Séance No.11 et 12Modéllisation et régulation du système(CSYEI)

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Séance No.11 et 12 Modéllisation et

régulation du système

(CSYEI)

lundi, 20 décembre 2010

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Programme du jour

1. Modéllisation.

2. Identification

3. Régulation

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Modèle du système complet

temps

G _vc = I (s)

U (s) = 1 R

1

1 + s L R

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Modèle de l’actuateur voice-coil

• Charge: Voice Coil L = 0.6mH ; Rs = 7 ohm ; Tau = 87 us.

• Self en série pour réduire l’ondulation Ltot = 2 mH

• Kt = 2.5 N/A

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Régulation du courant dans le voice coil

lundi, 20 décembre 2010

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Modèle de la partiemécanique et du capteur

• Kt = 2.5 N/A

• Ka environ 7 mV/ um

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Identification de la partie mécanique

lundi, 20 décembre 2010

Gm = K _t K _c K _a 1 1 + s

ω ₀ Q ₀ + s ² ω ₀ ²

= K _t K _c K _a 1

K _r + C _v s + Js ²

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Pic_dB = 14; Q0 = 10^(Pic_dB/20); zeta = 1/2/Q0;

Kr = w0^2*J; % Constante de rappel du ressort [Nm/rad]

Cv = 2*zeta*Kr/w0; % Coéfficient de frottement visqueux [Nm/(rad/s)]

%% Modèle simple :

num = Kt; % [rad/A]

num = num*Kc*Ka; % [rad/V]

den = [J Cv Kr];