Partie J. Gangloff – Actionneur Dynamixel
Documents autorisés – calculatrice école autorisée
L’actionneur Dynamixel XM430-W210 a les caractéristiques suivantes :
Il est doté d’un codeur absolu au niveau de l’arbre de sortie dont la résolution est de 4096 pas pour une rotation de 360°. L’asservissement interne de vitesse ou de position (un processeur ARM CORTEX-M3 assure la commande numérique) utilise le feedback de ce codeur. Il est cadencé à 2 kHz.
1. Quelle est la vitesse minimale de rotation de l’arbre de sortie de cet actionneur ?
2. Pour une tension d’alimentation de 12V, quelle est la vitesse à vide de l’arbre de sortie en unité codeur (nombre de pas par seconde) ?
3. Pour une tension d’alimentation de 12V, quelle est la vitesse à vide du moteur ?
4. Pour une tension d’alimentation de 12V, quelle force exercerait un câble enroulé sur une poulie de diamètre 10cm qui serait fixée à l’arbre de sortie pour une vitesse de rotation nulle ?