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Planification d'une tâche de transfert d'objet entre un robot et un humain

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Academic year: 2021

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Figure

Figure 1.2 – Le bras KUKA Light Weight Robot 4 ayant un design ”human-friendly” [Hirzinger 02]
Figure 1.3 – Structure conceptuelle des logiciels utilis´ es au cours du stage [Clodic 09]
Figure 2.1 – L’espace C ecc , inclus dans C, correspond ` a l’espace o` u il existe un chemin sans collision entre les positions initiales du robot et de l’humain et leurs positions finales.
Figure 2.4 – Un exemple de l’influence de la position initiale du robot. En jaune, la trajectoire que le robot va suivre afin d’atteindre la configuration d’´ echange
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