5.4 Expériences et Discussion
5.4.1 Expérience 1
5.4.1.1 Les enchères et la sélection des gagnants
5.4. Expériences et Discussion 111 Dans cette partie, nous expérimentons les rôles et fonctionnements des deux couches de l’approche. La composition des coalitions pour répondre aux enchères est faite par les ADL.
L’ADG se charge de sélectionner les gagnants des tâches proposées.
Canevas
Les graphes présentés pour cette partie ne sont constituées que des tâches de transport. Bien que les tâches de production aient été prises en compte dans l’assignation. Les espaces ou vides présents entre les tâches de transport correspondent généralement aux temps de production. Les graphes illustrant à la fois les tâches de transport et de production dans cette première expé-rience sont visibles dans la section5.4.1.4.
Grâce au diagramme de Gantt dans la figure 5.15, on peut voir les
propo-sitions d’enchères reçues de la part des AGVs satisfaisant les exigences des tâches. L’ensemble des tâches de transport sont décrites en ordonnées du graphe (source→destination). La notation ttjkfait référence à tâche de transport k du Job j. Á chaque ressource est associée une couleur, pour une meilleure li-sibilité des coalitions auxquelles elles participent. Aussi, chaque ressource est en charge d’une opération. Le nombre de ressources présentes dans la repré-sentation d’une tâche, correspond ainsi au nombre d’opérations que contient cette tâche. A l’exception de l’Agv virtuel qui n’apparaît pas , car ces temps de déplacements sont nuls.
Le Gantt obtenu permet d’observer les propositions optimisées de tous les AGVs éligibles à la tâche en cours. Pour une tâche donnée, l’algorithme de décision locale des AGVs peut converger à l’obtention des mêmes coalitions mais avec des temps de livraison différents.
La figure 5.16 donne un aperçu visuel dans l’atelier sur la formation de
coalition pour répondre à une tâche de transport. La tâche consiste à dé-placer un produit entre le point de stockage (E/S) et le poste automatique (PA). L’AGV1 après avoir lancé son ADL, sort comme coalition optimale une équipe constituée du bras a1 (fixé au poste E/S) pour le chargement et l’opé-rateur h3 (fixé au poste PA) pour le déchargement. Du côté de l’AGV2, la meilleure coalition est obtenue avec le bras a2 (monté sur l’AGV2), pour qu’il puisse effectuer les opérations de chargement et déchargement.
Éligibilité et performance des ressources
La ressource a2, illustrée par la couleur jaune est présente dans beaucoup d’enchères. Ceci s’explique par son éligibilité à l’ensemble des opérations de chargement et déchargement de toutes les tâches dû à sa mobilité et sa charge utile ( 5kg) supérieure à la masse de tous les produits en processus. Ainsi, dans un système de coalition la faculté d’une ressource à être sollici-tée dépend ses performances. Plus celles-ci sont variées et élevées (Mobilité et bonne charge utile, rapidité etc.), plus la ressource aura une participation accrue.
Atteinte des exigences des tâches
Le tableau5.5permet de voir à la fois les exigences des tâches et les propo-sitions faites par les AGVs avec des valeurs numériques précises.
Contraire-ment au diagramme de Gantt dans la figure5.15où le nombre de ressources
correspond au nombre d’opérations dans une tâche, dans le tableau 5.5 les
ressources sont écrites par appartenance à la coalition dans la colonne Coalitions. En d’autres termes, même si une ressource gagne deux opérations dans la tâche, son nom n’apparaît qu’une fois dans la colonne Coalitions. Les nu-méros des tâches, dans la première colonne, correspondent au couple (Job tâche). On remarque l’absence de certains numéros (01, 13. . .), due au fait que le transport est muet. Autrement dit, le produit ne change pas de ma-chine. Dans ces cas, la source équivaut à la destination, comme on peut le voir pour la tâche tt01(PA →PA)sur la figure5.15.
Parmi les exigences se trouve le type de déplacement (Réel ou Virtuel). Les tâches suscitant un type virtuel (03 et 04) ont eu des propositions que de la part de l’Agv virtuel, qui est la seule capable de satisfaire cette exigence. Pour les autres tâches, elle n’est pas candidate, contrairement aux AGVs du type réel qui le sont.
Pour les exigences de localisation, seules les ressources mobiles ou bien se trouvant aux emplacements où s’effectuent les opérations (Dans le cas des ressources fixes), apparaissent dans les coalitions. Par exemple, la ressource fixe a1, est retrouvée dans les propositions des tâches 10 et 00 parce qu’elle se trouve à l’emplacement E/S.
Le respect de l’ensemble de ces exigences, permet d’affirmer la bonne marche de l’ADL implantée sur chaque AGV. Par ailleurs la colonne Gagnants du ta-bleau5.5, permet de retrouver l’intervention de l’ADG. La date de fin de la coalition gagnante, qui est colorée dans la colonne Fin tâche(s), et représente le minimum parmi les propositions.
5.4. Expériences et Discussion 113
Coalitions gagnantes
Toutes les coalitions gagnantes des différentes tâches sont représentées
dans le diagramme Gantt de la figure5.17. Dans ce dernier, on peut voir le
nom de chaque opération par la nomination ttjki(avec j pour Job, k pour tâche et i pour opération) ainsi que le nom de la ressource gagnante de l’opération, auquel s’ajoute le code couleur associé à la ressource. Ce code couleur, per-met d’assurer une traçabilité des ressources sur le Gantt pour s’assurer que tout marche correctement. On doit s’assurer que la diagramme ne présente pas : de présence de ressources à plusieurs endroits à la fois, de chevauche-ment de temps d’opérations pour la même ressource, de coalition incom-plètes, . . ..
On peut aussi remarquer sur la figure5.17 le respect des contraintes de
pré-cédence entre les opérations d’une tâche puis entre les tâches d’un Job.
TABLE5.5 – Récapitulatifs de l’assignation des tâches de transport de deux pro-duits.
Tâches Exigences Meilleures Coalitions Gagnants
Localisation Déplacement Masse
(Kg) Coalitions Début tâche (s) Fin tâche (s)
10 E/S→PM4 Réel <1 a1, Agv1, h2 0 108 a1, Agv1, h2
a1, Agv2, h2 0 122
00 E/S→PA Réel <1 a1, Agv1, h3 108 255 a2, Agv2, a2
a2, Agv2, a2 0 183
11 PM4→PM2 Réel <1 h2, Agv1, a3 288 418 h2, Agv1, a3
h2, Agv2, a2 288 475
02 PA→PM1 Réel <1 a2, Agv1, a2 483 711 a2, Agv2, a2
a2, Agv2, a2 483 643
12 PM2→PM3 Réel <1 a3, Agv1, h1 538 673 a3, Agv1, h1
a2, Agv2, h1 643 785
03 PM1→PM2 Virtuel <1 a2, AgvVirtuel 823 878 a2, AgvVirtuel
04 PM2→PM1 Virtuel <1 a2, AgvVirtuel 998 1053 a2, AgvVirtuel
14 PM3→PM1 Réel <1 h1, Agv1, a2 913 1108 h1, Agv1, a2
h1, Agv2, a2 1053 1247
05 PM1→PM3 Réel <1 a2, Agv1, h1 1173 1298 a2, Agv2, h1
a2, Agv2, h1 1173 1315
16 PM1→E/S Réel <1 a2, Agv1, a1 1413 1586 a2, Agv2, a1
a2, Agv2, h1 1413 1567
07 PM3→E/S Réel <1 h1, Agv1, a1 1598 1703 h1, Agv1, a1
h1, Agv2, a1 1598 1743