du robot une structure partielle aisément détectable dans la structure d'un plan complet. Il nous faut donc étendre la dé nition d'un domaine de plani cation standard pour y insérer les descriptions des critères identi és.
3.3.1 Dé nition d'un domaine de plani cation
Un domaine classique de plani cation délibérative est composé d'un ensemble d'opérateurs correspondant aux actions de bases. Un opérateur O est dé ni comme un n-uplet <EO,P ,M,C> où :
EO est l'entête donnant le nom et la liste des paramètres de l'opérateur O,
P est la liste de préconditions (dé nies à partir des paramètres de l'opérateur) décrivant les états de la base de faits dans lesquels l'opérateur O est applicable,
M est la liste de modi cations (dé nies à partir des paramètres de l'opérateur) à apporter à la base de faits lorsque l'opérateur O est appliqué,
CHAPITRE 3. MESURE DE LA QUALITÉ SOCIALE D'UN PLAN
Fig. 3.11 Exemple de plan solution : plan avec une structure arborescente traduisant de mauvaises intentions du robot.
Dans ce plan on peut constater que l'action Donner B à Bob est réalisée dans le cadre de la tâche de plus haut niveau Se débarrasser de B ce qui est incohérent avec l'intention liée à la tâche de niveau supérieur Apporter B à Bob.
C est le coût permettant de quanti er la di culté à réaliser l'action associée (ressources consommées, temps nécessaire, etc.). Le coût est calculé à partir des données liées aux paramètres de l'opérateur.
Selon le formalisme retenu, un domaine de plani cation délibérative peut également contenir un ensemble de méthodes correspondant à des tâches de haut-niveau. Une méthode T est dé nie comme un n-uplet <ET,{Pu, Du}> où :
ET est l'entête donnant le nom et la liste des paramètres de la méthode T ,
{Pu, Du} est un ensemble de couples préconditions-décomposition pour la méthode T . Si les préconditions Pu (dé nies à partir des paramètres de T ) sont véri ées étant donné l'état courant du monde alors la méthode T peut être réalisée en achevant la liste partiellement ordonnée de tâches et/ou d'opérateurs Du.
Ainsi un domaine classique de plani cation délibérative peut être dé ni comme un couple <{Oi},{Tj}> où {Oi} est un ensemble d'opérateurs et {Tj} est un ensemble de méthodes.
CHAPITRE 3. MESURE DE LA QUALITÉ SOCIALE D'UN PLAN 3.3.2 Extension de la dé nition d'un domaine de plani cation
Dans le cas d'une plani cation où la qualité sociale du plan jouera un rôle important, le domaine va être complété a n d'y intégrer la description des structures associées aux critères identi és dans la section 3.2. Ainsi un domaine de plani cation délibérative avec prise en compte de la qualité sociale du plan peut être dé ni comme un n-uplet :
< {Oi}, {Tj}, {Stk}, {Seql}, {T Mm}, {CLn}, {Dp} > Où :
{Oi}est un ensemble d'opérateurs. Les coûts des opérateurs seront utilisés pour quanti er les eorts nécessaires à la réalisation des actions qu'ils représentent. Chaque opérateur ajouté dans le plan est associé à un ensemble non vide d'agents. On dé nit ainsi les actions simples qui sont associées à un seul agent et les actions jointes qui sont associées à au moins deux agents. Par exemple, l'action de Robot Aller à la table sera une action simple attribuée à Robot alors que l'action de Robot Donner B à Bob sera une action jointe attribuée à Robot et à Bob.
{Tj} est un ensemble de méthodes.
{Stk} est un ensemble d'états indésirables. Un état indésirable étant dé ni comme une conjonction de faits qui doivent être vrais au même instant.
{Seql}est un ensemble de séquences indésirables. Une séquence indésirable Seqlest dé nie comme un couple <OSeql, LSeql> où OSeql est un ensemble d'opérateurs et LSeql un ensemble
de liens dé nissant un ordre partiel entre les opérateurs de OSeql.
{T Mm}est un ensemble décrivant les temps d'inactivité préjudiciables à la qualité sociale du plan. Un temps d'inactivité est dé ni comme un couple <Am, SAm> où SAm est le seuil
minimum dé nissant un temps d'inactivité trop important pour l'agent Am.
{CLn} est un ensemble décrivant les liens croisés pouvant agir sur la qualité sociale du plan. Un lien croisé est dé ni comme un couple <ASn, ADn> où ASn est un ensemble d'agents
participant à l'action à la source du lien et ADn est un ensemble d'agents participant à l'action
à l'extrémité du lien. Pour que le lien soit considéré comme croisé, il faudra véri er la contrainte suivante : ∃ a ∈ ADn tel que a /∈ ASn.
{Dp} est un ensemble de mauvaises décompositions. Une mauvaise décomposition est dé nie comme un triplet <Np, CLp, HLp> où Np est un ensemble de méthodes et/ou d'opérateurs, CLp est un ensemble de liens de précédence entre les membres de Np et HLp est un ensemble de liens hiérarchiques entre les membres de Np.
L'ensemble des critères décrits dans les ensembles {Stk}, {Seql}, {T Mm}, {CLn} et {Dp} forment ce que nous appellerons dorénavant les règles sociales du domaine de plani cation. Une règle sociale sera considérée comme violée lorsque la structure qui lui est associée sera présente dans la structure globale du plan.
CHAPITRE 3. MESURE DE LA QUALITÉ SOCIALE D'UN PLAN 3.3.3 Dé nition d'un problème de plani cation
Un problème classique de plani cation délibérative est un triplet < SW, G, M > où : SW est un ensemble de faits décrivant l'état initial du monde,
G est l'ensemble des buts à réaliser ou l'ensemble des tâches à accomplir,
M est une métrique permettant de comparer les plans entre eux et de ne conserver que les plus prometteurs.
La métrique M est optionnelle et n'apparaît que lorsque le problème consiste à trouver des plans qui doivent être optimisés selon des critères dé nis.
3.3.4 Extension de la dé nition d'un problème de plani cation
Dans le cas d'une plani cation où la qualité sociale du plan jouera un rôle important, la description du problème va être complétée a n d'y intégrer les fonctions d'évaluations propres aux diérents critères qui ont été identi és dans la section 3.2. Ainsi un problème de plani cation délibérative avec prise en compte de la qualité sociale du plan peut être dé ni comme un n-uplet
< SW, G, E, {CStk}, {CSeql}, {CT Mm}, {CLn}, {Dp}, M >
Où :
SW est un ensemble de faits décrivant l'état initial du monde.
G est l'ensemble des buts à réaliser ou l'ensemble des tâches à accomplir.
E est la fonction d'évaluation associée à la gestion des eorts. Cette fonction permettra de fusionner les coûts des opérateurs présents dans le plan courant.
{CStk} est l'ensemble des fonctions d'évaluation associées aux états indésirables. Chaque
état indésirable Stk a une fonction d'évaluation associée CStk.
{CSeql} est l'ensemble des fonctions d'évaluation associées aux séquences indésirables.
Chaque séquence indésirable Seql a une fonction d'évaluation associée CSeql.
{CT Mm}est l'ensemble des fonctions d'évaluation associées aux temps d'inactivité. Chaque
temps d'inactivité T Mm a une fonction d'évaluation associée CT Mm.
{CCLn} est l'ensemble des fonctions d'évaluation associées aux liens croisés. Chaque lien
croisé CLn a une fonction d'évaluation associée CCLn.
{CDp} est l'ensemble des fonctions d'évaluation associées aux mauvaises décompositions.
Chaque mauvaise décomposition Dp a une fonction d'évaluation associée CDp.
M est une métrique permettant d'agréger les fonctions d'évaluation associées aux diérents critères a n de comparer les plans entre eux et de ne conserver que les plus prometteurs.
La métrique M est, cette fois-ci, obligatoire et se basera sur la fonction d'évaluation E ainsi que sur les évaluations provenant des ensembles {CStk}, {CSeql}, {CT Mm}, {CLn}, {Dp} pour
CHAPITRE 3. MESURE DE LA QUALITÉ SOCIALE D'UN PLAN Critères C1 C2 C3 ... CN Alternativ es A1 a11 a12 a13 ... a1N A2 a21 a22 a23 ... a2N ... ... ... ... ... ... AM aM 1 aM 2 aM 3 ... aM N Poids relatifs W1 W2 W3 ... WN
Tab. 3.1 Matrice de décision pour une analyse à N critères portant sur M alternatives.
Dans cette matrice aijcorrespond au coût ou au pro t lié à la valeur du critère j pour l'alternative i.