Scénario de simulation

La gure 5.1 illustre la situation de départ du scénario que nous allons utiliser. Robot se trouve à proximité de la porte, Bob est assis sur le sofa. Dans ce scénario, Bob souhaite boire un rafraîchissement. Pour cela, il faut qu'il obtienne la bouteille B qui se trouve sur la table et un verre V qui se trouve dans le placard. Le placard est légèrement en hauteur et sa porte est fermée. De plus, il faut que, une fois que Bob aura obtenu le verre et la bouteille, il retourne

CHAPITRE 5. RÉSULTATS

Fig. 5.1  Situation de départ du scénario simulation.

au sofa s'il n'y est pas déjà. L'ensemble des actions qui peuvent être eectuées par les agents en présence sont : se déplacer, ouvrir/fermer la porte d'un meuble, prendre/poser un objet sur/dans un meuble et donner un objet à un autre agent.

An d'illustrer les aptitudes de HATP nous allons considérer plusieurs situations diérentes du scénario de simulation. Dans un premier temps nous nous placerons dans une situation où Bob souhaite rester sur le sofa et n'est pas pressé d'être servi. Dans ce cas de gure, les coûts associés aux actions de déplacement de Bob seront plus élevés que les coûts associés à ces mêmes actions pour Robot. Nous nous placerons ensuite dans une situation plus complexe où Bob souhaite être servi rapidement et ce même s'il doit agir et se déplacer pour cela. Dans ce nouveau cas de gure les coûts des actions de Bob et de Robot seront similaires. Enn, nous illustrerons les capacités de HATP à prendre en compte les contraintes imposées par son partenaire humain en se plaçant dans des situations où ce dernier impose la façon dont les tâches doivent être réalisées.

Par souci de clarté, dans la suite de chapitre les fonctions de contribution à la dégradation de la qualité du plan qui sont associées à l'ensemble des règles sociales seront appelées de manière succincte fonctions de contribution. On rappelle que ces fonctions renvoient des nombres positifs qui sont d'autant plus grands que la baisse de qualité du plan est importante. Dans ce scénario, les règles sociales introduites dans le domaine de planication sont les suivantes :

â la porte du placard ne doit pas rester ouverte inutilement. Cette règle est exprimée sous la forme d'un état indésirable. Celui-ci est associé à une fonction de calcul de la contribution qui renvoie 0 si la durée est inférieure à une dizaine de secondes. Au-delà de ce délai la contribution augmente linéairement. Dans l'éventualité d'un plan où la porte du placard serait toujours ouverte à la n de celui-ci, la contribution est mise directement à la valeur maximale.

CHAPITRE 5. RÉSULTATS

â on ne souhaite pas voir d'objets posés sur le sofa et ce même pour une durée très courte. Cette règle est exprimée sous la forme d'un état indésirable. Celui-ci est associé à une fonction de contribution qui renvoie un nombre positif important dès que cet état indésirable est présent dans le plan et ce quelle que soit sa durée.

â pour des raisons de clarté on ne souhaite pas produire de plans dans lesquels on cascade successivement deux actions de déplacement pour un même agent. Cette règle est exprimée à l'aide d'une séquence indésirable associée à une fonction renvoyant un nombre positif important dès que cette combinaison apparaît dans le plan.

â lorsque le robot doit transmettre un objet à un être humain il est préférable qu'il le fasse en lui donnant l'objet plutôt qu'en le déposant quelque part obligeant alors son partenaire humain à le prendre. Cette règle est transcrite à l'aide de deux mauvaises décompositions. Les actions DéposerDans(Ag1, Obj, Meub) et DéposerSur(Ag1, Obj, Meub) permettent à l'agent Ag1de déposer l'objet Obj dans/sur le meuble Meub. Si une de ces actions apparaît dans le plan et qu'elle est liée hiérarchiquement à la tâche de haut-niveau TransmettreUnObjet(Ag1, Ag2, Obj), la fonction de contribution de la mauvaise décomposition associée renvoie un nombre positif important.

â on souhaite éviter, dans la mesure du possible, les dépendances des actions de l'homme vis-à-vis du robot. Cette règle se concrétise par la déclaration de la règle sur les liens croisés concernant Bob. Cette règle est associée à une fonction de contribution qui renvoie un nombre positif proportionnel au nombre de liens d'interdépendance existants dans le plan.

â on souhaite également éviter au maximum les temps d'attente qui rendent l'homme dépendant du robot. Le domaine inclut donc la déclaration de la règle des temps d'inactivité concernant Bob et y associe une fonction de contribution qui renvoie un nombre positif important au cas où le plan courant contient un temps d'inactivité trop long pour l'homme. La perte de qualité est un petit peu plus faible mais reste conséquente si le plan contient plusieurs temps d'inactivité de durées plus réduites. Si la première action de l'homme ne débute pas à l'instant initial de début du plan, le temps menant du début du plan à la première action de l'homme n'est pas comptabilisé comme un temps d'inactivité.

Les priorités données à chaque règle sociale sont globalement similaires et approximativement égales au critère de gestion des eorts.