La télémétrie

Les télémètres sont des appareils permettant de mesurer une distance en exploitant la rétrodiffusion d’une onde par la cible visée. Les télémètres fournissent généralement la profondeur d’un unique point dans la direction de l’onde émise. Pour scanner une scène entière il est nécessaire d’utiliser un système de balayage par mécanisme rotatif ou à système de miroirs rotatifs.

2.2.1.1 La télémétrie par mesure du temps de vol

Cette technique est basée sur l’émission d’un signal impulsionnel, la mesure du temps de parcours de l’impulsion entre l’émission et la réception permet l’estimation de la distance entre le télémètre et la cible : Une partie de l’onde émise est rétrodiffusée dans une direction approximativement quasi-parallèle à l’onde incidente. La vitesse de propagation de l’onde 𝜐 étant connue, si 𝜏 est la durée d’aller-retour de l’impulsion, la distance 𝐷 à mesurer est donnée par la relation suivante: 𝐷 = 1

2𝜐𝜏.

Les télémètres à ultrasons se basent sur la mesure du temps de vol de l’onde ultrasonore acoustique pour estimer la distance. Ils sont simple électroniquement grâce à la faible vitesse de propagation des ondes sonores en comparaison avec celle de la lumière, et par conséquent ils sont moins chères. Toutefois ce type de télémètres offrent une résolution azimutal très faible d’environ 30°, d’une protée réduite, sont sensibles à la température, à la pression et également aux interférences.

Ce même principe est utilisé par les radars à impulsions « radio detection and ranging », qui opèrent dans une plage de fréquences électromagnétiques variant de la bande HF (3-30 MHz) jusqu’à la bande W (75–110 GHz) [13]. Les lidars « light detection and ranging » sont aussi des appareils qui utilisent le principe de mesure du temps de vol pour mesurer la distance. A la différence des radars, les lidars opèrent dans le domaine du visible, l’ultraviolet (UV), ou l’infrarouge (IR), mais la technologie la plus répandue utilisée par les lidars est basé sur l’émission d’un faisceau laser à impulsion.

Les télémètres laser (laser rangefinders) sont largement utilisés dans un vaste éventail de domaines liés à la vision par ordinateur, tels que la modélisation 3D d’objet, ou la reconnaissance d’objet en 3D. Cette technologie constitue le noyau de nombreux systèmes d’acquisition 3D notamment dans le cas de la vision à large champ.

De nombreux concepts combinant la télémétrie laser et la vision omnidirectionnelle ont été proposés récemment dans la littérature. Dans [14] les auteurs proposent deux méthodes de suivi et de poursuite de personne en utilisant une caméra omnidirectionnelle et un télémètre laser, embarqués sur un robot mobile. Un tel système fournit des capacités importantes d'interaction humain- robot et d'assistance de l'homme dans différents milieux. C'est pourquoi le suivi avec robots mobiles a constitué un domaine de recherche actif avec le succès de

nombreux systèmes développés, comme pour le guidage dans un musée [15], l'assistance dans un hôpital [16], ou le suivi de piétons [17]. L’utilisation d’une caméra omnidirectionnelle avec un champ de vision de 360° apporte plus de fiabilité au suivi des personnes mobiles, vu que l’occlusion dans ce cas est quasi- improbable. La première méthode présentée dans ce travail a été basée sur le suivi visuel. L’approche proposée utilise la compensation par ego-mouvement après transformation des images omnidirectionnelles en images perspectives, et la différence frame par frame pour détecter le mouvement. Un filtre à particules est ensuite utilisé pour suivre le mouvement et un algorithme EM (Expectation– Maximization) pour trouver le centre de gravité de l’objet suivi. La télémétrie laser a été utilisée comme outil secondaire pour l’estimation de la profondeur. Cette méthode est valable pour les faibles vitesses et dans le cas d’un environnement contrôlé. Sa performance se dégrade quand les conditions deviennent plus complexe. Tandis que la deuxième méthode combine la télémétrie laser comme outil principal et la vision omnidirectionnelle pour effectuer le suivi d’une personne dans un environnement dynamique non contrôlé tel que le cas d’une scène en plein air. Cette approche se sert du télémètre laser pour extraire la position 3D relative des silhouettes qui pouvaient désigner une personne et exploite ces mesures avec un filtre probabiliste d’association des données (PDAF). Ce système d’acquisition 3D hybride qui a été embarqué sur le robot Segway RMP 15_{(figure 2.1.a), est} configuré comme l’illustre la figure 2.1.b de telle façon à ce que chaque point de l’espace environnant soit repérable par sa profondeur 𝑑 est son orientation 𝛽 acquises par le télémètre laser. Ainsi que par ses coordonnées sphériques (𝜃, 𝜙) par rapport au repère miroir de la camera catadioptrique. Considérant Ƭ𝐴 _la transformation correspondante au repère robot, et Ƭ_𝐴𝐿 _Ƭ

𝐴

𝐶 _{sont respectivement les} transformations correspondantes au télémètre laser et à la caméra. Les mesures 𝑑 et 𝛽 correspondent à un point 3D dont les coordonnées homogènes sont données par : 𝑃 = Ƭ𝐴 Ƭ𝐴𝐿 ( 𝑑𝑐𝑜𝑠𝛽 𝑑𝑠𝑖𝑛𝛽 0 1 ) 2.1

Ce même point est repéré par la camera par les coordonnées suivantes :

𝑃 𝐶 ₌ ( 𝑥 𝐶 𝑦 𝐶 𝑧 𝐶 1 ) =( Ƭ_𝐴𝐶 −1_{)( Ƭ}𝐴 −1_{)𝑃 2.2}

Les coordonnées (𝑢, 𝑣) du point 𝑃 sur le plan image sont données par : (𝑢_𝑣) = (𝑥_𝑦𝑐+ 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑐+ 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃), 𝑟 = 𝑓(√𝑡𝑎𝑛 2_{𝜙 + 1 − 𝑡𝑎𝑛𝜙), 𝜃 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2( 𝑥}𝐶 _{, 𝑦}𝐶 _{), 𝜙 =} 𝑡𝑎𝑛2( 𝑧𝐶 _{, √ 𝑥}𝐶 2_{+ 𝑦}𝐶 2_{) 2.3} 15 _{Source de figure : [14]}

𝑓 est la distance focale de la projection combinée, 𝑥_𝑐 et 𝑦_𝑐 sont les coordonnées du centre de l’image catadioptriques.

La cartographie est l’une des applications qui profite du large champ de vision offert par les cameras omnidirectionnelle, qui permettent d’économiser considérablement le temps d’acquisition. Dans [18] un système de cartographie 3D basé sur le couplage vision omnidirectionnelle et la télémétrie laser a été proposé. Ce système est constitué d’un capteur de vision omnidirectionnelle stéréo et d’un télémètre laser, le tout embarqué sur un robot mobile (figure 2.2.a). D’après les auteurs, un système d’acquisition omnidirectionnelle stéréo ne peut pas à lui seul garantir une fiabilité satisfaisante. D’où le besoin de lui adjoindre la télémétrie active par laser, ce qui permet de générer des cartes 3D avec plus de précision (figure 2.2.c). Puisque les deux capteurs peuvent détecter différentes parties d'un objet, les cartes de grille probabilistes sont d'abord générées distinctement par intégration temporelle des données provenant de chaque capteur. Les deux cartes qui en résultent sont ensuite intégrées en utilisant une règle d'intégration logique. Une méthode d'estimation ego-mouvement est également décrite, qui est nécessaire à l'intégration des données acquises par les capteurs à différentes positions.

Figure 2.1 : (a) Le robot Segway RMP. (b) Configuration du système laser- camera omnidirectionnelle.

(a)

Google Street View [19] est l’une des applications qui symbolise le triomphe des systèmes d’acquisition 3D actifs. Ce service lancé en 2007 dans le but d’être intégré dans Google Maps et Google Earth permet de naviguer virtuellement dans les rues de différentes villes à travers le monde. Les images sont enregistrées par une flotte de véhicules 16_{(figure 2.3.a) équipées de systèmes de vision artificielle, qui} parcourent les différents emplacements à cartographier.

Google a utilisé plusieurs générations de caméras pour capter les images Street View. La plupart des images récentes ont été acquises par le système de caméra de cinquième génération développé par Google, connu sous le nom R5 17_{(Figure 2.3.b).} Le système R5 se compose d’une rosette de huit caméras, chacune a une résolution

16 _{Source de figure : [151]} 17 _{Source de figure : [152]}

Figure 2.2 (a) Robot mobile dédié à la cartographie. (b) Exemple d’une scène. (c) La carte générée représentant l’espace libre.

(b)

(c)

(a)

Figure 2.3 : (a) Une voiture de la flotte Google Street View équipée d’un système de camera R5. (b) système de camera R5. (c) système de camera R7.

(a)

(b)

de 5 millions de pixels, et d'un objectif fish-eye orienté verticalement vers le haut (figure 2.3.b). Le successeur de la R5, connu sous le nom R7 18_{(figure 2.3.c), se} compose d'une rosette de 15 appareils du même type que la R5 et est destiné à capturer des images à haute résolution avec un champ de vision plus large que la R5. Les systèmes d’acquisition des véhicules récents de Google sont aussi équipés de télémètres laser qui mesurent avec précision la profondeur d’une fenêtre verticale de points sur les deux côtés et à l’avant du véhicule. Les systèmes anciens se basaient sur le calcul du flux optique entre les images successives pour extraire l’information tridimensionnelle.

La caméra à temps de vol (caméra TOF) est une solution matérielle plus simple, compacte et plus accessible au grand publique. Il s’agit d’un système de caméra qui résout la distance entre la caméra et la scène pour chaque point de l’image. Le télémètre incorporé est de type LIDAR à balayage. Avec une portée maximale d’environ 60m et une résolution en distance d’environ 1cm, ces caméras ont émergées à partir de 2000 et ont été utilisées dans diverses applications civiles telles que : l’aide à la conduite, Les interfaces homme-machine, les jeux vidéo, et la robotique.

2.2.1.2 La télémétrie par mesure du déphasage

La technique de télémétrie par décalage de phase se base sur l’émission d’un faisceau d’onde, généralement de type laser, modulé en amplitude par un signal sinusoïdal ou carré de fréquence constante 𝑓_𝑚. Le déphasage ∆𝜑 entre l’onde rétrodiffusée par l’objet et l’onde émise permet d’estimer la distance séparant la source de la surface de réflexion. Le décalage de phase est donné par la relation [20] suivante :

∆𝜑 = 4𝜋 𝑓

𝑣

𝑚𝑜𝑑(2𝜋) 2.4

2.2.1.3 La télémétrie par mesure de la fréquence

Une autre méthode d’estimation de la distance par mesure de la fréquence, repose sur la modulation en amplitude de l’onde émise par un signal lui-même modulé en fréquence. La distance est mesurée par la valeur d’une fréquence de battement issue du décalage entre l’onde émise et l’onde rétrodiffusé. La relation [21] reliant la distance et la fréquence intermédiaire du signal s’écrit sous la forme :

𝐷 =

4∆𝐹 2.5

𝑇 étant la période du signal de modulation 𝑓_𝑖 : la fréquence intermédiaire ou la fréquence de battement, et ∆𝐹 est l’excursion en fréquence du signal de modulation.

18 _{Source de figure : [19]}