DESCRIPTION ET COMMANDE VECTORIELLE DU MSAP
51 Test de robustesse
A fin de tester la robustesse vis à vis des variations paramétrique, on présente les résultats de simulation du comportement dynamique pour les cas suivants :
• Variation de la résistance R jusqu’à +100% fig (I.22) • Variation du moment d’inertie J jusqu’à + 100% fig (1.23)
La variation de la résistance statorique R n’influe pas sur la dynamique de la vitesse, mais elle présente des ondulations importantes au niveau du couple surtout en basse vitesse. Par contre une augmentation de l’inertie J augmente le temps de réponse avec apparition d’un dépassement important. On constate qu’une mauvaise identification ou estimation des paramètres de la machine dégrade son comportement et peut conduire à une instabilité du système.
Fig 1.22 Comportement de la vitesse de la MSAP réglée par PI Test de la variation de la résistance statorique R
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 20 40 60 80 100 120
vitesse rotorique mesurée et référence
t(s) tr /m n 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0 20 40 60 80 100 120 Zoom demarrage t(s) tr /m n 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 99.85 99.9 99.95 100 100.05
Zoom variation de la charge
t(s) tr /m n +100%R +50%R R
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Fig 1.23 Comportement de la vitesse de la MSAP réglée par PI Test de la variation du moment d’inertie J
I.11. Conclusion
Nous avons présenté dans ce chapitre les applications industrielles de la machine synchrone à aimants permanents notamment dans le domaine du transport pour lequel l’absence de pertes joule au rotor et un couple massique important sont des avantages déterminants. Néanmoins, ces applications ont un niveau élevé d’exigence en termes de sécurité et de sûreté de fonctionnement. Où il est nécessaire de modéliser convenablement tout l’ensemble du système dont ici le moteur synchrone à aimants permanents (MSAP) est un élément majeur. La phase de modélisation a été destinée pour définir un modèle suffisamment fin moyennant des hypothèses simplificatrices pour décrire au mieux le comportement du procédé. Les différents modèles linéaires et non linéaires du MSAP en vue sa commande ont été donnés, ainsi des généralités avec quelques résultats munie de régulateurs PI. Ce dernier possède une bonne réponse dynamique de la vitesse et un très bon rejet de perturbation. Sauf qu'il faut noter qu'il présente une faible robustesse de réglage lors de la variation paramétrique. Ce qui
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 20 40 60 80 100 120
vitesse rotorique mesurée et référence
t(s) tr /m n 0.2 0.4 0.6 0.8 1 98 99 100 101 102 t(s) tr /m n Zoom demarrage 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 99.8 99.85 99.9 99.95 100 100.05 100.1 t(s) tr /m n
Zoom variation de la charge J
+50% J +100% J
53
nous a menés à proposer deux régulateurs non linéaire à savoir le mode glissant et le backstepping dans les chapitres qui suivent.
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