I ÿ¶(+&!&! ª&
H
(«(®z¸"#;
H
·â ;K
I 6®%$"®zq( KL®z"! K¨!&!
H
"I&#-"#«( ât"F¨ Z& "K¨;K¨! F"#Z¨ Z (¨"I&¨-& Z®zI&'t"®z"!# Ú
n mouvements Analyse de la dynamique { n morphologies
n torseurs
Normalisation n torseurs normalisés identiques ?
°qäOñ.ø
x
ÚØ Ê S· "®n(z"'(LI@(#;K¨!X&¶(
H
";#;KL! "! %&ª#«"I&<! ;®n(LK¨ Ú
G!Ý8U VÐ3.<0 )W úûBaúµß<:;=?*
Q&S"I&®z"!# ;#;ï(!&K¨Q&+¶(n®n(!&K¨¸"n;I&KL'(!$#Ú
Q·@(
H
KL#;ÿÿ «+¶(n"'SI Q&
LKL#;#"«(#;I& ! ";!@(!#ÿ8(!&KL®n(#;K¨!w·I&®n(! "8& ÿ;â$!$#;· "#;K
I n"! «%$ (LK¨¿(!#z;I&+¨
®z"#;· S& ç(!@(Lâ ( (
H
#«(#;K¨! ª"#1&%;â$!$#;· ¸ <ït"! "«(¨"®z"!$#ªI&#;KLLK¨ @"#ç"!
H
(;#;K¥
"I&LK¨";I& "L¨ ! ";!@(!#%¶(n¨S ®z#;K¨! ·I&®n(KL! Ú
(!@(LâS«+&8"#«(#&+8(;#! I (
! I&KL#ß(I|"ï(Ì&Q! J; "#;Kzu"#;I &nI&! z«·@(¨! n ®
H
¨¸"#ÿ(!@(LâS'â$!$#;· ¸
&ç¨$ ®z#;K¨! &þ%! I / ! "!$#;"<;I&^I&! 1®z"#;· S&ª( (
H
#«(#;K¨!J@( çI&/& ^KL!#"
H
¥
¶(#;K¨! % (! I&! J@(z&!&! &Q®zI&'t"®z"!$# )u«·@(
H
KL#;ÿ+´Ú
"#;#Q®z"#;· S&Q! Q#"!@(!$#
H
(+ ®
H
#ÿ&
H
H
;K¨"#
H
·â ;K
I + I|®zI&'t"®z"!$#Z! I %! I +®Q®z +"! ;I&KL#nKL!$#´¥
þ\8(!@(Lâ Q I
H
"#& ª¨K¨&¶( âS!@(®QK
I Q (! %&#"¨®zI&'t"®z"!#Z(KL! ;K
Irþn8"#;I &n&8KL!8 I "! n&8( (
H
#«(#;K¨!Ó;I&ª¨"I& â$!@(®QK
I %)u·@(
H
KL#;nv+´Ú
I&K¨r(I
·@(
H
KL#;$! I <#;«(KL#! <&£¶(+®n(!&K¨¸"&ç
H
S I&KLI&!®zI&'t"®z"!#
H
(²«(+ â$!@(®QK
I
ï ²(I Ù I
H
¨ -®z#"I&F"#a(I Ù Z´Ù #";K¨"I& Ú I Z ! "LI ! F ^®z"®zKLq"! ;I ¥
®n(!#²! ² !$#;;KLJ&I&#;K¨! "! K¨"I&#«(!$#1&£¶(%'(LK¨ (#;K¨!&£! q®z"#;· $& ²"#²"!I&LKLï!@(!$#
¨ < Kz3""!#
H
K¨;# <&ª «· "·
H
«;KLJ&¨ Ú
Y Â AÜDQZ J F\[ AÜHÅA^] MANM1OGÃ Â F M JZ Â M`_IPSJ F HIF
L õ´ba FKL F Â
MJ H cd_Ä´ÅL A Â
ÃfeHIFKJ
ÀÝ«G gS0ç2@=ß)hWüc2:=ß<0
( H
"®QK¨¸"/"#«(
H
F (! c8(!@(LâS«F"#r¶(q;âS!#;· ¸ a&-®zI&'t"®z"!$#-·I&®n(! "8& Z ! ;K¨;#
þ®zS&"LK¨"<¨
H
"!&!@(ït%þz(!&KL®z" Ú¦r !$'$K¨"!$#ç&! &¿(KL& 1· KÙX;I&²¨ ç&!&!
Iÿ
H
/·I&®n(KL!
I&K@!#
H
";#;KL! "!# q (! e¨1 ( ç&18(!&KL®n(#;K¨!\·$I&®n(! "8& Ú
"#;#
®z$&"LK¨¿(#;K¨! ;#< K¨"I&# % (! ²¶(Q "#;K¨! Ú Ú
&
! 4uK¨q¶(+®zS&"LK¨«(#;K¨!X I
H
"!&!@(ït· K¨K¨ &ª! ®%J&"I 1®z"#;· $& 1& (¨"I&¨
H
"I&'t"!$#º$"#;(
H&H
LK
I ç( !J&#"!&KL<¨ª®zI&'t"®z"!$#1'tI&LIXIX(I®zKL! ²¨
H
(«(®z¸"#;
Iÿ®zI&'t"®z"!$#²& ;KL Ú
(%« "#;K¨!\ Ú
H
H
1&£& ";KLçI&!
H
(;#;K¨£&ç /®z"#;· S& Ú
I ! I
H
¶(" ! ² (! ¬#;«( '(KL%&¬#;· ¸ ² (! ¨ ( I #;«(KL#"®z"!$#"#&
¶(
H
$ I "#;K¨!&¨$ ®z#;K¨! %·I&®n(KL! Ú\yçKLa´ÙSK¨#I&!Ó ";#«(KL!Ì! ®%J&z&
H
H
;K¨"#
H "Kz
I £þQ #¦â
H
&®zI&'t"®z"!# Ú I
H
"!#! @ (! <¶(z "#;K¨! Ú ";#«(KL! £&
H
H
;K¨"#
I ª! I §¡I&ït !
H
";#;KL! "!#
H
I&²®z"! "çþJ&K¨"!! #;#;«( '(KL8Ú
ÀÝ i ß)BF3«:>@.q2V:=ß<0 )5:W+0j?Wúû.<0¡ß*k)+*
&
!$"#;ÿ·I&®n(KL!Ð ;#J? (I I
H
#;
H
®
H
¨´Ù&
H
I&¡$"#;ÿ®z$&"LK¨«nIÓ !$#;=¨ (!
!ÐKL!#"ï«(LKL#Ú
H
J&¨¸"®z ! ;K¨#(¨nþ¬
H
"!#"e"¨!Ð8(
H&H
LK¨ (#;K¨!i'SK¨ -
I&K- ;#£! «(KL+"#£
I&Kß! 8 ;#
H
( Ú@¤F! ,3"#@J&K¨"!
I %¨+
H
£·I&®n(KL!
H
I&K¨>$"#;
KL'$K¨«ÿ"!Ó#;K¨+ I «· ª¶
ç
{·
ߨn
I "¨"#;#ߨ %®I "¨ Q"#%¶(
H (Iߨn
I "¨"#;#ÿLI&K
®%$"®z ;#ç ®
H
+&
H
LI ª&+×Øn¢¶
ò
«(
x{·
Ú KL!#;S I "#;K¨!Ì&%!&KL't (I Ù&+&"#«(KL¨ª ;#
(¨I&!
H
(«(ïtQJ&LKLï(#KLn (! ¶(\
H
"!#«(#;K¨!&8·I&®n(KL!rÚ
& ! "!";"IÌ&8(!&KL®n(6¥
#;K¨!Ó·$I&®n(! "8&\ #%&! ÿ&
H
H
"I&! z
H
"!$#«(#;K¨!Ð;KL®
H
LKz@ n&n¶( (LKL#
I&K
H
";'tq! (!&®zKL! F¨ F («("#";K¨;#;K
I a «"!#;K¨"L¨ F! ¿(KL aþ1I&! q #;KL#;I&#;K¨!z ; "#
I®zI&'t"®z"!# Ú
ûGâpû#âãá x ìy"(zýuëìuæíçí÷ãõ2æKî9÷ãýyzç0z^ÿ^î÷Gò§ì
n®z"#;· $& ÿ&;âS!#;· ¸ ®n(!&K
H
I&¶(!$#\&
H
"«!&!@(ït zI&#;KLLK¨"!$#nït"! "«(¨"®z"!#\I&!
H
S ;I £"!¬&"I Ù"#«(
H Ú ( H
"®QK¨¸" ;#£8(!&KL®n(#;K¨!
I&K- ! ;K¨;#þz" "ª& £®zI&'t´¥
®z"!# )u,3?"#%& ª®%I "¨ ;I&¨Q
I "¨"#;#+,r"#¶( ! &Q (
H&H
I&K¨zI& "#;#z(!&KL®n(#;K¨!
H
I&ç(AI&#"1¨ 1&"#«(KL¨ç'$K¨;I "¨
I&Kß(®z"LK¨"!$#ç¨ (LK¨;®z&8"!$'t"¨
H&H
¶( "®z"!#£& ²®%I "¨ 1"#<& ²<;I&²·@(
Ú çI LK¨"IÌ «( ât"%&®z$&"LK¨«"8"! "®%J&¨z&
H
· "! ®z¸"! IÌ
H
·I&®n(KL!e& "¨"! · "I&ÿ IЮzI&'t"®z"!$#ÿ I
H
"!&!@(ïta!w;KL®
H
LKz@
H
· "! ®z¸"! a"!
I&#;KLLK¨«(!$#%¨ "¨"®z"!$#+þ\¶( K¨¨
H
LI %
H
"!#«(#;Kz+ I ®zI&'t"®z"!#"#¨
H
LI ¿8("KL¨´¥
®z"!#ª®n(!&K
H
I&¶(J&¨
H
I&K¨
I ;KLïK¨& Q@¨ £ ÚV¢[$"®z+;K- "#;#%
H
¨´ÙSKL#ª "L¨I&!®zS&¸"¨ª ®
H
"="I z ®Q®z
(LK¨;#Ú
& ! H
"!&!@(ïtz ;#&! Q
H
"KaKL! I&KL#
I 8(!@(LâS"#Q¶( â$!$#;· ¸ &®zI&'t"®z"!#\ ,3 "#;I Xþ
H
(;#;KLz Iw®zI&'t"®z"!#\&!
I "¨"#;#Ú çKL! ;KI&!n/ ;#a"®
H
¶(
H
(aI&!n®zS&¸"¨<;KL®
H
LKz@$ ;#A¥Æþ6¥¦ KLçI&!n"ï®z"!#^#;;K¥
KL®z"! ;K¨!&! "8Ú
(ÿ;KL®
H
LKz@ (#;K¨! I®zS&¸"¨
H
"I&#(L¨"9AI
IrþQ¶(z KL®QKL!$I&#;K¨!Ì IX! ®J&
qI&#;KLLK¨
H
I&^
H
«"!#"²¨
H
"«!&!@(ïtS
¨"I&1("#;K¨! ç;I&<¨ª®zI&'t"®z"!# Ú
I&(!&KL®z"\I&!
H
"«!&!@(ït^!yI&#;KLLK¨I&!i®zS&¸"¨ ;KL®
H
LKz@ I
I "¨"#;#X "^
ït"! "«(¨"®z"!#%¨ ªLK¶(K¨! !#
H
(È8(KL# "#ª¨! ®J&z£LKL®QKL#Ú
·@(
I Qª ;#ª"LK¨Qþ
I&!|I
H
LI ;K¨"I&(I&#; +
H
(& %LK¶(K¨! r!
H
"I&#
H
"!#" "#;#z;#;;I "#;I&
H
I !<ªI 7& ;#A¥Æþ6¥¦ KL«·@(
I LK¶(K¨«!& ;#²I&!"¨"®z"!#
I&K
"LK¨²&"I Ù+ ÚÆ&;I®z#F&q&, !&KLFI&!zF ®Q®z
H
("!#a&q#I -¨ a(I&#; "#a·@(
I ²F(I&«(
I&!
H
;KL#;K¨!&, !&K¨ÿ"!1u! "#;K¨! &z¶(
H
;KL#;K¨!&n!
H
("!$# Ú
&n8(!&KL®n(#;K¨!
KL<;I®z#z& !&!@(¨#;¶(¬#«(#;K¨!i&«·@(
("!$#ÿ(Iw I&z I
#"®
"I&'t"!#É$"#;<&1 Kz3""!#/#¦â
H
e®z (!&K
I 4)O'tKL
ZKLïI&+ Ú
x
+1"!:! "#;K¨! &¨"I&£ (LKL# (!@(#®QK
I Ú £;KL®
H
LKz@ (#;K¨! ªït ®z"#;;K
I
;I&+¨ +(;#;K¨"I&¶(#;K¨!
H
";®z"#;#"!$#&\¨ (S"K¨"þXI&!
H
¨\ "!#;&\#«(#;K¨! "!$#;&"I ÙÓJA"#+;KLïK¨& Ú
;#¶(X«(K¨!
H
I&+¶(
I "L¨"I&¨¨
#;K¨ª&"ï ª&LKLJ?";#+&%#«(#;K¨! !$#£I&#;KLLK¨«
H
I&KF&KL#¿$"#;¨ ("I&¨+¶(ÿ#;«(! ;¶(#;K¨!|&
8
I&K#8(KL#%®n z&n«("KL! z·&K¨"«(·&K
ït"! "«(¨ª I
H
"!&!@(ïtª (! ^8
H
( ª&ç¶(% ¸"! "#^¨ q&"I Ùn#¦â
H
q&çLK¶(K¨!
H
;KLJ&¨
!$#-(¨-#;I&¨^"#
H
KL't#!)u"I&¨ ZLK¶(K¨! F( 't /#«(#;K¨!Q"#-«(! Z#;«(! ;¶(#;K¨!w+´Ú
µ
I&#,K¨;I&
I&!
I "¨"#;#ç·$I&®n(KL!&¶(¡ ! ª& !#«("#<"!#;&"I Ùq!
H
";®z"#
H
(²( 'tKL²I&!I&!&K
I
"!#;ÿ&#«(#;K¨!
H
I&K¨
I z "L¨´¥¦"Ke #;I&È("K
I z"#! !
H
(È8(KL#Ú
LI K¨"I&#;«( '(I ÙÌ
!$#GuS (LK¨ -;I&-I&! q
H
"!#«(#;K¨!
H
LI \@&¸"¨²I&!
H
(;#;K¨² ®
H
¨´Ù ² IQ
I "¨"#;#q#"L¨
I ¶(\ ¨!&! 't";#"J&«(¨:¶¢
õ
q"#;I & ^ ;#"!#²#I&#,K¨
H
H
H
I&²& ^"¨"®z"!$#²
H
R~=£ ¼ w¼"` ( x
Glissière hélicoidale
Pivot glissant
Appui plan
Linéaire rectiligne Rotule
Linéaire annulaire
Ponctuelle
Libre
Rotation Translation Nombre de
DDL Symbole géométrique
0 0 0
6 Pas de symbole
A
<&ªLK¶(K¨! 1®z (!&K
KL#;K¨!& Q ÚZ¤FL¨
H
";®z"#Q(I «;K^(;I&#"¢8("KL¨"®z"!#z& +KL!u;®n(#;K¨!
(!@(#®QK
I #"L¨
I ¨ \LKL®QKL# ÿ(!&ï¨ Iy¨ \(6Ù& \&X#«(#;K¨! /#I&#"!i ;#«(!$#
!#;=¶(J&¨Ú
I "¨"#;#)O'tKL ZKLïI&n Ú+3Vz&! zI&! >u;®I ¥
¶(#;K¨!ÐKL!#;I&KL#;KL't
H
I&Q8(!&KL®n(#;K¨!i·$I&®n(! "8& n"#>(KL#8J;"#zI&! ! ;®z
¥¦ ç!&KL®
;KLJ&¨£ I
·@(¨! ª"KL! "®n(#;K
I ¢)O'tKL4 ZKLïI&+ Ú+@& <®z"®J& )u"ï®z"!#ª&¨!&ïI "I&£'(;K¶(J&¨
"!I&ït+, ¶(+ ¨!&! ª't";#"J&«(¨¥)u
H
LKL! "!J&¨"Iw+^"#²& ²"ï®z"!#²! ;®n(LK¨« )u"!! KL£+´Ú
(4 <&< "#;#²
H
«"!#«(#;K¨!\ ;K¨&< (! F¨.8(KL#
Ir"L¨²KL!#¸"ïç& a&!&! /(!&ïI&¶(KL
"# (;# ;K¨"!&! %&®n(!&K¨¸"n ®
H
("#Ú
& ! KL! !$'t"!&K¨"!#"!Ì ;#4u "®z"!$#%¨®n(!
I Q&
I
H
¨ (! £¨ £®z$&"LK¨¿(#;K¨! "#£¨ £®z"#;· S& ª&+ (¨"I&¨(«$"K¨ (I Ù¬(;#;K¨"I&¶(#;K¨!
"#çþ+¶(Q&"#";®QKL!@(#;K¨!¬&¨"I&< ! ïI&«(#;K¨! Ú
ûGâpûGâYû å õ2ò§í[ð§ìÓÿõ2ææ§ç7÷ãë"ëç7æ9ÿìuë÷ãõ2óÇýuÿç7æ9÷Gò9ìuë
I 8!i KL!#" þ¬8·$I&®n(KL!i'SKL;#;I "F8I&!w& z";KL#¸" ÿ& "K¨;Kzuÿþ
H
"! "!
! ;K¨&"«(#;K¨!z ;#Z¨^ (LK¨;®zÚ¤F!z(!&KL®n(#;K¨!z·I&®n(KL! F'SKL;#;I "¨6¨ Z&!&! a(!$#;·&
H
®z´¥
#;;K
I e"#a¨ F¨K¨FJ&K¨®z (!&K
I
H
(;#;K¨"K
H
"!#qþª "#;#² · "«· 1&² (LK¨;®zÚ
F®z"#;· S&
â$!@(®QK
I <ªJ@(«"!#<;I&q¶(;KL®I&¶(#;K¨!X&;â ;#¸"®z
H
Lâ$¥Æ(;#;K¨"I&¨ 1( â(!#ç&
H
I&q& ^®z"#;· $& ! & q;I&/¶(%®zS Kz@ (#;K¨!
H H H&H