L'ensemble des approches présentées précédemment permettent au robot de se comporter de manière socialement acceptable. Les approches qui visent à considérer l'homme dans la réalisation des actions permettent de garantir un comportement social à un niveau local i.e. lorsque le robot exécute une action. L'introduction de modèles cognitifs et/ou de systèmes émotionnels dans l'architecture logicielle du robot permettent à celui-ci d'exprimer physiquement (expressions faciales par exemple) un ressentiment simulé. Ses partenaires humains peuvent alors plus facilement le comprendre améliorant ainsi la qualité de l'interaction homme-robot. En n, la reproduction des représentations et du raisonnement humain permettent une meilleure compréhension du robot par l'homme facilitant ainsi la communication entre eux.
Toutefois, dans aucune de ces approches il n'est pris explicitement en compte le fait qu'une série d'actions particulières du robot peut in uencer l'intelligibilité de son comportement par son partenaire humain. En eet, la plupart des approches présentées se focalisent sur la situation présente ou sur l'utilisation de scripts d'actions qui sont exécutés par le robot. Seule la représentation de l'environnement par un graphe multi-hiérarchique annoté permet au robot de plani er lui-même les actions à opérer a n de satisfaire les buts courants. Toutefois, cette approche ne garantit pas que la série d'actions plani ées ne fera pas apparaître un comportement global ou une situation qui pourra être jugé comme socialement inacceptable. Pour cela, il faut que le processus qui permet au robot de déterminer les actions à opérer (i.e. le plani cateur) intègre explicitement des notions de règles sociales a n de produire des plans dans lesquels le comportement global du robot garantira une bonne qualité de l'interaction homme-robot.
En eet, garantir une prise en compte de l'homme lors de la réalisation des actions, adapter son comportement de façon à véhiculer une image de personnalité ou reproduire les représentations et le système de raisonnement humain ne su t pas à garantir que les successions d'actions qui seront réalisées par le robot ne provoqueront pas un non-respect des règles sociales et donc une baisse de la qualité de l'interaction entre l'homme et le robot. La question qui se
CHAPITRE 2. COMPORTEMENT SOCIAL D'UN ROBOT
pose alors est de savoir quelles caractéristiques du comportement social peuvent être considérés au niveau symbolique du plani cateur. La plani cation peut apporter des solutions concrètes à plusieurs des challenges identi és dans la section 2.1 :
3. la prédictibilité : la plani cation doit fournir au robot des séries d'actions qui forment un comportement global cohérent et sensé pour un observateur humain extérieur,
5. l'expression d'intentions : la plani cation doit fournir au robot une structure permettant de re éter les intentions qui sont associées à la série d'actions qui a été plani ée,
7. la négociation des buts : la plani cation doit fournir les représentations permettant au robot de dialoguer e cacement avec son partenaire humain lorsqu'ils communiquent sur la façon de réaliser les buts courants. Cela implique que si le robot émet une proposition il faut que celle-ci soit cohérente et socialement acceptable,
10. le contrôle des coûts : la plani cation doit intégrer la notion des coûts engendrés par les diérentes actions du robot ou de l'homme. Cela permettra au plani cateur de comparer la qualité des diérents plans produits et donc de proposer à ses partenaires humains des plans e caces.
2.6 Conclusion
Ce chapitre a permis de montrer que le comportement d'un robot interactif doit être compréhensible par son partenaire humain et que ce critère doit être pris en compte à tous les niveaux de l'architecture logicielle de contrôle du robot. De nombreux travaux se sont portés sur la réalisation des actions, sur l'expression des intentions du robots ou sur le développement de modules de raisonnement facilitant la compréhension du partenaire humain lorsqu'il communique avec le robot. L'ensemble de ces travaux améliorent la qualité de l'interaction homme-robot à un niveau local. Nous avons avancé le fait que la qualité de l'interaction entre l'homme et le robot sera améliorée si les approches locales sont associées à une approche plus globale. Ainsi, la prise en compte du fait que le comportement du robot doit être intelligible par l'homme doit aussi être considérée à un plus haut-niveau et donc être intégrée dans le plani cateur symbolique du robot. Nous avons également vu que l'intégration de contraintes sociales dans le système de plani cation de haut-niveau permettra d'apporter des solutions concrètes à des challenges inhérents aux applications impliquant une coopération e cace entre un homme et un robot, à savoir : la prédictibilité du robot, l'expression des intentions du robot, la gestion des eorts nécessaires à la réalisation des buts et dans une moindre mesure la négociation sur la façon de réaliser les buts courants.
CHAPITRE 3. MESURE DE LA QUALITÉ SOCIALE D'UN PLAN
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Mesure de la qualité sociale d'un plan
Le chapitre 1 nous a permis de justi er l'utilité de doter un robot assistant d'une grande autonomie décisionnelle. Nous avons également établi que la plani cation délibérative est un outil permettant de concrétiser cette autonomie. Le chapitre 2 nous a permis de mettre en avant que l'impact social du comportement du robot doit être pris en compte à tous les niveaux de contrôle du robot. A n de permettre au robot d'avoir un comportement global socialement acceptable nous avons choisi d'adapter le système de plani cation du robot pour qu'il puisse prendre en compte un ensemble de règles sociales.
En robotique, le rôle d'un plani cateur délibératif est de produire un plan, i.e. une succession d'actions, permettant au robot d'atteindre ses buts courants. Pour un problème donné il existe de nombreux plans solutions, c'est pourquoi, les plani cateurs utilisent couramment une métrique leur permettant de trier les plans et de ne retenir que les meilleurs selon les critères composant la métrique. A n de ne retenir que les plans ayant la meilleure lisibilité pour les partenaires humains du robot, nous avons créé une métrique permettant de mesurer la qualité sociale d'un plan. La création de cette métrique s'est déroulée en deux étapes : (1) l'identi cation des diérents critères à prendre en compte et (2) l'élaboration d'un processus d'agrégation de ces critères pour obtenir une estimation numérique.
CHAPITRE 3. MESURE DE LA QUALITÉ SOCIALE D'UN PLAN
Fig. 3.1 Situation de départ de l'exemple support
Bob reçoit un invité et souhaite qu'on serve à boire sur la table du salon. Pour cela, il faut y déposer deux verres (qui se trouvent dans le placard) et une bouteille (qui se trouve sur la grande table).
3.1 Exemple support
A n de mettre en évidence les diérents critères à considérer dans la métrique, nous allons utiliser un exemple support. En se basant sur des situations concrètes dans lesquelles pourraient se trouver un robot assistant, nous allons utiliser un environnement similaire à un domicile. Pour cet exemple, nous comparerons plusieurs plans solutions a n d'isoler les critères qui nous permettront de diérencier les plans entre eux.
3.1.1 Situation de départ et buts
L'exemple support qui sera utilisé dans la suite de ce chapitre est illustré par la gure 3.1. Ce scénario met en oeuvre un robot interactif appelé Robot et deux être humains Bob : propriétaire de Robot, et un invité. Dans cette situation Bob souhaite orir à boire à son invité ce qui se traduit par la nécessité d'apporter la bouteille B à Bob ainsi que de poser deux verres V1 et V2 sur la table du salon.
Dans la situation de départ, la bouteille B se trouve sur la grande table et les deux verres V1 et V2 sont dans le placard dont la porte est fermée. Robot se trouve à proximité de la porte, Bob et son invité sont tous deux assis sur le sofa. Dans cette situation, il est préférable que l'invité reste assis sur le sofa mais Bob peut participer à la réalisation des objectifs. Pour des raisons de contraintes physiques, Robot ne peut porter, au maximum, que deux objets à la fois.
CHAPITRE 3. MESURE DE LA QUALITÉ SOCIALE D'UN PLAN
Fig. 3.2 Exemple de plan solution socialement acceptable. 3.1.2 Plans solutions
Il existe de nombreux plans solutions pour cet exemple selon les agents intervenant dans la réalisation des objectifs et selon l'ordre dans lequel les diérents objets sont apportés à leur destination. La gure 3.2 donne un exemple de plan solution qui semble socialement acceptable. En eet, dans ce plan on peut voir que Robot se comporte comme un assistant en apportant son aide dans la réalisation des buts.
Dans toutes les illustrations de plans de ce manuscrit les actions individuelles seront représentées par un cercle sur la ligne d'actions de l'agent correspondant. Une action jointe i.e. liée à au moins deux agents sera représentée par un ovale recouvrant les lignes d'actions des agents associés. Par exemple, une action de mouvement n'implique que l'agent qui se déplace, elle est donc représentée par un cercle alors que l'action de donner un objet nécessite deux agents, elle est donc représentée par un ovale.