Notes sur des systèmes d’acquisition actifs

L’acquisition par une caméra qu’elle soit à large champ de vue ou directionnelle, est fondamentalement une projection d’une scène 3D sur un plan 2D. Cela implique implicitement un écrasement de l’information sur la profondeur de la scène 24_{(figure 2.11).} L’approche active propose de restituer cette information en la réinjectant lors du processus d’acquisition. Cette opération se fait par émission-réception d’une onde radiofréquence, lumineuse ou ultrasonore. Dans le cas de la télémétrie un dispositif à part est chargé de sonder la profondeur, tandis qu’avec la triangulation active, la camera est utilisée pour faire l’acquisition de la scène y compris l’onde lumineuse projetée.

Il est manifeste qu’un système d’acquisition actif n’est pas le meilleur choix lorsque la discrétion est requise par l’application visée. L’émission d’un signal quel qu’il soit peut s’avérer nuisible dans certaines situations.

Les techniques de télémétrie active se différencient essentiellement par leur portée, leur précision ainsi que leur sensibilité au bruit. Les télémètres à ultrasons sont relativement simples d’utilisation, peu couteux. L’utilisation de la télémétrie à ultrasons est réservée généralement aux espaces clos, vides ou comme simple technique de détection d’obstacle, vu que la précision des mesures peut être

24_{Source de figure : [155]}

Figure 2.11 : Illusion d’optique due au manque d’information sur

la profondeur.

Figure 2.10 : (a) Illustration d’un système de télémétrie omnidirectionnel. (b) Triangulation active.

(a)

perturbée par des interférences dus aux surfaces irrégulières des objets sondés [27], par le vent, les changements de températures, ou par la présence d’objets qui absorbent les ondes acoustiques.

Les radars et lidars à temps de vol ont une précision irréprochable sur les longues portées, mais ils sont moins adaptés aux applications opérant sur des portées plus courtes, puisque les longueurs d’onde utilisées ne le permettent pas. Les télémètres à décalage de phase sont généralement plus rapides est plus précis que ceux à temps de vol mais leur portée est réduite. Pour assurer une bonne acquisition le télémètre et le sujet à sonder doivent être stables, puisque chaque point de la scène est échantillonné à un instant différent, les vibrations à faible amplitude peuvent induire des distorsions dans les données collectées. Quelques solutions ont été proposées dans la littérature pour compenser les distorsions induites [28].

Les télémètres sont des dispositifs qui numérisent la scène environnante point par point, et se caractérisent par leur résolution, quantifiée en nombre de points numérisés par unité de surface, ainsi que par leur vitesse de balayage, mesurée en nombre de points par unité de temps. Plus la résolution est grande moins l’est la vitesse d’acquisition. Comme dans le cas des caméras, un compromis doit alors être fait entre les deux.

La triangulation active est une alternative qui permet de palier aux contraintes de la résolution limitée des techniques de télémétrie. Grâce à l’intégration de la camera comme capteur passif, cette technologie permet d’acquérir des quantités d’informations considérables de façon instantanée et avec moins de sensibilité aux variations d’éclairage.

La majorité des systèmes d’acquisition 3D actifs se partage une incommodité majeure, qui est la résolution azimutale restreinte. En vision directionnelle, cela ne représente pas un vrai handicap, mais en vision omnidirectionnelle, le champ de vue est précieux. Une multitude de solutions avaient été proposées dans la littérature et en industrie pour remédier à ce problème. Les Lidars à titre d’exemple utilisent des systèmes de balayage à miroirs rotatifs ; le rayon laser émis par la source est redirigé par des miroirs dans le but d’effectuer un balayage bidimensionnel de la scène. Un seul miroir à deux degrés de liberté est utilisé dans le cas des lidars à faible vitesse de balayage, alors que deux miroirs sont nécessaires lorsque la rapidité est envisagée. La façon la plus courante pour mouvoir les miroirs est l'utilisation d'un galvanomètre résonant ou d’un servomoteur (figure 2.12.a).

Le progrès technologique qu’a connu le domaine de l’électronique a permis de concevoir des systèmes de balayage avec des champs de vision quasi- omnidirectionnels, et des vitesses de balayage assez importantes, des modèles commerciaux tels que le RIEGL VQ-450 25_{(figure 2.12.b) ou le HDS7000 ont atteint} une vitesse d’un million de points échantillonnés par seconde, avec un champ de vision de 360°x320° dans le cas du HDS7000 [29]. Cependant ces systèmes d’acquisition à balayage requièrent des post-traitements assez lourds sur le flux volumineux des données générées, le HDS7000 comme exemple nécessite 13 secondes pour effectuer la numérisation de la scène environnante à faible résolution, et 6:44 min à haute résolution. On peut en déduire que de tels dispositifs ne sont pas compatibles avec des applications temps réel.

Ces mêmes contraintes sont rencontrées avec les systèmes à triangulation active ; le champ de vision des caméras peut être étendu aisément par les techniques de la vision omnidirectionnelle, mais celui des projecteurs de lumière structuré demeure moins extensible. Les systèmes à balayage ont une vitesse d’acquisition assez réduite pour qu’ils soient adoptés par les applications qui nécessitent des traitements en temps réel. L’évaluation des performances temporelles du prototype proposé dans [23] et illustré dans la figure 14, indique que l’acquisition d’une image panoramique monochromatique dure environ trois minutes, celle d’une image panoramique multi spectrale prend 12 minutes, alors que l’acquisition d’une scène entière peut durer plus qu’une heure. Vu toutes ces contraintes, l’acquisition 3D omnidirectionnelle par des capteurs passifs peut être considérée comme une alternative rivale à l’approche active, en fournissant une quantité d’informations appréciables de façon quasi instantanée.

25 _{Source de figure : [161]}

Figure 2.12 : (a) Système de balayage à miroir pour télémètre laser. (b) RIEGL VQ-450 scanner laser à large champ de vision.

(a)

2.3 Les systèmes d’acquisition 3D passifs