E-mail: fabio.morbidi@u-picardie.fr
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Laboratorie MIS
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1) Équipe PR (Perception et Robotique): resp. G. Caron
2) Équipe COVE (Commandes et Véhicules): resp. A. El Hajjaji
3) Équipe GOC (Graphes, Optimisation et Contraintes): resp. C.-M. Li
4) Équipe SDMA (Systèmes Distribués, Mots et Applications): resp. V. Villain
• 8 Permanents: 6 Maître de Conferences (Caron, Kachi, Morbidi, Potelle), 2 Professeurs
• 3 Postdocs (Crombez, Habibi), 1 doctorant
Laboratorie MIS: organisation
MIS: Modélisation, Information & Systèmes
1) Caméras non conventionnelles
Équipe PR: axes de recherche
• Projet et modélisation de caméras catadioptriques omnidirectionnelles, fisheye, plénoptiques et de systèmes multi-miroirs/multi-caméras (par ex.
les caméras RGB-D comme le Kinect de Microsoft)
• Algorithmes d’étalonnage
Système “four in one”: 4 miroirs
paraboliques, 1 camèra orthographique Caméra fisheye
• Vision par ordinateur pour l’asservissement visuel, la localisation et navigation de robots mobiles et la cartographie
Caméra catadioptrique avec
miroir hyperbolique
Équipe PR: axes de recherche
2) Drones
• Modélisation (multi-rotor, voilure fixe)
• Perception embarquée et fusion multi-capteur
• Contrôle de position et d’attitude (basé vision)
• Optimisation énergétique de trajectoire
DJI Phantom 2 AscTec Pelican
AR.drobe
Bebop
Équipe PR: axes de recherche
3) Realité virtuelle et systèmes immersifs
• Numérisation et modèlisation 3D/4D
• Photogrammetrie
• Navigation dans des environnements virtuels
• Préservation et valorisation du patrimoine culturel
“Système d’Exploration Aérienne pour la Recherche et la Cartographie en milieu Hostile”
Équipe PR: projets de recherche
“Plateforme Cognitive pour l’Assistance aux Personnes Dépendantes”
”Scanners Robotisés pour la Numérisation Automatique du Patrimoine”
: ”Réalisation et exploitation d'une maquette numérique de
la cathédrale d'Amiens ”
• Projet structurant de la région Picardie (2012-2015): labo MIS-labo Heudiasyc (UTC)
• Projet U.E. Interreg IVA (2012-2015): France-Angleterre (Univ. Kent et Canterbury)
• Projet de la région Picardie (déposé en décembre 2015)
• Programme de recherche sur 15 ans (2010-2025): plusieurs partenaires locaux (Amiens Metropole) et projets satellites (Assiduitas, Transept, Opus)
”Marionnette numérique”
“Système d’Exploration Aérienne pour la Recherche et la Cartographie en milieu Hostile”
Équipe PR: projets de recherche
• Exemple: recherche et détection automatique de personnes en difficulté (marée haute) dans la Baie de Somme
• Un seul drone ou une cohorte de drones à voilure fixe (meilleure autonomie)
• Multi-modalité: lumière visible & infrarouge
Visible
IR
+ +
• Fauteuil roulant semi-autonome
• Navigation basée sur la vision omnidirectionnelle:
asservissement visuel photométrique
• Nouveau projet U.E. Interreg: ADAPT (juin 2016)
“Plateforme Cognitive pour l’Assistance aux Personnes Dépendantes”
Caméra panoramique
Démonstrateur
Équipe PR: projets de recherche
”Scanners Robotisés pour la Numérisation Automatique du Patrimoine”
En Picardie …
• 1607 immeubles (édifices et jardins), dont la conservation présente un intérêt historique ou artistique (au 31 décembre 2011)
• Coût des travaux dans les chantiers de restauration des monuments classés en péril: 43.67 M€ en 2007
Équipe PR: projets de recherche
”Scanners Robotisés pour la Numérisation Automatique du Patrimoine”
En Iran…
La statue du grand Bouddha (Dipankara) avant et après sa destruction en mars 2001 par les talibans
En Syrie…
Le temple de Baal à Palmyre (32 ap. J.-C.).
Le 30 août 2015, le site a été détruit à l'explosif par l'état islamique
Équipe PR: projets de recherche
”Scanners Robotisés pour la Numérisation Automatique du Patrimoine”
Équipe PR: projets de recherche
”Réalisation et exploitation d'une maquette numérique de la cathédrale d'Amiens” (Prof. E. Mouaddib)
• Le modèle obtenu est destiné au grand public, aux jeunes (pour l’enseignement) et aux spécialistes (conservation, études d’histoire de l’art, etc.)
• 5 campagnes de numérisation (2010-2016) et modèlisation 3D de la charpente de la flèche
Site web d’E-cathédr@le: https://mis.u-picardie.fr/E-Cathedrale
• Environ 10 milliards de points colorés
Équipe PR: projets de recherche
Modèle 3D du portail sud de la cathédrale
”Réalisation et exploitation d'une maquette numérique de la cathédrale d'Amiens”
Équipe PR: projets de recherche
• Navigation pertinente dans un nuage de points 3D colorés [Habibi et al.’14]
Équipe PR: projets de recherche
• Navigation pertinente dans un nuage de points 3D colorés [Habibi et al.’14]
Équipe PR: projets de recherche
5) E-Marionnette: “Marionnette numérique”
Microsoft Kinect v2 (localisation et suivi de la marionnette)
Vidéo projecteur (costumes de la marionnette)
• Spectacle “Une Tache sur l'Aile du Papillon” (1h, Novembre 2017)
• Collaboration entre la compagnie Ches Panses Vertes, l’école de 3D Waide Somme et le laboratoire MIS
• Intégration d’éléments numériques dans le jeu de la marionnette
Accéléromètres
Prototype en mousse plastique de la marionnette
(localisation de la marionnette)
Équipe PR: projets de recherche
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BD qui a gagné la “ICRA'08 robot comics contest”
