Voiture autonome : carte communication IR

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Voiture autonome : carte communication IR

1. Cahier des charges de l'objet technique...3

1.1 Communication...3

1.2 Emission sonore :...3

2. Sysml...4

2.1 Contexte...4

2.2 Diagramme de blocs (bdd)...4

2.3 Diagramme de blocs internes (ibd)...5

3. Étude Structurelle...5

3.1 Études théoriques : détails, justifications des calculs et des choix de composants. 5 3.2 Validation de l'étude théorique : documents de simulation et de test...5

4. Documents de fabrication...6

4.1 Schéma structurel V3...6

4.2 Typons (coté cuivre et coté composants)...7

4.3 Plan d'implantation et de perçage...7

4.4 Nomenclature des composants...8

5. Etude de mise en conformité...10

5.1 Les protocoles de test détaillés avec MPLABX...10

5.1.1 Mesures carte prof :...10

5.1.2 Tests fonctions...10

5.2 Les chronogrammes et valeurs de mesurage obtenus...11

5.2.1 Test de la transmission IR et de la réception...11

5.2.2 Mesures...13

5.3 Protocole de test détaillés avec PICC5...15

5.3.1 Code de départ créé avec Wizard...15

5.3.2 Tests fonctions...15

6. Détail du coût...19

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Voiture autonome : carte communication IR

1. Cahier des charges de l'objet technique

La communication IR permet de communiquer entre les voitures en mode 'convoi'.

1.1 Communication

Le RXIR reçoit de la voiture précédente une trame permettant de contrôler la voiture.

La voiture envoie par le TXIR les données pour la voiture suivante.

La trame est composée de :

'V'+id voiture transmettant + 'M'+valeur servo moto + 'D' + valeur servo direction + 'S' + vitesse voiture (option) + \r\n.

1.2 Emission sonore :

Le véhicule émettra un son en roulant dont la fréquence changera avec la vitesse.

Un bip sonore aiguë signalera la distance d'un obstacle à travers le haut parleur.

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2. Sysml

2.1 Contexte

2.2 Diagramme de blocs (bdd)

2.3 Diagramme de blocs internes (ibd)

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3. Étude Structurelle

3.1 Études théoriques : détails, justifications des calculs et des choix de composants

3.2 Validation de l'étude théorique : documents de simulation et de test

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4. Documents de fabrication

4.1 Schéma structurel V3

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4.2 Typons (coté cuivre et coté composants)

4.3 Plan d'implantation et de perçage

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4.4 Nomenclature des composants

Catégorie Références Valeur Prix farnell Prix Radiospare

Capacitors C1 100nF

Capacitors C2 4.7uF

Resistors R1 330

Resistors R2 330

Resistors R3 330

Resistors R4 1k

Resistors R5 10k

Resistors R6 100

Resistors R7 10k

Resistors R8 1k

Resistors R9 4.7k

Resistors R10 4.7k

Resistors R11 10k

Resistors R12 10k

Integrated

Circuits U1 PIC16F1765

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Voiture autonome : carte communication IR Integrated

Circuits U3 47C04

Integrated

Circuits U4 UART DEBUG

Integrated

Circuits U5 TK2438

Transistors Q1 PH2222

Transistors Q2 2N2222

Diodes D1 LED IR CMS

Diodes D2 LED IR POWER

Diodes D3 LED IR TX

Miscellaneous J1 PROG

Miscellaneous J2 I2C

Miscellaneous JP1 JUMPER

Miscellaneous JP2 JUMPER

Miscellaneous JP3 I2C

Miscellaneous SW1 MCLR

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5. Etude de mise en conformité

5.1 Les protocoles de test détaillés avec MPLABX

5.1.1 Mesures carte prof :

ok, pb de soudure des masses autour des switch adressse I2C : réglé.

Pb autour du SOP : brochage faux ! Retourner le composant. OK réglé

5.1.2 Tests fonctions RXIR à TK2438 : ok TXIR à transistor : à faire TXIR direct uC : ok

Mémorisation EERAM : à faire

PIC16F1765 : mode DSM digital signal modulator activé avec une porteuse 38KHz (MCC) : ok

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5.2 Les chronogrammes et valeurs de mesurage obtenus

5.2.1 Test de la transmission IR et de la réception.

Configuration sur MCC DSM :

Timer2 :

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PWM3 :

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Voiture autonome : carte communication IR EUSART :

5.2.2 Mesures Code MPLABX :

DSMOUT

RXPIC

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La DEL IR est branchée sur la LED IR directe sans passer par le transistor de puissance.

A tester : la distance entre émetteur et récepteur maximale.

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5.3 Protocole de test détaillés avec PICC5

5.3.1 Code de départ créé avec Wizard

#include <16F1765.h>

#device ADC=10

#use delay(internal=16000000)

#use rs232(baud=1200,parity=N,xmit=PIN_A2,rcv=PIN_C3,bits=8,stream=DEBUGPIC)

#use rs232(baud=1200,parity=N,xmit=PIN_C4,rcv=PIN_C5,bits=8,stream=TXPIC)

#use i2c(Master,Fast,sda=PIN_C1,scl=PIN_C0)

#pin_select CCP1OUT=PIN_C2

#define LED PIN_C3

void main() {

setup_timer_2(T2_DIV_BY_1,131,1); //26,4 us overflow, 26,4 us interrupt

setup_ccp1(CCP_PWM);

set_pwm1_duty((int16)262);

while(TRUE) {

} }//fin main

5.3.2 Tests fonctions LED RC3 :

Protocole :

On fait clignoter la LED.

Code :

#define LED PIN_C3

output_high(LED);delay_ms(200);output_low(LED);delay_ms(200);//ok

Résultat : ok

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Voiture autonome : carte communication IR TXPIC : PIN_C4

Code :

#use rs232(baud=1200,parity=N,xmit=PIN_C4,rcv=PIN_C5,bits=8,stream=TXPIC) fprintf(TXPIC,"e");//ok

Mesures :

Résultat : ok

Test DEBUGPIC PIN_A2 Code :

#use rs232(baud=1200,parity=N,xmit=PIN_A2,rcv=PIN_C3,bits=8,stream=DEBUGPIC) fprintf(DEBUGPIC,"d");//ok

Mesure :

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Voiture autonome : carte communication IR Résultat : ok

Test I2C Protocole :

On mesure sur broche SDA et SCL en utilisant la librairie du SFR02.

La vraie mesure doit utiliser la librairie pour EERAM.

Code :

#use i2c(Master,Fast,sda=PIN_C1,scl=PIN_C0)

#include <SRF02 driver_telemetreUS_I2C.c>

int16 essaiUS=TelemetreUS_mesure(0xE0);

Mesure :

Résultat : ok

Test DAC ( Protocole :

Attention : non présent sur le wizard ! Il faut aller voir les fonctions dans le fichier 16F1765.h (ligne 770)

Aide : les fonctions utiles sont : setup_dac() ; etdac_write() ; à chercher dans l'aide CCS.

générer un signal triangulaire (visualisation à l'oscilloscope) Code :

Attention ne pas changer DAC_OUTPUT sinon ça ne marche pas !

//setup DAC manuel ligne 770 de 16F1765.h setup_dac(DAC_VSS_VDD|DAC_OUTPUT);//

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while(TRUE) {

dac_write(indice);

indice+=20; if (indice>1023) indice =0;

}

Mesure :

La mesure se fait sur PIN_A0 :

Résultat : ok

Test PWM Protocole :

générer un signal carré à la fréquence de 38Khz à 50 % sur la sortie PIN_C2 (8) Code :

Mesure :

Résultat : Pb . Pas de génération du signal !

Test avec CCS utilisation de CCP1 en mode PWM, TIMER2, sortie sur C2 : NON Test avec CCS utlisation de pwm3

Test DSM Protocole :

Code :

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Voiture autonome : carte communication IR Mesure :

Résultat :

6. Détail du coût

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