DE BREVET EUROPEEN. IntCl.3: G 03 B 15/08. Inventeur: Bahi,Jean 19 Grande Rue F Sevres(FR)

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J E u r o p â i s c h e s

Patenta mt

European Patent Office © Numéro de publication: 0 1 2 3 5 9 1

Office européen des brevets A 1

@ Numéro de dépôt: 84400660.1

DE BREVET E U R O P E E N

31.10.84 Bulletin 84/44

AT BE CH DE GB IT Ll LU NL SE

©Demandeur: IMAGES TRANSFERT FRANCE 29 Rue Duret

F-75116Paris(FR)

O) 10 M N

(57) Ce procédé consiste à engendrer un mouvement relatif entre une caméra de prise de vues cinématographique (1) et une table de travail (4) à mouvements croisés (X, Y) destinée à porter des moyens (7, 37) pour exposer le champ de la cam- éra, caractérisé en ce qu'il consiste à déterminer ledit mouvement relatif préalablement à la prise de vue de la séqu- ence à filmer, par le relevé de valeurs de coordonnées d'une série de points d'une courbe (CM) sur une tablette à numériser (15) sur laquelle ladite courbe est tracée, à mémoriser toutes les valeurs de coordonnées dans une mémoire (14), et à assurer le déplacement relatif de la caméra (1) et de la table de travail (4) par extraction des valeurs mémorisées de ladite mémoire (14).

FiG.1

i-2 I

fi. LU

Çroydon Printing Company Ltd.

C e procédé consiste à engendrer un mouvement relatif entre une caméra de prise de vues cinématographique (1) et une table de travail (4) à mouvements croisés (X, Y) destinée à porter des moyens (7, 37) pour exposer le champ de la cam- éra, caractérisé en ce qu'il consiste à déterminer ledit mouvement relatif préalablement à la prise de vue de la séqu- ence à filmer, par le relevé de valeurs de coordonnées d'une série de points d'une courbe (CM) surunetablette à numériser (15) sur laquelle ladite courbe est tracée, à mémoriser toutes les valeurs de coordonnées dans une mémoire (14), et à assurer le déplacement relatif de la caméra (1) et de la table de travail (4) par extraction des valeurs mémorisées de ladite mémoire (14).

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La p r é s e n t e i n v e n t i o n e s t r e l a t i v e à un p r o - c é d é p o u r l ' o b t e n t i o n d ' u n f i l m à p a r t i r de d o c u m e n t s à image s t a t i q u e n o t a m m e n t pour la p r i s e de v u e s

de g é n é r i q u e s de f i l m s .

On s a i t que l ' o n u t i l i s e pour la mise e n o e u v r e de t e l s p r o c é d é s , des a p p a r e i l s a p p e l é s " b a n c - t i t r e " qui c o m p o r t e n t en g é n é r a l une t a b l e à m o u v e m e n t s c r o i s é s d e s t i n é e à r e c e v o i r le d o c u m e n t à f i l m e r , t a b l e qui e s t d é p l a ç a b l e h o r i z o n t a l e m e n t en X et Y et a u - d e s - sus de l a q u e l l e e s t p l a c é e la c a m é r a . C e l l e - c i e s t d é - p l a ç a b l e v e r t i c a l e m e n t ( a x e Z ) , son axe o p t i q u e é t a n t d i s p o s é p e r p e n d i c u l a i r e m e n t à la t a b l e r e c e v a n t l e d o - c u m e n t .

P o u r o b t e n i r une s é q u e n c e f i l m é e du d o c u m e n t , p a r e x e m p l e p o u r f a i r e un t r a v e l l i n g a v a n t ou a r r i è r e , d'une p a r t i e de l ' i m a g e du d o c u m e n t , l ' o p é r a t e u r p l a c e

sur c e l u i - c i un c a l q u e ou a n a l o g u e e t d é t e r m i n e s u r c e l u i - c i un ou p l u s i e u r s s e g m e n t s de d r o i t e c o r r e s p o n - d a n t au m o u v e m e n t s o u h a i t é , t o u t en d é t e r m i n a n t en même t e m p s l ' e f f e t de zoom à e x é c u t e r s e l o n l ' a x e 1 p a r l a c a m é r a . G r â c e à un r é t i c u l e p r o j e t é sur le d o c u m e n t e t c e n t r é sur l ' a x e de la c a m é r a , l ' o p é r a t e u r par un d é - p l a c e m e n t m a n u e l de la t a b l e , r e p è r e s u c c e s s i v e m e n t le d é b u t ou la f i n du s e g m e n t d ' o ù la m a c h i n e d é d u i t en X et Y l e s d i s t a n c e s p a r c o u r u e s q u ' e l l e m é m o r i s e . P u i s , l ' o p é r a t e u r c h o i s i t le n o m b r e de p r i s e s de v u e s p o u r la s é q u e n c e c o n s i d é r é e e t la m a c h i n e c a l c u l e l e s c o o r d o n n é e s des p o i n t s a u x q u e l s la t a b l e d o i t s ' a r r ê t e r p o u r une p r i s e de v u e , le c a l c u l p o u v a n t t e n i r c o m p t e d ' u n c e r t a i n e f f e t d ' a m o r t i en d é b u t et à la f i n d u m o u v e m e n t . Ces d o n n é e s é t a n t c a l c u l é e s , la m a c h i n e p e u t

p r o c é d e r à la p r i s e de vues de la s é q u e n c e au c o u r s d e l a q u e l l e la t a b l e e f f e c t u e donc a u t o m a t i q u e m e n t le m o u -

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v e m e n t c o r r e s p o n d a n t aux s e g m e n t s c h o i s i s a v e c des a r - r ê t s c o n s é c u t i f s aux p o i n t s d é t e r m i n é s p a r le c a l c u l . Le m o u v e m e n t de l a c a m é r a s e l o n l ' a x e Z e s t d é t e r m i n é de f a ç o n i n d é p e n d a n t e , m a i s de m a n i è r e a n a l o g u e .

En r a i s o n du f a i t que ce p r o c é d é connu o p è r e à p a r t i r des d i s t a n c e s p a r c o u r u e s en X et Y par la t a - b l e , e n t r e l e d é b u t e t l a f i n d ' u n s e g m e n t de d r o i t e , t o u t m o u v e m e n t qui s ' é c a r t e de la d r o i t e e s t s a n s s i - g n i f i c a t i o n , s e u l s l e s p o i n t s e x t r ê m e s de l a c o u r b e d u t r a c é é t a n t p r i s en c o m p t e . P o u r e f f e c t u e r des m o u v e - m e n t s c u r v i l i g n e l ' o p é r a t e u r d o i t p r o c é d e r m a n u e l l e m e n t

i m a g e p a r image ce q u i e s t p a r t i c u l i è r e m e n t l a b o r i e u x . L ' i n v e n t i o n a p o u r but de f o u r n i r un p r o c é - dé e t un a p p a r e i l du t y p e d é c r i t c i - d e s s u s p e r m e t t a n t de f i l m e r e n t i è r e m e n t a u t o m a t i q u e m e n t des s é q u e n c e s d o n t l e s i m a g e s s o n t c h o i s i e s s e l o n un t r a c é d o n t l a f o r m e p e u t ê t r e c h o i s i e à v o l o n t é par l ' o p é r a t e u r .

L ' i n v e n t i o n a donc p o u r o b j e t un p r o c é d é p o u r e n g e n d r e r un m o u v e m e n t r e l a t i f e n t r e une c a m é r a de p r i s e de v u e s c i n é m a t o g r a p h i q u e et une t a b l e d e t r a v a i l à m o u v e m e n t s c r o i s é s d e s t i n é e à p o r t e r d e s

m o y e n s p o u r e x p o s e r l e champ de la c a m é r a , c a r a c t é r i s é en ce q u ' i l c o n s i s t e à d é t e r m i n e r l e d i t m o u v e m e n t r e l a - t i f p r é a l a b l e m e n t à la p r i s e de vues de la s é q u e n c e à f i l m e r , p a r le r e l e v é de v a l e u r s des c o o r d o n n é e s d ' u n e s é r i e de p o i n t s d ' u n e c o u r b e s u r une t a b l e t t e à n u m é - r i s e r s u r l a q u e l l e l a d i t e c o u r b e e s t t r a c é e , à m é m o r i - s e r t o u t e s l e s v a l e u r s de c o o r d o n n é e s d a n s une m é m o i r e , e t à a s s u r e r le d é p l a c e m e n t r e l a t i f de la c a m é r a et d e l a t a b l e de t r a v a i l p a r e x t r a c t i o n des v a l e u r s m é m o r i - s é e s de l a d i t e m é m o i r e .

I l r é s u l t e de c e s c a r a c t é r i s t i q u e s q u e l e m o u v e m e n t r e l a t i f e n t r e l a c a m é r a et la t a b l e d e

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t r a v a i l peut être f a i t selon un tracé q u e l c o n q u e q u i , l o r s de la p r i s e de vues p o u r r a ê t r e r e p r o d u i t avec une f i - d é l i t é qui ne d é p e n d que de la r é s o l u t i o n de l a t a b l e t t e à n u m é r i s e r d ' u n e p a r t e t du p o s i t i o n n e m e n t d e la table de t r a v a i l v a i l e t / o u de la c a m é r a , d ' a u t r e part, la courbe choisie pouvant p a r f a i t e m e n t s ' é c a r t e r d ' u n s e g m e n t de d r o i t e . ,

S e l o n un p r e m i e r mode de mise en o e u v r e d u p r o c é d é s u i v a n t l ' i n v e n t i o n , d a n s l e cas où le c h a m p de l a c a m é r a e s t e x p o s é e à une s o u r c e l u m i n e u s e p r é - vue dans l a d i t e . t a b l e de t r a v a i l , l e p r o c é d é c o n s i s t e

à r e l e v e r l a d i t e c o u r b e d i r e c t e m e n t sur l a d i t e t a b l e t - te à n u m é r i s e r .

G r â c e à c e t t e c a r a c t é r i s t i q u e , l ' i n v e n t i o n p e r m e t , l o r s q u e la s é q u e n c e d é s i r é e e s t f i l m é e , d e d e s s i n e r un m o t i f q u e l c o n q u e s u r la p e l l i c u l e p e n - d a n t que la c a m é r a e s t o u v e r t e en p e r m a n e n c e c e t t e t e c h n i q u e s ' a p p a r e n t a n t a i n s i à c e l l e du d e s s i n a n i m é .

S e l o n un a u t r e mode de m i s e en o e u v r e d e l ' i n v e n t i o n , d a n s le cas où l a d i t e t a b l e de t r a v a i l s u p p o r t e un d o c u m e n t à image s t a t i q u e à p a r t i r d u - q u e l la s é q u e n c e d o i t ê t r e f i l m é e , le p r o c é d é c o n s i s - t e à t r a c e r d ' a b o r d sur un s u p p o r t t r a n s p a r e n t s u p e r - p o s é au d o c u m e n t , la c o u r b e r e p r é s e n t a n t l e d i t m o u v e - ment par s é l e c t i o n d e s p a r t i e s i n t é r e s s é e s de l ' i m a g e

du d o c u m e n t , p u i s à r e p o r t e r l e d i t s u p p o r t sur la t a - b l e t t e à n u m é r i s e r et à r e l e v e r l e s d i t e s v a l e u r s d e c o o r d o n n é e s en r e p a s s a n t sur la c o u r b e t r a c é e p r é a l a - b l e m e n t s u r l e d i t s u p p o r t t r a n s p a r e n t .

Ce mode de m i s e en o e u v r e p e r m e t a i n s i a v e c une g r a n d e p r é c i s i o n , d ' e x é c u t e r des s é q u e n c e s f i l m é e s avec des m o u v e m e n t s de c a m é r a t e l s que l e t r a v e l l i n g a v a n t ou a r r i è r e , d ' u n s u j e t qui c o n s t i t u e l ' i m a g e d u d o c u m e n t p o r t é par la t a b l e de t r a v a i l . Dans ces c o n - d i t i o n s , s u i v a n t une c a r a c t é r i s t i q u e p a r t i c u l i è r e d e

(5)

l ' i n v e n t i o n , on c a l c u l e la l o n g u e u r de la c o u r b e r e l e - v é e , on d i v i s e c e t t e l o n g u e u r en a u t a n t de s e g m e n t s que l a s é q u e n c e s o u h a i t é e c o m p o r t e d ' i m a g e s e t , l o r s de la p r i s e de vues,on r e s t i t u e le m o u v e m e n t r e l a t i f en d é p l a ç a n t la t a b l e de t r a v a i l e t / o u la c a m é r a d ' u n s e g m e n t à l ' a u t r e , t o u t en o u v r a n t la c a m é r a p a r i n t e r m i t t e n c e à la même f r é q u e n c e .

S u i v a n t une a u t r e c a r a c t é r i s t i q u e de l ' i n v e n - t i o n , l e s v a l e u r s r e p r é s e n t a n t l e s c o o r d o n n é e s d e s

p o i n t s de l a c o u r b e s o n t f o r m é e s p a r l e s i n c r é m e n t s de d i s t a n c e a f f e c t é s de l e u r s i g n e , o b t e n u s l o r s d u r e l e v é de l a d i t e c o u r b e .

I l en r é s u l t e que l e s v a l e u r s des c o o r d o n - n é e s s o n t r a p p o r t é e s au p r e m i e r p o i n t de la c o u r b e r e l e v é e e t non pas à l ' o r i g i n e du s y s t è m e de c o o r d o n - n é e s c h o i s i .

S e l o n e n c o r e une a u t r e c a r a c t é r i s t i q u e d e l ' i n v e n t i o n , l e p r o c é d é c o n s i s t e , d a n s le cas qui v i e n t d ' ê t r e d é c r i t , ; à ne m é m o r i s e r d a n s l a d i t e m é m o i r e ,

que l e s i n c r é m e n t s de c o o r d o n n é e s s i t u é e s dans une p l a - ge d é l i m i t é e p a r des v a l e u r s m a x i m a l e s e t m i n i m a l e s .

L ' i n v e n t i o n a é g a l e m e n t p o u r o b j e t un b a n c - t i t r e d e s t i n é à la m i s e en o e u v r e du p r o c é d é t e l q u e d é f i n i c i - d e s s u s .

D ' a u t r e s c a r a c t é r i s t i q u e s de l ' i n v e n t i o n a p - p a r a î t r o n t au c o u r s de la d e s c r i p t i o n q u i va s u i v r e , d o n n é e u n i q u e m e n t à t i t r e d ' e x e m p l e et f a i t e en s e r é f é r a n t aux d e s s i n s a n n e x é s s u r l e q u e l s :

l a F i g . 1 e s t un schéma d ' u n b a n c - t i t r e d a n s l e q u e l e s t mis en o e u v r e le p r o c é d é s u i v a n t l ' i n v e n - t i o n ;

l a F i g . 2 r e p r é s e n t e s c h é m a t i q u e m e n t une v u e de f a c e d e l a t a b l e t t e à n u m é r i s e r s e r v a n t au r e l e v é d e s c o o r d o n n é e s d e s p o i n t s d ' u n e c o u r b e c h o i s i e p o u r d é t e r m i n e r le m o u v e m e n t r e l a t i f de la c a m é r a par r a p -

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p o r t à la t a b l e de t r a v a i l ;

la F i g . 3 e s t un o r g a n i g r a m m e mis en o e u v r e d a n s le p r o c e s s e u r - m a î t r e u t i l i s é dans le c i r c u i t d e commande du b a n c - t i t r e ;

la F i g . 4 e s t un o r g a n i g r a m m e de c a l c u l d e s pas de d é p l a c e m e n t r e l a t i f de la c a m é r a p a r r a p p o r t à la t a b l e l o r s q u ' u n d o c u m e n t d o i t ê t r e f i l m é a l o r s que l ' o b t u r a t e u r de la c a m é r a e s t o u v e r t p a r i n t e r m i t - t e n c e ;

la F i g . 5 e s t un o r g a n i g r a m m e de c a l c u l d e v i t e s s e mis en o e u v r e p o u r le d é p l a c e m e n t de là t a b l e l o r s de la p r i s e de vue d ' u n e séquence alors que l ' o b t u r a t e u r de la c a m é r a r e s t e o u v e r t .

La F i g . 1 m o n t r e un e x e m p l e de r é a l i s a t i o n d ' u n b a n c - t i t r e dans l e q u e l e s t mis en o e u v r e le p r o - c é d é s u i v a n t l ' i n v e n t i o n . De f a ç o n c l a s s i q u e , le b a n c - t i t r e c o m p r e n d une c a m é r a 1 m o n t é e sur une c o l o n n e v e r t i c a l e (non r e p r é s e n t é e ) , son axe o p t i q u e 2 é t a n t v e r t i c a l et c o n s t i t u a n t l ' a x e r dans le s y s t è m e d e c o o r d o n n é e s m a t é r i a l i s é par le b a n c - t i t r e . La caméra 1 p e u t ê t r e d é p l a c é e le l o n g de la c o l o n n e p o u r l ' o b t e n - t i o n des e f f e t s de zoom , p a r un d i s p o s i t i f d ' e n t r a î - n e m e n t a n i m é par un m o t e u r p a s - à - p a s 3 .

Une t a b l e de t r a v a i l 4 e s t p l a c é e e n - d e s s o u s de la c a m é r a , son p l a n d é f i n i par des axes X et Y d u s y s t è m e de c o o r d o n n é e s é t a n t h o r i z o n t a l . De f a ç o n c o - n u e , l a t a b l e de t r a v a i l 4 e s t d é p l a ç a b l e s e l o n l e s a x e s X et Y dans le p l a n h o r i z o n t a l , c h a q u e m o u v e m e n t p o u v a n t ê t r e a s s u r é p a r un m o t e u r p a s - à - p a s c ' e s t - à - d i r e un m o t e u r 5 de d é p l a c e m e n t X et un m o t e u r 6 d e d é p l a c e m e n t Y.

Sur la F i g . 1, on a s y m b o l i s é

un d o c u m e n t à f i l m e r p a r le r e c t a n g l e 7, ce d o c u m e n t é t a n t r e c o u v e r t d ' u n p a p i e r c a l q u e 8 d o n t la p o s i t i o n e s t f i x é e par r a p p o r t à la t a b l e 4 g r â c e à des p i c o t s

(7)

de p o s i t i o n n e m e n t 9 et de p e r f o r a t i o n s c o r r e s p o n d a n t e s p r a t i q u é e s d a n s ce c a l q u e . La F i g . 1 m o n t r e que l ' o p é - r a t e u r v i e n t de t r a c e r une c o u r b e de m o u v e m e n t CM s u r l e p a p i e r c a l q u e p o u r m a n i f e s t e r son i n t e n t i o n de f i l - mer l e d o c u m e n t p e n d a n t q u e le p o i n t d ' i n t e r s e c t i o n d e l ' a x e 2 de l a c a m é r a 1 a v e c le p l a n de la t a b l e 4 s u i t la c o u r b e CM, é v e n t u e l l e m e n t avec l ' e f f e t de zoom s o u - h a i t é . Les m o t e u r s d ' e n t r a î n e m e n t 3, 5 et 6 s o n t c o m m a n - d é s c h a c u n p a r un p r o c e s s e u r - e s c l a v e (10, 11 et 12 r e s - p e c t i v e m e n t ) e u x - m ê m e s p i l o t é s par un p r o c e s s e u r - m a î t r e 13 q u i e s t a s s o c i é à une m é m o i r e 14 et à un c l a v i e r d e commande 13A d e s t i n é à l ' i n t r o d u c t i o n des o r d r e s de f o n c - t i o n n e m e n t f o u r n i s p a r l ' o p é r a t e u r .

Le p r o c e s s e u r - m a î t r e 13 e s t r e l i é é g a l e m e n t à une t a b l e t t e à n u m é r i s e r 15. C e l l e - c i e s t du t y p e p e r m e t t a n t p a r p o i n t a g e d ' u n s t y l e à un e n d r o i t q u e l - c o n q u e d e sa s u r f a c e d ' e n g e n d r e r des v a l e u r s b i n a i r e s de c o o r d o n n é e s X - Y p a r r a p p o r t à un o r i g i n e l q u i p e u t ê t r e s i t u é p a r e x e m p l e dans l ' a n g l e i n f é r i e u r de l a t a b l e t t e ou à t o u r a u t r e p o i n t de c e l l e -

c i .

L e s v a l e u r s b i n a i r e s des c o o r d o n n é e s X et Y s o n t e n g e n d r é e s s u r un bus de s o r t i e 16 à r a i s o n d e 16 b i t s par c o o r d o n n é e , p a r e x e m p l e . La t a b l e t t e f a - b r i q u é e p a r la S o c i é t é S u m m a g r a p h i c s C o r p o r a t i o n s o u s la r é f é r e n c e ID s é r i e 2 0 0 0 - F a i r f i e l d , C o n n e c t i c u t , E . U . A . c o n v i e n t p a r t i c u l i è r e m e n t b i e n pour la m i s e e n o e u v r e de l ' i n v e n t i o n . Des p i c o t s 17 s o n t p r é v u s p o u r l e p o s i t i o n n e m e n t des c a l q u e s l o r s q u e l ' o n r e p o r t e u n e c o u r b e t r a c é e s u r la t a b l e de t r a v a i l 4 s u r la t a b l e t - t e à n u m é r i s e r 1 5 .

I l e s t à n o t e r que la t a b l e t t e à n u m é r i s e r du t y p e d é c r i t c i - d e s s u s f o u r n i t une s o r t i e n u m é r i q u e p o u r c h a q u e c o o r d o n n é e s à une c e r t a i n e f r é q u e n c e

(8)

d ' é c h a n t i l l o n n a g e q u i , p o u r f i x e r l e s i d é e s , p e u t ê t r e d ' u n e p r i s e d ' é c h a n t i l l o n par 0,01 s e c o n d e .

Une zone 18 de la t a b l e t t e d i v i s é e en d i v e r s c o m p a r t i m e n t s , e s t d e s t i n é e à l ' e n r e g i s t r e m e n t d e c e r t a i n s o r d r e s de f o n c t i o n n e m e n t t e l s que " d é b u t r e l e v é c o u r b e " , " f i n r e l e v é c o u r b e " e t c .

On va m a i n t e n a n t se r é f é r e r à l ' o r g a n i g r a m - me de la F i g . 3, mis en o e u v r e dans le p r o c e s s e u r - m a î t r e

1 3 .

.On s u p p o s e que l ' o p é r a t u e r a p l a c é le d o c u - ment 7 s u r la t a b l e de t r a v a i l 1, et a t r a c é une c o u r - be q u ' i l s o u h a i t e f a i r e s u i v r e p a r le b a n c - t i t r e a u

c o u r s d ' u n e s é q u e n c e à f i l m e r . C e l l e - c i c o n s i s t e r a a p r è s un t r a i t e m e n t ( d é c r i t c i - a p r è s ) des d o n n é e s r e l a t i v e s à la c o u r b e CM, à f i l m e r le d o c u m e n t 7 p e n d a n t q u e l ' o b t u r a t e u r de la c a m é r a e s t commandé par i n t e r m i t - t e n c e a l o r s que la t a b l e de t r a v a i l e f f e c t u e des m o u - v e m e n t s c r o i s é s s a c c a d é s s e l o n l e s a x e s X et Y du s y s -

t è m e s de c o o r d o n n é e s en c o n f o r m i t é avec la c o u r b e CM s o u h a i t é e . P o u r f i x e r l e s i d é e s , si le d o c u m e n t 7 e s t une p h o t o g r a p h i e a é r i e n n e d ' u n e r i v i è r e o n p o u r r a f i l - mer des i m a g e s a g r a n d i e s s u c c e s s i v e s de son c o u r s , l a

c o u r b e CM é t a n t d e s s i n é e de t e l l e f a ç o n q u ' e l l e s u i v e c e l u i - c i .

Pour r e l e v e r la c o u r b e CM, l ' o p é r a t e u r r e p o r - te le c a l q u e 8 sur la t a b l e t t e à n u m é r i s e r 15 en l ' a c - c r o c h a n t s u r l e s p i c o t s 17. E n s u i t e , i l r e p a s s e a v e c un s t y l e le t r a c é e x a c t de la c o u r b e a p r è s a v o i r i n i t i a - l i s é l ' i n t r o d u c t i o n des d o n n é e s à l ' a i d e de l ' u n d e s r e c t a n g l e s de la zone 18 de la t a b l e t t e .

L o r s q u e l ' o p é r a t e u r t o u c h e un p o i n t de l a c o u c h e CM, la t a b l e t t e 15 e n g e n d r e une v a l e u r b i n a i r e d ' o r d o n n é e Y et une v a l e u r b i n a i r e d ' a b c i s s e X ( o p é r a - t i o n 19, F i g . 3 ) .

(9)

Dès que l ' é c h a n t i l l o n n a g e s u i v a n t e s t e f f e c t u é p a r la t a b l e t t e , ces v a l e u r s X et Y s o n t t r a n s f é r é e s d a n s le p r o c e s s e u r - m a î t r e 13, qui l e s mémo- r i s e t e m p o r a i r e m e n t . Ce p r o c e s s e u r c a l c u l e à p a r t i r d e c e s d o n n é e s r é c e n t e s , l e s d i f f é r e n c e s Δ X e t Δ Y e n o r d o n n é e e t en a b c i s s e ( o p é r a t i o n 20) p a r r a p p o r t a u x v a l e u r s b i n a i r e s Xn-1 et Yn-1 p r é c é d e m m e n t r e l e v é e s .

I l va de s o i que la r é s o l u t i o n dans l ' o b t e n - t i o n d e s v a l e u r s X e t Y ne p e u t ê t r e m e i l l e u r e que l ' u - n i t é de l o n g u e u r é l é m e n t a i r e q u i c o r r e s p o n d à un i n c r é - m e n t b i n a i r e des v a l e u r s f o u r n i e s par la t a b l e t t e . D a n s

l e c a s de l ' e x e m p l e , ( q u i n ' e s t n u l l e m e n t l i m i t a t i f ) , l e s v a l e u r s b i n a i r e s X e t Y a u g m e n t e n t d ' u n e u n i t é c h a q u e f o i s que le s t y l e f r a n c h i t dans la d i r e c t i o n c o r r e s - p o n d a n t e une d i s t a n c e de O,1 mm. T o u t e f o i s , c e t t e d i s - t a n c e e s t j u g é e t r o p f a i b l e p o u r ê t r e s i g n i f i c a t i v e l o r s d e s d é p l a c e m e n t s u l t é r i e u r s de la t a b l e de t r a v a i l 4 d o n t l e p o s i t i o n n e m e n t ne p e u t ê t r e e f f e c t u é q u ' a v e c une p r é c i s i o n d é p a s s a n t 0 , 2 mm d a n s c h a q u e d i r e c t i o n .

C ' e s t p o u r q u o i , l e s o p é r a t i o n s 21 e t 22 d e l ' o r g a n i g r a m m e c o n s i s t e n t à e f f e c t u e r s u c c e s s i v e m e n t l e s t e s t s Δ x ≥ 0 , 2 mm? e t Δ Y ≥ 0 , 2 mm? . Si l e s r é - p o n s e s à c e s d e u x t e s t s d e m e u r e n t n é g a t i v e s c ' e s t - à - d i r e que l ' o p é r a t e u r n ' a pas e n c o r e d é p l a c é son s t y l e s u r des d i s t a n c e s r e s p e c t i v e s s u f f i s a n t e s , l ' o r g a n i - gramme p a s s e de n o u v e a u aux o p é r a t i o n s 19 e t 20 j u s q u ' à ce que l e s t e s t s 21 et 22 s o i e n t a f f i r m a t i f s . I l e s t à n o t e r que ces t e s t s s o n t e x é c u t é s s é p a r é m e n t car i l e s t p o s s i b l e que le s t y l e s o i t d é p l a c é p a r a l l è l e m e n t à l ' u n ou l ' a u t r e axe du s y s t è m e de c o o r d o n n é e s .

B i e n e n t e n d u , la l i m i t e i n f é r i e u r e de 0 , 2 mm à l a q u e l l e l e s v a l e u r s Δ X e t Δ Y d o i v e n t s a t i s f a i r e n ' e s t d o n n é e i c i q u ' à t i t r e d ' e x e m p l e et ne s ' i m p o s e e n r é a l i t é q u ' e n r a i s o n des c o n t r a i n t e s m é c a n i q u e s a t t a -

(10)

c h é e s au b a n c - t i t r e .

Les v a l e u r s Δ X e t Δ Y s o n t é g a l e m e n t s o u - m i s e s à un t e s t en 23 qui v é r i f i e si e l l e s ne d é p a s s e n t pas une v a l e u r s u p é r i e u r e d o n n é e ( i c i 1,2 mm c h o i s i

é g a l e m e n t à t i t r e d ' e x e m p l e ) .

Ce t e s t e s t n é c e s s a i r e e s s e n t i e l l e m e n t p o u r l e s d e u x r a i s o n s s u i v a n t e s :

1) I l é v i t e que des d o n n é e s s o i e n t e n g e n d r é e s l o r s q u e l ' o p é r a t e u r r e p a s s e s u r la c o u r b e CM avec u n e v i t e s s e s u p é r i e u r e à la v i t e s s e d ' a c q u i s i t i o n des d o n n é e s p a r la t a b l e t t e q u i comme p r é c é d e m m e n t i n d i q u é e f f e c t u e un é c h a n t i l l o n n a g e à une f r é q u e n c e d o n n é e . Sans le t e s t en q u e s t i o n , le r e l e v é de la c o u r b e r i s q u e r a i t de p r é - s e n t e r des i n t e r r u p t i o n s et la r é g u l a r i t é des d é p l a c e - m e n t s u l t é r i e u r s de la t a b l e de t r a v a i l 4 en s o u f f r i r a i t .

2) I l p e r m e t des i n t e r r u p t i o n s du r e t r a ç a g e de la c o u r b e CM, par e x e m p l e l o r s q u e l ' o p é r a t e u r e s t amené à p a s s e r t e m p o r a i r e m e n t à une a u t r e o c c u p a t i o n o u s i m p l e m è n t s i l l è v e b r i è v e m e n t son s t y l e du c a l q u e 1 7 .

Comme on p e u t le v o i r sur la F i g . 3, si l e s v a l e u r s Δ X e t Δ Y d é p a s s e n t la l i m i t e i m p o s é e , le t e s t é t a n t n é g a t i f , un s i g n a l d ' a v e r t i s s e m e n t e s t e n g e n d r é

( s o n o r e en 24, ou de t o u t e a u t r e n a t u r e ) e t le p r o c e s - s e u r - m a î t r e e s t mis en a t t e n t e de n o u v e l l e s v a l e u r s X et Y t e l l e s q u e A X et A Y s o i e n t s u f f i s a m m e n t f a i b l e s . En d ' a u t r e s t e r m e s , l o r s d ' u n e i n t e r r u p t i o n d u . r e t r a ç a - ge, l ' o p é r a t e u r d o i t n é c e s s a i r e m e n t p o i n t e r un e m p l a c e - ment de la t a b l e t t e qui se t r o u v e à l ' i n t é r i e u r d ' u n c e r c l e d o n t le r a y o n ne d é p a s s e pas la l i m i t e s u p é r i e u r e c h o i s i e .

Ce t e s t é t a n t e f f e c t u é , l e s v a l e u r s Δ X e t Δ Y s o n t m é m o r i s é e s l o r s de l ' o p é r a t i o n 25 dans la m é m o i - re 14 q u i l o r s q u e la c o u r b e a é t é e n r e g i s t r é e en t o t a l i t é c o m p o r t e un j e u de v a l e u r s d i f f é r e n t i e l l e s A X e t Δ Y r e p r é s e n t a t i v e s de la c o u r b e CM, c h a q u e c o u p l e de v a l e u r s

(11)

é t a n t s t o c k é p a r e x e m p l e à deux a d r e s s e s c o n t i g u e s de l a m é m o i r e et c h a q u e v a l e u r o c c u p a n t p a r e x e m p l e un o c t e t de c e l l e - c i . Un t e l o c t e t p e u t c o m p o r t e r une v a l e u r n u m é - r i q u e dans p l u s i e u r s des b i t s l e s m o i n s s i g n i f i c a t i f s a i n s i q u ' u n e v a l e u r "1" ou "O° r e p r é s e n t a n t le s i g n e de l a d i f f é r e n c e d a n s le b i t le p l u s s i g n i f i c a t i f .

P o u r m a r q u e r la f i n du t r a ç a g e de la c o u r b e , l ' o p é r a t e u r p e u t p o i n t e r s u r une a u t r e c a s e de la z o n e 18 de la t a b l e t t e 1 5 .

Les d o n n é e s de la c o u r b e CM é t a n t a i n s i m i - ses en m é m o i r e , le b a n c - t i t r e e s t p r ê t à f i l m e r l a

s é q u e n c e s o u h a i t é . P o u r ce f a i r e , l a t a b l e de t r a v a i l 4 d o i t se d é p l a c e r p a r des m o u v e m e n t s c r o i s é s s a c c a d é s en c o n f o r m i t é a v e c la c o u c h e CM, l e s d é p l a c e m e n t s

é t a n t e f f e c t u é s a v e c des pas en X et Y qui s o n t p r i s en compte d a n s c h a c u n des p r o c e s s e u r s - e s c l a v e s c o n c e r n é s 11 e t

12. (On n o t e r a que l ' o n s ' a b s t i e n t de d é c r i r e le m o u v e - ment de la c a m é r a s e l o n l ' a x e Z q u i n e n é c e s s i t e a u c u n

c a l c u l p a r t i c u l i e r ) .

La F i g ; 4 r e p r é s e n t e l ' o r g a n i g r a m m e de c a l - c u l des pas de d é p l a c e m e n t e f f e c t u é s dans c h a c u n d e s p r o c e s s e u r s - e s c l a v e s 11 e t 12, a v e c l ' a s s i s t a n c e de l a m é m o i r e 14 e t du p r o c e s s e u r - m a î t r e 1 3 .

L ' o p é r a t i o n 26 de c e t o r g a n i g r a m m e c o n - s i s t e à c a l c u l e r l a l o n g u e u r t o t a l e de la c o u r b e CM.

Ce c a l c u l q u i e s t e f f e c t u é p a r le p r o c e s s e u r - m a î t r e 13 c o n s i s t e à d é t e r m i n e r d ' a b o r d l e s v a l e u r s d ' h y p o t é n u s e Δ H de c h a q u e c o u p l e de v a l e u r s Δ X et Δ Y p u i s a a d - d i t i o n n e r t o u t e s l e s v a l e u r s Δ H ce q u i p e r m e t d ' o b - t e n i r la l o n g u e u r t o t a l e L .

L ' o p é r a t e u r d é c i d e en c o m b i e n d ' i m a g e s l a s é q u e n c e d o i t ê t r e f i l m é e ou en d ' a u t r e s t e r m e s a v e c c o m b i e n de pas de d é p l a c e m e n t l e s m o u v e m e n t s c r o i s é s de la t a b l e 4 d o i v e n t ê t r e e f f e c t u é s . Ce n o m b r e Ni e s t

(12)

i n t r o d u i t d a n s le p r o c e s s e u r - m a î t r e 13 à l ' a i d e du p u - p i t r e 13A, a p r è s q u o i la p r o c e s s e u r - m a î t r e e f f e c t u e la d i v i s i o n L/Ni = Δ L , Δ L n r e p r é s e n t a n t la l o n g u e u r d ' u n t r o n ç o n é l é m e n t a i r e donné de la c o u c h e CM à p a r - c o u r i r p e n d a n t un pas c o r r e s p o n d a n t ( o p é r a t i o n 2 7 ) .

L ' o p é r a t i o n 28 c o n s i s t e à m é m o r i s e r

t o u t e s l e s v a l e u r s Δ L à des a d r e s s e s s u c c e s s i v e s d e la m é m o i r e .

L ' o p é r a t i o n 29 c o n s i s t e à r e p r e n d r e un à u n l e s c a l c u l s de t o u t e s Les v a l e u r s de Δ H c o r r e s p o n d a n t aux h y p o t é n u s e s é l é m e n t a i r e s des c o u p l e s de v a l e u r s X et Δ Y. Chaque v a l e u r A H t r o u v é e e s t a d d i t i o n n é e à la p r é c é d e n t e j u s q u ' à c o n c u r r e n c e d ' u n e v a l e u r Δ L o p é - r a t i o n qui e s t e f f e c t u é e par le t e s t 30. Si la v a l e u r Δ L n ' e s t pas a t t e i n t e , un nouveau c a l c u l d e Δ H i n t e r - v i e n t e n 2 9 . Si la v a l e u r Δ 1 e s t a t t e i n t e , on e f f e c - t u e un n o u v e a u t e s t en 31 pour e x a m i n e r si la l o n g u e u r t o t a l e L e s t a t t e i n t e . Si la r é p o n s e e s t a f f i r m a t i v e le c a l c u l se t e r m i n e en 32. Dans le cas c o n t r a i r e , l e s a d r e s s e s des v a l e u r s Δ X e t Δ Y qui o n t c o m p o s é e s l a d e r n i è r e v a l e u r Δ L s o n t g a r d é e s en m é m o i r e .

Ces a d r e s s e s s e r v e n t e n s u i t e s à d é t e r m i n e r l e s l o n g u e u r s r é e l l e s de d é p l a c e m e n t Δ X et Δ XD à p a r t i r des sommes de v a l e u r s s u c c e s s i v e s de A X e t Δ Y a y a n t c o m p o s é e s la l o n g u e u r Δ L en c o u r s s e l o n l e s e x p r e s s i o n s :

e t

dans l e s q u e l l e s Δ Xi et Δ Yi r e p r é s e n t e n t chaque f o i s l e s v a l e u r s d i f f é r e n t i e l l e s é l é m e n t a i r e s t r o u v é e s j u s - q u ' à ce que le t e s t 30 r e ç o i v e une r é p o n s e a f f i r m a t i v e .

(13)

Le p r o c e s s e u r - m a l t r e t r a n s m e t l e s v a l e u r s Δ XD e t Δ Y D a u x p r o c e s s e u r s - e s c l a v e s r e s p e c t i f s 11 e t 12 et l e s m o t e u r s p a s - à - p a s s o n t commandés en c o n s é - q u e n c e p e n d a n t q u ' e n 36 l e p r o c e s s e u r - m a î t r e r e b o u c l e l ' o r g a n i g r a m m e s u r l ' o p é r a t i o n 29 p o u r e x é c u t e r le c a l - c u l d e s v a l e u r s Δ X D et ÛY D s u i v a n t e s . Les o p é r a t i o n s que l ' o n v i e n t de d é c r i r e s o n t r e p é t é e s a u t a n t de f o i s que la s é q u e n c e en c o u r s d ' e x é c u t i o n c o m p o r t e d ' i m a g e s .

La commande d e s m o u v e m e n t s c r o i s é s s a c c a d é s de la t a b l e de t r a v a i l p e u t ê t r e e x é c u t é e éventuellement a v e c un e f f e t d ' a m o r t i en d é b u t e t e n f i n de c o u r s e par u n e p r o g r a m m a t i o n a p p r o p r i é e des l o n g u e u r s é l é m e n t a i r e s a u d é b u t e t à la f i n de l ' e x é c u t i o n du p r o g r a m m e que l ' o n v i e n t de d é c r i r e .

B i e n e n t e n d u , d a n s t o u t le p r o c e s s u s de c a l - c u l des pas de m o u v e m e n t , le m o n t a g e t i e n t compte d e s s i g n e s des v a l e u r s Δ X , Δ Y .

On va m a i n t e n a n t d é c r i r e la F i g . 5 q u i c o n - c e r n e l a p r i s e de v u e s p e n d a n t que la c a m é r a r e s t e o u - v e r t e . La p e l l i c u l e d a n s c e l l e - c i e s t a l o r s e x p o s é e à une s o u r c e l u m i n e u s e s y m b o l i s é e par le c e r c l e 37 s u r l a F i g . 1 p l a c é e d a n s la t a b l e de t r a v a i l 4. Ce m o d e de f o n c t i o n n e m e n t p e r m e t a i n s i de c r é e r une s é r i e d ' i - m a g e s r e p r é s e n t a n t c h a c u n e un t r o n ç o n de l a c o u r b e s o u - h a i t é e , ce q u i l o r s de la p r o j e c t i o n du f i l m d o n n e

l ' i m p r e s s i o n que la c o u r b e e s t d e s s i n é e au f u r et à m e s u r e .

On c o n ç o i t que p e n d a n t ce mode de f o n c t i o n - n e m e n t des m o u v e m e n t s c r o i s é s d o i v e n t ê t r e e x é c u t é s à des v i t e s s e s p r o p r e s t e l l e s q u e , q u e l q u e s o i t la d i f - f é r e n c e e n t r e e u x , i l s se t e r m i n e n t au même i n s t a n t l o r s - que la c o u r b e e s t a c h e v é e .

P o u r a s s u r e r ce mode o p é r a t o i r e , l e s p r o c e s - s e u r s - e s c l a v e s l l e t 12 p e u v e n t e x é c u t e r c h a c u n un p r o - gramme d o n t l ' o r g a n i g r a m m e s i m p l i f i é a p p a r a î t sur l a

(14)

F i g . 5

A p r è s r é c e p t i o n ( o p é r a t i o n 38) des v a l e u r s Δ X n e t Δ Y n i n s t a n t a n é e s en p r o v e n a n c e de la m é m o i r e 1 4 , et é l a b o r é e s par la programme i l l u s t r é sur 1 F i g . 3, l e p r o c e s s e u r - e s c l a v e c o n s i d é r é é t a b l i t l a d i f f é r e n c e e n t r e l e s v a l e u r s d i f f é r e n t i e l l e s s u c c e s s i v e s . P o u r la c o m - m o d i t é de l ' e x p o s é , on a p p e l e r a ces v a l e u r s d i f f é r e n - t i e l l e s Δ 1 e t Δ 2 é t a n t e n t e n d u que l o r s q u ' i l s ' a g i t d u . p r o c e s s e u r - e s c l a v e 11 a f f e c t é au m o u v e m e n t X, Δ 1 r e p r é s e n t e la v a l e u r Δ Y en c o u r s e t Δ 2 la v a l e u r Δ X t a n d i s que pour le p r o c e s s e u r - e s c l a v e 12 a f f e c t é a u m o u v e m e n t Y , Δ1 r e p r é s e n t e Δ X e t Δ 2 r e p r é s e n t e

A Y .

Le p r o c e s s e u r - e s c l a v e c o n s i d é r é e x é c u t e a l o r s un c a l c u l d = Δ 1 - Δ 2 p a r l ' o p é r a t i o n 39 et le r é s u l t a t e s t s o u m i s à un t e s t d ≥o? en 40. Si le r é s u l t a t e s t a f f i r m a t i f , le m o u v e m e n t c o r r e s p o n d a n t de la t a b l e e s t e x é c u t é à la v i t e s s e m a x i m a l e d é t e r m i n é e par c o n s t r u c - t i o n ( o p é r a t i o n 4 1 ) . S i n o n , le p r o c e s s u e r - e s c l a v e d é - t e r m i n e à l ' a i d e d ' u n e t a b l e s t o c k é e d a n s sa m é m o i r e une v a l e u r de commande DL qui r é d u i t de f a ç o n c o r r e s p o n - d a n t e la v i t e s s e du m o t e u r 5 ou 6 a s s o c i é à ce p r o c e s - s e u r , la t a b l e c o n t e n a n t p o u r t o u t l e s c o u p l e s de v a - l e u r s Δ X , Δ Y p o s s i b l e s , une v a l e u r de d u r é e p a r t i c u - l i è r e c o r r e s p o n d a n t e . Ces c a l c u l s é t a n t e x é c u t é s s i - m u l t a n é m e n t par l e s deux p r o c e s s e u r s - e s c l a v e s 11 e t

12, l e s d i s t a n c e s Λ X e t Δ Y en c o u r s s e r o n t e x é c u t é s d a n s le même i n t e r v a l l e de t e m p s .

I l e s t a n o t e r que le s e c o n d mode o p é r a t o i r e que l ' o n v i e n t de d é c r i r e p e u t é g a l e m e n t ê t r e e x é c u t é avec des a m o r t i s en d é b u t et en f i n des m o u v e m e n t s c r o i s é s de la t a b l e 4 .

(15)

1. P r o c é d é pour e n g e n d r e r un mouvement r e l a - t i f e n t r e une c a m é r a de p r i s e de v u e s c i n é m a t o g r a p h i - que (1) e t une t a b l e de t r a v a i l (4) à m o u v e m e n t s c r o i - s é s (X,Y) d e s t i n é e à p o r t e r des moyens (7,37) pour e x - p o s e r l e champ de la c a m é r a , c a r a c t é r i s é en ce q u ' i l c o n s i s t e à d é t e r m i n e r l e d i t m o u v e m e n t r e l a t i f p r é a l a - b l e m e n t à la p r i s e de vue de la s é q u e n c e à f i l m e r , p a r l e r e l e v é de v a l e u r s de c o o r d o n n é e s d ' u n e s é r i e de p o i n t s d ' u n e c o u r b e (CM) s u r une t a b l e t t e à n u m é r i s e r (15) s u r l a q u e l l e l a d i t e c o u r b e e s t t r a c é e , à m é m o r i s e r t o u t e s l e s v a l e u r s de c o o r d o n n é e s dans une m é m o i r e (14), e t à a s s u r e r le d é p l a c e m e n t r e l a t i f de la c a m é r a (1) et d e la t a b l e de t r a v a i l (4) par e x t r a c t i o n des v a l e u r s m é - m o r i s é e s de l a d i t e m é m o i r e ( 1 4 ) .

2. P r o c é d é s u i v a n t l a r e v e n d i c a t i o n 1 , c a r a c - t é r i s é en ce que dans le cas où le champ de la c a m é r a

(1) e s t e x p o s é e à une s o u r c e l u m i n e u s e ( 3 7 ) p r é v u e d a n s l a d i t e t a b l e de t r a v a i l (4), le p r o c é d é c o n s i s t e à r e - l e v e r l a d i t e c o u r b e (CM) d i r e c t e m e n t s u r l a d i t e t a b l e t - t e (15) à n u m é r i s e r .

3. P r o c é d é s u i v a n t la r e v e n d i c a t i o n 1, c a r a c - t é r i s é en ce que d a n s le cas où l a d i t e t a b l e de t r a v a i l

(4) s u p p o r t e un d o c u m e n t (7) à image s t a t i q u e à p a r t i r d u q u e l la s é q u e n c e d o i t ê t r e f i l m é e , l e p r o c é d é c o n s i s - t e à t r a c e r d ' a b o r d s u r un s u p p o r t t r a n s p a r e n t (8) s u - p e r p o s é au d o c u m e n t ( 7 ) l a c o u r b e (CM) r e p r é s e n t a n t l e d i t m o u v e m e n t p a r s é l e c t i o n des p a r t i e s i n t é r e s s é e s de l ' i m a g e du d o c u m e n t , p u i s à r e p o r t e r l e d i t s u p p o r t s u r la t a b l e t t e à n u m é r i s e r (15) e t à r e l e v e r l e s d i t e s v a l e u r s de c o o r d o n n é e s en r e p a s s a n t s u r la c o u r b e t r a c é e p r é a l a b l e m e n t s u r l e d i t s u p p o r t t r a n s p a r e n t ( 8 ) .

4. P r o c é d é s u i v a n t la r e v e n d i c a t i o n 3, c a r a c -

(16)

t é r i s é en ce q u ' o n c a l c u l e la l o n g u e u r (L) de la c o u r b e (CM) r e l e v é e , on d i v i s e c e t t e l o n g u e u r en a u t a n t d e

s e g m e n t s ( Δ L ) que la s é q u e n c e s o u h a i t é e c o m p o r t e d ' i m a - ges e t , l o r s de la p r i s e d e v u e s , o n r e s t i t u e le m o u v e - ment r e l a t i f en d é p l a ç a n t la t a b l e de t r a v a i l (4) e t / o u la c a m é r a (1) d ' u n s e g m e n t à l ' a u t r e , t a n t en o u v r a n t la c a m é r a p a r i n t e r m i t t e n c e à la même f r é q u e n c e .

5. P r o c é d é s u i v a n t l ' u n e q u e l c o n q u e des r e - v e n d i c a t i o n s 1 à 4, c a r a c t é r i s é en ce que les v a l e u r s r e p r é s e n t a n t l e s c o o r d o n n é e s des p o i n t s de la c o u r b e

(CM) s o n t f o r m é e s par des i n c r é m e n t s de d i s t a n c e ( Δ X n , Δ Y n ) a f f e c t é s de l e u r s i g n e , o b t e n u s l o r s du r e l e v é de l a d i t e c o u r b e (CM).

6. P r o c é d é s u i v a n t la r e v e n d i c a t i o n 5, c a r a c - t é r i s é en ce q u ' i l c o n s i s t e à ne m é m o r i s e r que des i n - c r é m e n t s (Δ X, Δ Y) d o n t la v a l e u r a b s o l u e d é p a s s e une v a l e u r m i n i m a l e p r é d é t e r m i n é e .

7. P r o c é d é s u i v a n t l ' u n e q u e l c o n q u e des r e - v e n d i c a t i o n s 5 et 6, c a r a c t é r i s é en ce q u e ' i l c o n s i s t e à ne m é m o r i s e r que des i n c r é m e n t s d o n t v a l e u r absolue e s t i n f é r i e u r e ou é g a l e à une l i m i t e p r é d é t e r m i n é e .

8. P r o c é d é s u i v a n t l ' u n e q u e l c o n q u e des r e - v e n d i c a t i o n s 5 à 7 l o r s q u ' e l l e s d é p e n d e n t de la r e v e n - d i c a t i o n 4 c a r a c t é r i s é en ce q u ' i l c o n s i s t e à c a l c u l e r l a l o n g u e u r de la c o u r b e (CM) p a r la s o m m a t i o n de v a - l e u r d ' h y p o t é n u s e ( Δ H ) de t o u s l e s c o u p l e s de v a l e u r s d ' i n c r é m e n t s ( Δ X n , ΔYn) r e l e v é e s .

9. P r o c é d é s u i v a n t la r e v e n d i c a t i o n 8, c a r a c - t é r i s é en ce q u ' o n c o m p a r e c h a c u n d e s d i t s s e g m e n t s

(Δ L) r é s u l t a n t de la d i v i s i o n de l a d i t e l o n g u e u r t o t a - le (L) par le nombre d ' i m a g e s à f i l m e r (Ni), aux v a - l e u r s d ' h y p o t é n u s e (Δ H) c o r r e s p o n d a n t e s et on é t a b l i t la somme de ces v a l e u r s d ' h y p o t é n u s e (ΔH) ce d o n t i l r é s u l t e n t l e s d i s t a n c e s X et Y à p a r c o u r i r par l a d i t e t a b l e de t r a v a i l (4) l o r s de la p r i s e de v u e s , et o n

(17)

r é p è t e c e s o p é r a t i o n s j u s q u ' à ce que la t o t a l i t é d e la l o n g u e u r de la c o u r b e (CM) s o i t p r i s e en c o m p t e . 10. P r o c é d é s u i v a n t l ' u n e q u e l c o n q u e d e s r e v e n d i c a t i o n s 5 et 6 l o r s q u ' e l l e s d é p e n d e n t de l a r e v e n d i c a t i o n 2, c a r a c t é r i s é en ce q u ' i l c o n s i s t e à d é t e r m i n e r p o u r c h a q u e c o u p l e de v a l e u r s d ' i n c r é m e n t s r e l e v é e s (4 X n , Δ Yn) une v a l e u r de d i f f é r e n c e (d), à a f f e c t e r c e t t e v a l e u r de d i f f é r e n c e à l ' u n e t / o u l ' a u - t r e des d i r e c t i o n s X et Y d u d i t s y s t è m e de c o o r d o n n é e s e t à é t a b l i r du s i g n a l de commande de v i t e s s e de t e l - l e m a n i è r e que l e s d i s t a n c e s en X et Y s o i e n t p a r c o u - r u e s en un t e m p s i d e n t i q u e p a r l a d i t e t a b l e de t r a v a i l p o u r un c o u p l e de v a l e u r s d ' i n c r é m e n t d o n n é e s ( Δ X n ,

Δ Y n ) , e t à r é p é t e r ces o p é r a t i o n s p o u r t o u s l e s c o u p l e s de v a l e u r s r e l e v é e s .

11. B a n c - t i t r e p o u r la m i s e en o e u v r e d u p r o c é d é s u i v a n t l ' u n e q u e l c o n q u e des r e v e n d i c a t i o n s p r é c é d e n t e s c o m p o r t a n t une c a m é r a de p r i s e de v u e s c i n é m a t o g r a p h i q u e ( 1 ) , une t a b l e de t r a v a i l (4) d e s - t i n é e à s u p p o r t e r des moyens ( 7 , 3 7 ) pour e x p o s e r l e champ de l a d i t e c a m é r a ( 1 ) , l a d i t e t a b l e de t r a v a i l c o m p o r t a n t des m o y e n s d ' e n t r a î n e m e n t (5, 6, 11, 1 2 ) p o u r e f f e c t u é s d e s m o u v e m e n t s c r o i s é s (X e t Y) e t

des moyens de commande c a p a b l e de d é t e r m i n e r ces m o u - v e m e n t s s e l o n un t r a j e t p r é d é t e r m i n é , c a r a c t é r i s é e n ce que l e s d i t s moyens d e c o m m a n d e c o m p r e n n e n t u n e t a b l e t t e à n u m é r i s e r (15) d e s t i n é e au r e l e v é d ' u n e c o u r b e (CM) r e p r é s e n t a n t l e d i t m o u v e m e n t r e l a t i f e t des moyens de c a l c u l et de m é m o r i s a t i o n , qui à p a r t i r des v a l e u r s r e p r é s e n t a n t l e s c o o r d o n n é e s des p o i n t s de la c o u r b e (CM) e n g e n d r e n t des s i g n a u x de c o m m a n d e p o u r l e s d i t s m o y e n s d ' e n t r a î n e m e n t ( 5 , 6 , 1 1 , 1 2 ) .

(18)

(19)

(20)

(21)