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Contribution à la conception optimale et la commande de systèmes mécatroniques flexibles à actionnement piézoélectrique intégré. Application en microrobotique.

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Academic year: 2021

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Figure

Figure 1.25  Conception d'une micropince 2D par la méthode Level-Set : dénition du problème (a), topologie initiale (b), conception optimale (c) et déformée (d) [All02b].
Figure 2.3  Topologies des diérents blocs élementaires de la bibliothèque FlexIn associés à leur numéro de représentation.
Figure 2.4  Description du maillage dans le plan par des blocs rectangulaires dans le repère R R = ( x R , y R , z R ) .
Figure 2.8  Exemple d'une pince simulée par FlexIn, possédant deux contacts internes et externes à l'état inactif (A), puis à l'état actif après déformation de la structure (B)
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