ENSPS 3A – EXAMEN DE VISION ET COMMANDE
13 février 2013Examen de vision et commande – J. Gangloff Page 1 sur 1
Durée conseillée : 1h Documents : autorisés
Calculatrice : autorisée (calculatrice école)
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Questions rapides
1. En pratique, l’USB 3 permet un débit de 400 Mo/s (400x106 octets/s). Quelle est la fréquence d’acquisition maximale d’une caméra USB3 full HD (1 920 × 1 080 pixels, balayage progressif, 3 octets par pixel codant les couleurs primaires).
2. Avec la caméra de la question 1, on souhaite faire un asservissement visuel rapide à 1000 Hz.
La tâche est un suivi de cible. Quelle est la taille maximale de l’imagette extraite de l’image si on suppose qu’elle a une forme carrée ? Quelle technologie est la plus adaptée, CCD ou CMOS ? Pourquoi ?
3. On souhaite reconstruire l’attitude d’un cube par rapport à une caméra en utilisant les coordonnées dans l’image de ses sommets et la dimension de ses côtés. Quelle méthode entre Tsaï et Dementhon est la plus adaptée ? Pourquoi ?
4. En théorie, quel est la valeur du gain d’un asservissement visuel 2D portant sur 3 points qui donne un temps de réponse à 5% de 0.1s ? En pratique, qu’est ce qui limite ce gain ?
Exercice
A l’aide d’une caméra à rayons X, on souhaite visualiser le déplacement d’un marqueur radio-‐opaque insérer dans le poumon d’un patient. Celui-‐ci respire à une fréquence de 0.2 Hz. La fréquence
d’acquisition de la caméra est de 1 Hz et son temps d’exposition est égal à la période d’acquisition.
1. En supposant le mouvement du marqueur parfaitement sinusoïdal et synchrone avec la respiration, quelle erreur commet le radiologue sur la mesure de l’amplitude du mouvement dans l’image ?
2. Quelle doit être la fréquence minimale de la caméra pour limiter cette erreur à 2% ? Note : on pourra procéder itérativement.
