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Journée Bus CAN
1 - Introduction
Après avoir lancé sur le marché le premier concept du protocole CAN (dans sa version 1 .2), il apparut rapidement que le champ d'identificateurs de 11 bits de la trame standard pouvait poser problèmes dans certains cas d'applications bien spécifiques et que, pour apporter un plus grand confort d'utilisation à un système, il était important de concevoir une trame dite étendue comprenant un champ d'identificateurs plus élevé (29) bits). Pour cela, il fallait modifier le format des trames de données et de requête de données. Ce qui fut fait, en assurant une compatibilité ascendante et en rebaptisant pour l'occasion la première trame standard 1.2 en 2.0A et sa nouvelle grande sœur dite étendueen 2.0B.
En résumé:
Format standard - CAN 2.0A - identificateur 11 bits
Format étendu - CAN 2.0B - identificateur 29 bits
Le bus CAN 2.0B
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2 – Format des trames
Le bus CAN 2.0B
Identificateur
11 bits 0 à 8 octets CRC 15
bits S
O F
R T R I D E r 0
DL C Champ
d'arbitrage
Champ de
commande Champ de données
Champ
de CRC ACK Fin de trame IntBus
Idle Format standard - trame 2.0A
Format étendu - trame 2.0B
Identificateur 11 bits S
O F
R T R I
D E
r 0
DL C Champ d'arbitrage
r 1 S
R R
Identificateur
18 bits 0 à 8 octets CRC 15
bits Champ de
commande Champ de données
Champ
de CRC ACK Fin de trame IntBus
Idle
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3 - Identificateurs et champ d'arbitrage
Pour le CAN 2.0A, ce champ est composé de 11 bits rebaptisés en trame CAN 2.0B, ID_28 à ID_18 et du bit RTR.
Cette partie (haute) du champ d'identificateur porte le nom de Base ID et constitue la priorité de base de la trame étendue.
Pour le CAN 2.0B, ce champ est composé de 29 bits baptisés de ID_28 à ID_00 et de 3 bits, l'ancien RTR (qui pour l'occasion a déménagé de place) et de deux petits nouveaux SRR et IDE.
Les vrais noms de ces trois bits :
RTR :Remote Transmission Request bit,
SRR :Subsitute Remote Requestbit,
IDE : Identifier Extensionbit.
Le bus CAN 2.0B
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Comparaison des zones d’arbitrage
Le bus CAN 2.0B
1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0 1 1
R T R I D E r 0 1 2 3 4 Récessif
Dominant Départ
de trame Identificateur
Zone d'arbitrage
Data Length Code
I D E 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1
0 1 1 Récessif
Dominant Départ de
trame Identificateur Part 1
Zone d'arbitrage
R T R r 1 r 0 1 2 3 4 Data Length
Code
1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0 1 1 1 2 1 3 1 4 1 5 1 6 1 7 1 8 S
R E
Identificateur Part 2
Format étendu
Format standard Tx Bus (RX) Action
Récessif Récessif Procédure d'arbitrage Dominant Dominant Procédure d'arbitrage Récessif Dominant Arbitrage perdu Dominant Récessif Erreur bit
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Le bus CAN2.0B est compatible avec le CAN2.0A
Le bus CAN 2.0B
Identificateur 11 bits 0
CAN 2.0B format étendu
DLC Data, CRC, ACKN, EOF 0 0 0
R T R
res I
D E
1 1Identificateur 18 bits S
O F
S R E
Data, CRC, ACKN, EOF
0 0 0 0
R T R
res CAN 2.0B
I D E format standard
Identificateur 11 bits S O F
DLC
Data, CRC, ACKN, EOF
0 0 0 0
S O F
R T R
res CAN 2.0A Identificateur
11 bits DLC 0 1 0 0 CRC, ACKN, EOF
S O F
R T R
res CAN 2.0A Identificateur
11 bits DLC
CRC, ACKN, EOF
0 1 0 0
R T R
res CAN 2.0B
I D E format standard
Identificateur 11 bits S O F
DLC
Identificateur 11 bits 0
CAN 2.0B format étendu
DLCCRC, ACKN, 1 0 0 EOF
R T R
res I
D E
1 1Identificateur 18 bits S
O F
S R E
TRAME DE DONNEES TRAME DE REQUETES
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Compatibilités CAN 2.0A et CAN 2.0B
Il est assez fréquent qu'un utilisateur souhaite faire circuler sur un même réseau des trames standard de type 2.0A et des trames de format étendu 2.0B.
Dans le cas des composants CAN 2.0A, on peut trouver par exemple :
2.0A actif seul,
2.0A actif et 2.0B passif (pas de trame d'erreur générée en cas du passage d'une trame reconnue de type 2.0B).
Pour les composants CAN 2.0B, le protocole impose que toutes les trames 2.0A et 2.0B soient reconnues et traitées automatiquement à leur réception. En ce qui concerne l'émission, le choix du type 2.0A ou 2.0B est du ressort de l'utilisateur.
