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A General Manipulation Task Planner

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Academic year: 2021

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Fig. 1. A manipulation planning problem (left) and its computed solution (right)
Fig. 2. Structure of the Manipulation Roadmap
Fig. 3. Virtual closed-chain system and a feasible CG ∩ CP motion (the bar moves on the floor while sliding into the gripper’s jaws)
Fig. 4. A Visibility Roadmap computed in CG ∩ CP (left) and two placements of the system inside two different connected components of CG ∩ CP (right)
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