Com as equações cinemáticas de um manipulador é possível incluir na plataforma LinuxCNC o modelo matemático para uma nova configuração não existente. A descrição matemática do modelo cinemático do manipulador foi apresentado na Subseção 2.6.3. São apresentados os passos necessários para incluir na plataforma LinuxCNC as equações associadas ao manipulador ASEA IRB6-S2, em relação as atividades indicadas na Figura 3.8 da metodologia apresentada no Capítulo 3.
A configuração do sistema é feita com o respaldo da comunidade de desenvolvedores de LinuxCNC por meio da documentação existente, fórum online, exemplos disponíveis na biblioteca da plataforma e a interação do usuário com as opções do controlador.
4.4.2.1 Instalação do Controlador LinuxCNC
Foi instalado em um computador pessoal os requisitos de hardware recomendados para a operação de LinuxCNC. Foi usada a versão 2.5.4 do controlador, junto com o sistema operacional Ubuntu. A partir do site da comunidade de desenvolvedores do controlador foi baixado o CD de instalação do sistema opera- cional, assim como LinuxCNC. O site da comunidade com as novidades, desenvolvimentos e informações do controlador podem ser consultadas em <http://www.linuxcnc.org/>.
4.4.2.2 Compilar o Arquivo com as Equações Cinemáticas do Manipulador
Foi necessário gerar um arquivo em linguagem C para que o compilador do controlador LinuxCNC conseguisse criar um arquivo executável exclusivo com as equações cinemáticas do manipulador ASEA IRB6-S2 ou qualquer outra configuração de cinemáticas não triviais. Os arquivos compilados com a cine- mática direita e inversa estão disponíveis no Apêndice J. A seguir será descrito o roteiro para a inclusão dos arquivos na fonte do controlador a partir da interface de usuário do sistema operacional:
1. Baixar a fonte da distribuição LinuxCNC: é necessário identificar a versão do controlador e o tipo de sistema operacional Linux compatível com capacidade em tempo real. Para o projeto foi usada a versão 2.5.4 do LinuxCNC recomendada para trabalhar com o sistema operacional Ubuntu. As fontes das diferentes versões do controlador para ser baixadas estão disponíveis em <http://linuxcnc. org/dists/precise/linuxcnc2.5/source/>.
2. Verificar o conteúdo do arquivo: com a pasta da fonte da versão do LinuxCNC é necessário identificar o arquivo com as instruções para usar o pacote fonte, chamado "README". Na Figura 4.25 é apresentado o conteúdo do pacote fonte baixado.
3. O arquivo aberto tem a informação geral da configuração e o conteúdo do pacote fonte. Neste caso foi usada a parte que corresponde ao processo de instalação da plataforma no momento de modificar o conteúdo. É apresentada na Figura 4.26 o diretório com a informação associada a instalação da plataforma.
Figura 4.25: Arquivos disponíveis na pasta do pacote fonte
Figura 4.26: Informação geral do pacote fonte da plataforma
4. Após ler o aquivo é necessário navegar pelo terminal Linux para abrir o arquivo com o detalhe da instalação do pacote fonte com o nome de "INSTALL". Na Figura 4.27 são apresentadas as instruções para compilar e instalar a plataforma.
5. Identificar o diretório de compilação: na locação do pacote fonte existe uma pasta onde é possível incluir e compilar a versão do controlador com uma nova configuração da cinemática. Na Figura 4.28 é apresentado os arquivos do diretório principal para a inclusão da nova cinemática.
Figura 4.28: Arquivos disponíveis no diretório de compilação
6. Modificar o arquivo "Makefile": possibilita incluir o nome do arquivo principal e associados da nova configuração do manipulador, permitindo que o compilador gere o executável usado na aplicação final para calcular os valores cinemáticos do manipulador. O nome definido para o robô ASEA IRB6- S2 é "irb", logo no arquivo "Makefile"será incluído o nome nas partes definidas pelo controlador. Na Figura 4.29 é apresentado como foi colocado o nome da configuração para o robô ASEA IRB6-S2, no arquivo da compilação.
7. Configurar o arquivo com a cinemática: o jeito mais fácil para incluir no pacote fonte do controlador as equações cinemáticas da nova configuração é copiar e modificar um arquivo existente na pasta chamada "kinematics", com as diferentes equações homogêneas do manipulador ASEA IRB6-S2. Existem dois arquivos com a informação da nova configuração do manipulador: um arquivo com as funções da cinemática inversa e direta, baseadas nos módulos em tempo real do controlador com extensão *.c (LINUXCNC.ORG, 2015c), assim como outro arquivo com definições de variáveis adicionais para trabalhar com as equações cinemáticas conhecido como arquivo cabeçalhos com ex- tensão *.h. Este tipo de arquivo tem os valores das variáveis da notação DH, no caso do manipulador ASEA IRB6-S2. Na Figura 4.30 são apresentados os arquivos associados a cinemáticas do robô ASEA IRB6-S2 na pasta das configurações de máquinas usadas na plataforma LinuxCNC.
Figura 4.30: Configuração do arquivo com a cinemática do manipulador
8. Configurações inicias para compilação: foram criados dois arquivos com a informação do modelo matemático para o robô definidos como "irb.c" e "irb.h" os quais podem ser consultados no Apên- dice J. Após identificar os arquivos é necessário compilar o pacote fonte com a nova configuração para validar se existem erros e para instalar posteriormente a nova configuração no sistema. Na Fi- gura 4.31 apresentam-se os comandos incias para configurar a compilação e instalação da plataforma com a configuração da nova cinemática.
Figura 4.31: Comandos inicias para compilação da plataforma
9. Compilação e instalação da plataforma: o compilador informa que está configurado para continuar com o procedimento para instalar o LinuxCNC com as modificações feitas. Na Figura 4.32 é apre- sentada a resposta do compilador antes de avançar com a instalação do sistema.