C OMPOSITIO M ATHEMATICA
R. V . M ISES
Über den Verlauf der Integralkurven einer Differentialgleichung erster Ordnung
Compositio Mathematica, tome 6 (1939), p. 203-220
<http://www.numdam.org/item?id=CM_1939__6__203_0>
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Integralkurven Differentialgleichung erster Ordnung
von
R. v. Mises
Istanbul
Seit den
grundlegenden
Arbeiten von Henri Poincaré überqualitative Integration gewôhnlicher Differentialgleichungen
ist *namentlich das Verhalten der
Integralkurven
in derUmgebung
einer
singulâren
Stelle mehrfach untersucht worden1).
Die wich-tigen Ergebnisse
von J. Bendixon sind von 0. Perron2 )
undkürzlich von H. Forster
3) erganzt
worden. Dabei wird stetsvon einer
Gleichung
der Formausgegangen, in der
a (x, y )
undb(x, y ) homogene Polynome
vongleichem
Grad in x, y undc(x, y), d(x, y) geeignete
Funktionenbedeuten,
die in der Nâhe desNullpunktes
stärker als a bzw. b gegen Nullgehen.
DieseFormulierung
ist aber für die meistenAnwendungen
zu eng; z.B.genügen
dieKrümmungslinien
einerFlache in der
Umgebung
einesNabelpunktes
einerBeziehung,
in der nicht
y‘, sondern y’
20131,
einem Ausdruck von der Gestalty
der rechten Seite von
(1) gleichgesetzt
ist. Andrerseits sind diehauptsächlichsten Ergebnisse,
die sich über das Verhalten derIntegrale
in derUmgebung
einersingulâren
Stelleaussprechen lassen,
von deranalytischen
Natur derDifferentialgleichung vôllig unabhângig,
und sie sollen imfolgenden
inentsprechend allgemeiner
Weiseabgeleitet
werden. Die genaueProblemstellung
ist
aus §
1 zu ersehen. Wirglauben,
auf diesemWege
auch eineneinfacheren
Zugang
zu den bereits bekanntenResultaten,
die sich1) Eine zusammenfassende Darstellung der bisherigen Resultate liefert M.
PETROVITCH [Mémorial des Sciences Mathém. 48, Paris 1931].
2) O. PERRON [Mathem. Zeitschr. 15 (1922), 1212013146 und 16 (1923), 273-295].
=’) H. FORSTER [Math. Zeitschr. 43 (1937), 271-320].
auf
spezielle analytische Differentialgleichungen erstrecken,
ge-funden zu haben
4).
§
1.Problemstellung.
Es seien r, ç ebene Polarkoordinaten und es bezeichne e den
Winkel,
den dieTangente
einer Kurve mit der Polarachse(cp==O)
einschliel3t. Die
Differentialgleichung
ersterOrdnung,
für die derNullpunkt
einesinguläre
Stelleist,
kann dann in der Formgeschrieben werden,
wennvorausgesetzt wird,
daßg(r, cp)
mitverschwindendem r
gleichmäßig in 99
gegen Nullgeht.
Jedenfallsumfa13t
(2)
den bisher allein in Betrachtgezogenen Fall ( 1 ) und
darüber hinaus
Fâllen,
in denen z.B.tg
20 einem Ausdruck vonder Gestalt
(1) gleich ist,
und viele andere. Da man beigegebenem F(r, cp)
injedem
FallF(o, cp) = f
undF(r, 99) - F(o, cp)
= g setzenkann,
enthâlt(2)
mitf =
const auch den Fall der imNullpunkt regulâren Gleichung.
Wir stellen uns die
Aufgabe,
die Gesamtheit der Kurven zucharakterisieren,
diean jeder
Stelle r > 0 einerGleichung
derForm
(2)
beigegebenem f
und ggenügen.
Dabei wird es nützlichsein,
zunächst den einfacheren Ansatzzu
studieren,
den wir die zu(2) gehôrige "homogene" Gleichung
nennen; der
ursprüngliche
Ansatz(2)
heiBt dann dievollstiindige Gleichung.
DieVoraussetzungen
überf
und g, die wirzugrunde- legen,
sindfolgende.
I.
Voraussetzungen
überf(qJ).
la)
Die Funktionf(q),
die nur Werte desabgeschlossenen
In-tervalls 0, n
annimmt,
iststetig, abgesehen
vonSprüngen
zwischenf = 0
undf = n,
undperiodisch
mit der Periode 2n in(p 5).
An den
Sprungstellen gilt f als zweiwertig.
Ib)
Esgibt
hôchstens endlich viele Stellen gw im Intervall4) Von den Ergebnissen dieser Arbeit ist Gebrauch gemacht in der Abhandlung
des Verfassers "LUber den singuh,ren Punkt zweiter Ordnung im ebenen Span- nungsfeld", die in dem "Timoshenko Mémorial Volume", New-York 1938, erscheint.
5) Im Ansatz (1) ist die Annahme eingeschlossen, daß f die Periode n besitzt.
Auch dies trifft unter Lmstânden bei der Differentialgleichung der Krümmungs- linien nicht zu.
0 ç 2n, in denen
f(gg,)
= (p, oderf(gg,)
= 2013yr, undan jeder
solchen Stelle hat
f«p)
eine endlicheSteigung
oder es wird
wenigstens
dasIntegral
sobald eine der
Integrationsgrenzen
gegen T,konvergiert. (Den Fall,
daB ein crv = 0 oder = nist,
denken wir uns der Einfach- heit halber durchDrehung
der Achscausgeschlossen.)
Durch die
Bedingungen la)
undIb)
wird vor allem sicher-gestellt,
daù injedem Bereich,
der denNullpunkt
nichtenthalte, durch jeden
Punkt genau eineLÕsungskurve
derhomogenen Gleichung (3) geht.
Denn an einerStelle,
an derf -7É 99
undf "* cr -
yr, ist für dasKoordinatensystem,
desseny-Achse
dieRichtung
des betreffenden Radiusvektorshat,
dieLipschitz- Bedingung
ohnehin erfüllt.I I .
Voraussetzungen
überg(r, cr).
IIa )
Die Funktiong(r, cp),
definiert füralle cp
und für 0 rR,
hat
in 99
die Periode 2n, iststetig
in demgenannten
Bereich undgenügt
überdies denBedingungen,
dienotwendig sind,
danlit durchjeden
Punkt desKreisringes 8 r R (e > 0 beliebig)
genaueine
Integralkurve
von(2) geht.
IIb)
Esgibt
einestetige,
mit r monoton wachsende Funktionô( r),
so daßFür einzelne
Behauptungen (Satz 9)
werden noch etwas weiter-gehende Bedingungen
ausdrücklich formuliert werden.In den a1teren
Untersuchungen
sind unsereVoraussetzungen
reichlich erfüllt. Im Falle
(1)
hat diehomogene Gleichung
dieForm
wo A und B
Polynome
in u sind.Die gw
sind durch die Wurzelnder
algebraischen Gleichung uB(u)=A (u)
bestimmt. DasEinzige,
was wir
ausgeschlossen haben,
ist derFall,
daB dieseGleichung
identisch erfüllt
wird,
wobei dersingulare
Punkt ein sog."Strudelpunkt" wird;
dieser Fall bietet keine besonderenSchwierigkeiten.
*
2. Diehomogene Gleichung. Integralstrahlen.’
Eine vom
Ursprung ausgehende Halbgerade,
für die cp = cp",= f ( gy )
oder cp = cp", =
f( cp",)
+ nist,
stellt eineIntegralkurve
von(3 )
dar und soll ein
Integralstrahl
heil3en. lmübrigen gehen
alleIntegralkurven
einerhomogenen Gleichung
durchÂhnliehkeits-
transformation auseinanderhervor;
esgenügt also,
einenIntegral-
zug, der sich über alle (p von 0 bis 2n
erstreckt,
zu untersuchen.Wir haben zunaehst den
folgenden
leicht einzusehendenSATZ 1. Ist kein innerer oder Randstrahl des Sektors a 99 b ein
Integralstrahl,
sogeht
durchjeden
inneren Punkt ro, qo des Sektors genau eineIntegralkurve ;
sieverlduft
zwischen zweipositiven
endlichen Radien e, R und
trifft
die beiden Randstrahlen in Punkten mitpositiven,
endlichen rl,r2.lst
keininnerer,
wohl aber ein Rand- strahlIntegralstrahl,
so kann dieser von derIntegralkurve
durchro, CPo nur bei r = 0 oder r = oo
getroffen
werden.In der
Tat, solange f(qq)-qq
von Nullund jedem
ganzen Viel- fachen von n verschiedenist,
besitzt dieIntegralkurve
von(3)
die
Polargleichung
die
für q;
= aund 99
= b undjeden
dazwischenliegenden
Winkelendliche von Null verschiedene Werte für r liefert. Nehmen wir aber an, der
Randstrahl 99
= b sei einIntegralstrahl,
uzw. seib
= f(b),
soliegt
nach dem eben bewiesenen ersten Teil des Satzes aufjedem
Strahl cp =b - ë,
fürbeliebig
kleinepositive
e, einPunkt der
Integralkurve.
Hätten diese Punkte für e --> 0 eineGrenzlage
mit endlichem r > 0, so würde dasIntegral
in(6) mit qJ -*
bkonvergieren.
Esfolgt
aber ausf(b) = b,
daßDaher ist
gleichzeitig
mit dem ersten derIntegrale (4),
wo (p = bzu setzen
ist,
das bis 99 = b erstreckteIntegral (6) divergent;
ein endliches
positives
r2 =r(b)
existiert also nicht. Wirfolgern
weiter aus
(6):
SATZ 2. Gibt es
überhaupt
keineIntegralstrahlen,
d.h. hat keineder
Gleichungen f(ç)
= cp undf(ç)
= cp - n eine reelleLôsung,
so sind alle
Integralkurven geschlossene
Kurven oderSpiralen
umden
Ursprung.
Unter den
Voraussetzungen
dieses Satzes ist namlich Gl.(6)
auf den vollen Winkel von 990 bis 990 + 2n anwendbar. Man
erhâlt,, je
nachdemeine nach ro, 990 zurückkehrende
oder
eine solcheIntegralkurve,
die den
Anfangsstrahl 99
= 990 in einem von r 0’ CPo verschiedenen Punkt wieder trifft. Aus derÀhnlichkeitseigenschaft
derIntegrale folgt
dann derausgesprochene
Satz.Entscheidend für den Verlauf der
Integralkurven
bei Vor-handensein von
Integralstrahlen
ist derfolgende
SATZ 3. Sei ç = -r ein
I ntegralstrahl, also f(gg,,)
= CfJv’ soda(J in
einemIntervall CPv CfJ CfJv + n
dieDifferenz f( cp)
- pkonstantes Vorzeichen besitzt. Ist dieses Vorzeichen
positiv,
somündet
jede langs
99 = gw + q in den Sektor eintretendeIntegral-
kurve in den
Integralstrahl
an der Stelle r = 0. I st das Zeichennegativ,
so weistjede
dergenannten Integralkurven
bei gegen cp", abnehmendem ç ins Unendliche wachsende rauf.
Verhâlt sich im zweiten Fallf(CfJ)
in einem Teilsektor CfJvç CfJv + n1
monoton,so
lâflt
sich weiter unterscheiden : Bei nicht-abnehmendem(nicht- zunehmendem) f(ç)
ist auch der Abstand zwischen einerIntregral-
kurve und dem
Integralstrahl
bei hinreichendgroflem
r nicht-ab-nehmend
(nicht-zunehmend).
Um zunächst die
Aussage
für den Fallf(p) - cp
> 0 zu be-weisen,
kônnen wir o.B.d.A.annehmen,
dal3 n,f(qq) - gg,,
und afortiori
f(qq) - 99
kleinerals n
sind. Unter dieserVoraussetzung
ist auf
jedem
Strahl99, 99 : 99, + n
die rechte Seite von(3)
und daher die
Ableitung dr
dppositiv.
EineIntegralkurve
trittdurch den Strahl CfJv
+ iî
in den betrachteten Sektor mit ab-nehmendem g,
und abnehmendem r ein.Verfolgt
man die Kurve in diesemSinn,
sogibt
es nach Satz 1 aufjedem Strahl
> gg,, einen Punkt derIntegralkurve
mitpositivem
r-Wert und diese r-Werte nehmen wegenW
> 0 monoton ab. Ihr Limes kann nur Nulldg
sein,
da sonst der zweite Teil von Satz 1 verletzt wäre. Der Punktr = 0 ist also ein Punkt der
Integralkurve.
Zieht man von diesemPunkte aus die Sehnen nach den
übrigen Kurvenpunkten,
alsodie
Radienvektoren,
so haben sie nach dem ersten Teil des Satzes 1 denIntegralstrahl
zurGrenzlage.
Dieser ist alsoTangente
derIntegralkurve
in r = 0.Im Falle
f( cp)
- 99 0begrenzen
wir den Sektor gw, ggv+ 9
so, daB q,
({J - f( ({J)
und a fortiori99, - f(T)
zwischen 0und
bleiben. Es ist dann
ctg [f( ({J) - ({J ]
und daher nach(3)
auchdr negativ.
EineIntegralkurve
tritt in den betrachteten Sektor à99mit
abnehmendem qJ
und zunehmende1n r ein. Weiterhin wächst monoton, während dieq-Werte
innegativem
Sinn durchlaufenwerden,
und der Limes der r-Wertefür 99
= a kann nach Satz 1nur unendlich sein.
Hat man nicht nur
f( qJ) - cP
0, sondern sogarf( cp) - CP’V
0im
Sektor qq,
qJ qJ’V + n1, so bestimmen wir denAbstand y
eines
Kurvenpunktes
vomIntegralstrahl (positiv
gegen dasInnere des Sektor
gerechnet)
ausMan
sieht,
daB mitabnehmendem g (und
zunehmendemr )
derAbstand y monoton abnimmt. Da er nicht
negativ
werdenkann,
muB er einem Grenzwert
zustreben,
d.h.entweder y
= 0 odery = const > 0 muB eine
Asymptote bilden; jedenfalls
niihertsich die
Integralkurve
von einer bestimmten Stelle an dauernd demIntegralstrahl. -
Diegleiche Überlegung
führt im Fallef( cp) - CPv > 0,
wobei der Ausdruck(8)
stetsnegativ ist,
zu derentsprechenden Behauptung.
Damit ist Satz 3 in vollemUmfang
bewiesen.
§
3.Homogène Gleichung.
Diskussion derTypen.
Wir haben im Vorstehenden drei
Typen
des Verhaltens einesIntegralstrahles
zu den ihm auf einer Seite benachbartenIntegral-
kurven kennen
gelernt:
a)
die Kurven münden imNullpunkt
in denStrahl;
b)
die Kurven nähern sich im Unendlichen demStrahl;
c)
die Kurvengehen
insUnendliche,
wâhrend der Radius- vektor in dieStrahlrichtung übergeht,
ohne daß die Kurve sichnotwendig
dem Strahl nähert.Die
Feststellung
vonb)
ist nurmôglich,
wennf(ç)
in einemSektor,
der an denIntegralstrahl anschlieBt,
ganz auf einer Seite von 99 = CPv verlâuft. Im Falleb)
ist derIntegralstrahl
oder eine
parallele Asymptote
derIntegralkurve.
Im Fallec)
kann die Kurve eine zum
Integralstrahl parallele Asymptote
besitzen. Wir wollen in den drei Fällen sagen, der
Integralstrahl
verhalte sich
a) tangential, b) asymptotisch, c )
als Leitstrahlzu den ihm auf der einen Seite benachbarten
Integralkurven.
Jeder einzelne
Integralstrahl
kann sichauf jeder
seiner beiden Seitengemaß
einem der dreiTypen
verhalten. Auch in der Auf-einanderfolge
derIntegralstrahlen
verschiedenerTypen
bestehtkeine
Beschrânkung.
Eine solche würdeeintreten,
wenn manf(q;)
als differenzierbar voraussetzte; es ware dann die Kombi- nationb/a
an einem Strahl nichtm5glich (vgl.
Abb.1).
Wirfassen diese
Ergebnisse
zusammen infolgendem
SATZ 4. Alle in einem Sektor zwischen zwei
aufeinanderfolgenden Integralstrahlen
CfJp’ CfJP+l enthaltenenIntegralkurven
verhalten sichuntereinander
gleichartig
inbezug attf
den ein,en und inbezug auf
den andern der
begrenzenden
Strahlen. Esgibt
somit 6 verschiederteTypen
von Sektoren und - im Hinblickaî¿f
dasbeiderseitige
T7"el’- halten - 6 verschiedeneTypen
zlonIntegralstrahlen.
Fig. 1.
Fig. 2.
In Abb. 1 ist eine Funktion
f«p) angedeutet,
die in Abstândenvon je n
Nullstellen vonf - 99
bziw. vonf - cp
+ n aufweist.Sowohl die einzelnen Nullstellen wie die Intervalle zwischen zwei
aufeinanderfolgenden zeigen
die sechsmôglichen
Kombinationen derVerhaltungsweisen
a,b,
c. Der Verlauf derzugehôrigen Integralkurven
ist in Abb. 2skizziert 6).
Nimmt man an, daß
f(ç )
im ganzen Bereich 0 bis 2nabteilul1gs-
weise monoton
ist,
so zerfallen dieIntegralkurven
in Stücke voneinseitiger Krümmung.
An Stellen wachsenderf-Werte
sind dieKurven nach innen
gekrümmt (der Krümmungsmittelpunkt liegt
auf der Seite abnehmenderr )
usf. DenRichtungswechseln
von
f entsprechen Wendepunkte
derIntegrale.
Der Unterschied zwischen denTypen
b und c laBt sich dann dahincharakterisieren,
daß dieIntegralkurven
von einer bestimmten Stelle an, soweit sie nichtgeradlinig verlaufen,
demIntegralstrahl
die konvexe bzw.die konkave Seite zukehren.
§
4.Vollstândige Gleichung. Âhnlichkeitssatz.
Die
Beziehung
zwischen denLôsungen
derhomogenen
und dervollstândigen Gleichung
beruht zunächst auffolgendem
SATZ 5. Sei ro, ço ein Punkt des Sektors a qq
b,
der keinenIntegralstrahl
derhomogenen Gleichung,
also keine Nullstelle vonf( cp)
- cp oder vonf( q;)
- cp + nenthâlt,
und C’ das im Sektorverlaufende
Stück der durch ro, 990gehenden Integralkurve
von0 =
f( cp).
Es bezeichneferner
D’ denFliichenstreifen,
der von denParallelkurven zu C’ im
Abstand +
E und den Geraden 99 = a und cp = bbegrenzt
wird. Danngibt
es zujedem genügend
kleinen E einÀo
derart,daf3 für
À >Ào
dieÀ-fache Vergrößerung
der durch den Punktr,/Â,
CPogehenden Integralkurve
C dervollstândigen Gleichung
e =
f( cp)
+g(r, cp),
soweit sie in den Sektorfâllt,
im Flâchen-strei f en
Dverläuft.
Wir betrachten zunächst einen
Sektor,
dessenOffnung
kleinerals 7r
ist,
undlegen
die Achse so, daB6) Die Zeichnung, die Forster a.a.O., S. 282, für ein numerisches Beispiel gibt, ist unrichtig. Der Strahl ç = 0 hat nicht den Typus b/c, sondern c/c und der
Strahl cp= - nicht
den Typus a/b, sondern a/c. Der Fall a/b kann bei analy-4
tischem f(T) überhaupt nicht vorkommen. - Der Text der Forsterschen Aus-
führungen wird hiervon nicht berührt.
Gemäß den
Bedingungen
des Satzesgibt
es einepositive
Zahla
n derart,
daBI f - cp 1 und 1 -r + f - ç grôBer
als 2 oc bleiben.Die Differenz
f - p
fallt dann in eines der drei IntervalleIn allen drei Fâllen hat man
Das Kurvenstück
C’,
verhäuft nach Satz 1 zwischen zweipositiven
endlichen Radien (2, R. Beigenügend
kleinem e kônnen (2 und R sogewâhlt werden,
daBauch jeder
Punkt des Streifens D’ in das Innere desKreisringsektors
fâllt. Wir wâhlen nun
Âo
so, daBdies ist sicher
môglich, weil ô(r)
mit abnehmendem r gegen Nullgeht.
Das Kurvenstück
Cil,
das durch Â-facheVergrôBerung
des inden Sektor a, b fallenden Teiles von C
gebildet wird, geht
durchden
Punkt ro,
990 der in D’liegt.
Wir haben zuzeigen,
daB C"nicht aus D’ heraustritt. Wâre es der
Fall,
so müBte es auf C"einen Punkt r,, ({JI
geben,
der auBerhalbD’,
aber noch immerinnerhalb des durch a,
b,
(1, R bestimmtenKreisringsektors (11) liegt,
u.zw. so, daß das ganze Stück von C" zwischen r0, 990 und rl, ({JI diesem Bereichangehôrt.
Wir werden aberbeweisen,
daB.die
Ungleichungen
wobei r =
r"(p)
dieGleichung
von C’bezeichnet,
nicht mit derBedingung verträglich sind,
daB r1, (pl auf C" und das ganze Stück von C" von ro bis ri innerhalb des Bereiches(11) liegt.
In der Tat ist der
Tangentenwinkel P
von C" durchgegeben
und im Bereich(11) gilt
wegen(12)
Daher
folgt
aus(10),
da0* - 99 = g + (f - (p)
einem der drei Intervalleangehôren
muB. In allen drei Fàllen istDie
Differentialgleichung
vOn C" liefertwâhrend C’ bestimmt ist durch
Beide
Integrale existieren,
da dieIntegranden zufolge (10’ )
und(16’)
besehränktsind;
die Kurven C’ und C"sind,
soweit sie inden Bereich
(11) fallen,
durcheindeutige
Funktionenr(p)
bzw.r’(p)
darstellbar. Nun ist nach(14), (15)
und der zweiten Un-,gleichung (12):
Daher
folgt
mit(10’), (16’)
aus.durch Substraktion von
(17)
und(18) wegen 1 fPl - fPo 1 n
Die letzte
Ungleichung ergibt,
daßsein
muB,
was mit der dritten derBedingungen (13)
in Wider-spruch
steht.Damit ist Satz 5 für einen
Sektor,
dessenÖffnung n
nichterreicht,
bewiesene. Fürjedes grÕ13ere,
endliche Intervall a, b kann man den Beweiserbringen,
indem man das Intervall inStücke -r
zerlegt
und aufjedes
die vorstehendeÜberlegung
anwendet. Dabei ist noch
folgende Bemerkung
nützlieh.Man
sieht,
daB dieBestimmung
vonÂo
nach(12)
von denWerten ro, ço
unabhângig ist,
d.h. da13 dieKonvergenz
inbezug
auf alle im Kreissektor
R, a, b liegenden
C’gleichmäßig ist;
anderseits
geht R
in die Formeln(12)
nur in denverbindungen und )
R ein. Beides istselbstverständlich,
wenn manbedenkt,
daß alle
Integralkurven
C’ derhomogenen Gleichung
durchlihnlichkeitstransformation
auseinanderhervorgehen.
Aus dem
Àhnlichkeitssatz ergibt
sich inVerbindung
mit denSâtzen 1
(erster Teil)
und 2 unmittelbarfolgender
SATZ 6. Enthält der
Sektor a cp
b keinenIntegralstrahl
derhomogenen Gleichung,
sogibt
es einpositives
Rderart, dafl jede
durch einen Punkt r0
R,
a 990 bgehende Integralkurve
dervollstiindigen Gleichung
den Sektor im Endlichen durchsetzt und seine beiden.Begrenzungen
in Punkten mitpositiven
r schneidet.Es ist nicht
môglich, dafl
eineIntegralkurve
innerhalb des Sektors a, b den Punkt r = 0 erreicht. Besitzt diehomogene Gleichung überhaupt
keineIntegralstrahlen,
ist also überallf(cp) =F cp
undf(cp) *- cp -
so sind alleIntecralkurven
von(2),
die einen Punkt ro Renthalten,
entwedei-geschlosser?,e
K urven oder sie nâhern sich demUrsprung spiralförmig.
Um diese
Behauptungen
zubeweisen,
muß man nur von einerbeliebigen Lôsung
C’ derhomogenen Gleichung ausgehen,
eingenügend
kleines 6- wàhlen und dannÂo
nach Satz 5 bestimmen.Es ist zu
beachten,
daù nach(17)
die Kurve C innerhalb a, b durch eineeindeutige
Funktion r von 99 darstellbar ist.Liegt
C’auBerhalb eines Kreises v om
Radius
sogenügt R = io
Ao denBedingungen
des Satzes 6. - Würde eineIntegralkurve
innerhalba, b gegen den
Nullpunkt gehen,
so mül3te sienotwendig Integral- kurven,
die den Sektor durchsetzen, schneiden.Verschiedene weitere
gestaltliche Eigenschaften
derIntegral-
kurven von
(2)
lassen sich aus Satz 5gewinnen.
Z.B.die,
dataim Falle der
Spirale,
wenn rl, r2, r3, ... dieFolge
der Schnitt-punkte
mit einem festen Strahlbezeichnet,
derQuotient r n
einem festen Grenzwert zustrebt usf. rn+l
§
5.Vollstândige Gleichung.
Verhalten zu denIntegralstrahlen.
Unser Satz 5
gibt
keine Auskunftda.rüber,
wie sieh dieIntegral-
kurven der
vollstândigen Gleichung
in einem Sektorverhalten,
der einen
Integralstrahl
derhomogenen Gleichung
enthâlt. Um dieseFrage
zubeantworten,
müssen wir dieTypen
a,b,
cgetrennt
betrachten. Dabei werden b und calsgleich
anzusehensein,
dasie sich nur im Unendlichen
unterscheiden,
derÜbergang
von derhomogenen
zurvollstândigen Gleichung
aber nur in einer be- sehränktenUmgebung
desAnfangspunktes
sinnvoll ist. Wirsetzen also B anstelle von b und c. Ein Strahl vom
Typus a/a
heiBt auch
"Knotenstrahl",
vomTypus B/B "isolierter
Strahl"und vom
Typus a/B "Strahl gemischten
Verhaltens". Die dreiTypen
lassen sich mitBezug
auf dievollstândigen
Differential--gleichung (2)
wiefolgt
charakterisieren.Wir kônnen o.B.d.A.
annehmen,
daB für den betrachteten Strahl 0 gw n, alsof(cpv)
== CP11gilt.
In einergenügend
engenUmgebung p., -,q
bis qw+ n
ist dann/(ç?) stetig, f(p) - 99
ohneweitere Nullstelle
und If(cp) - ç) (.
Wir wâhlen dann ein Rderart, daß (R)
kleiner istals jede
der beiden Zahlen1 f(CPv+17) - (q;11+r)1 und If(q;v-r) - (cpv-r)I ,
also auch kleiner alsn.
Um denNullpunkt auszuschlieBen,
nehmen wir noch einen4
beliebig
kleinenRadius 9
und erhalten damit einenKreisring-
sektor
D,
der von zwei GeradenS’ (cp = CPv-r)
und S"(cp
=CPl1+r),
sowie von zwei
Kreisbôgen K’ (r = R )
undK " (r = e) begrenzt
wird.Für das Gebiet D
gilt definitionsgemäß: 1)
In allen Punkten mit EinschluB des Randesist iû - 99 = f ( g ) - cp
+g(1’, ç)
einestetige Funktion,
derenBetrag unter 2 liegt,
so daß auchtg (0 - p)
unddamit d99
d,rstetig
und beschrankt ist.2)
An denRändern S’ und S" hat e - tp, daher auch
tg (0-p)
und:: je
d,rein konstantes Vorzeichen und zwar dasselbe wie
f(qq) -
99.Zufolge
1 kann inD jede Integralkurve
durch eineeindeutige
Funktion
cp(r) dargestellt werden,
wobei r einen Teil des Inter-valls e,
R oder das ganze Intervall durchläuft.Wir wollen die
Integralkurven
in D zunächst im Sinne wach- sender rverfolgen.
Dann istklar,
daß eine Kurve in einem Punkte von K’ nur aus D austreten, in einem Punkte von K"nur in D eintreten kann
(vgl.
die Pfeile in Abb.3). Längs
S’Fig. 3a 3b 3c.
und S"
hângt
das Verhalten vom Vorzeichenvon : ab,
dasdr
nach 2 mit dem von
f«p) - 99
übereinstimmt. Esentsprechen
somit den drei
Typen a/a, B/B
undB/a
vonIntegralstrahlen
die in Abb. 3
gekennzeichneten
drei Fâlle. Die Pfeilezeigen,
anwelchen
Begrenzungen
von D dieIntegralkurven
der vollstân-digen Gleichung (bei
wachsendemr)
eintreten bzw. austreten.Auf dieser
Unterscheidung
beruhen die in denfolgenden
Sâtzen7 bis 9
festgestellten Eigenschaften
derIntegralkurven.
SATZ 7.
Ist 99
= 99, n einIntegralstrahl
derhomogenen
Glei-chung
vomTypus a/a (Knotenstrahl),
alsof(ç)
= gw undfür ein q
> 0so
gibt
es zujedem
Strahl ç = lpo’ der vort CfJv durch keinen andernIntegralstrahl getrennt wird,
ein Rderart, dafl
alle durch ro( R),
Pohindurchgehenden Integralkurven
in r = 0 einmünden und hier denStrahl p = CfJv
berühren.(Ist
lpv dereinzige Integralstrahl,
sowird er durch die beiden Enden der
Integralkurven berührt.)
Nehmen wir an, das
Intervall,
das von (p, inpositivem
Sinnüber
lpv + 1} (,q > 0)
nach lpoführt,
enthalte keinenIntegral-
strahl auBer cpy. Dabei seien
ein q
und eindazugehôriges R,
sowie ein
willkürliches e
sogewàhlt,
daB ein Gebiet D der oben-beschriebenen Art entsteht: Der Wert von r verândert sich auf
jeder Integralkurve
monoton innerhalb D und demRichtungs-
sinn wachsender r
entsprechen
die Pfeile der Abb. 3a. Für dasIntervall p,
+ r
bis 990gilt
Satz 6,wonach jede genügend
nahean den
Ursprung
herankommendeIntegralkurve
den ganzen Sektor durchsetzen muB. Beachtet man noch denÂhnliehkeits-
satz, so erkennt man, daB beigenügend
kleinem ro die in ro, qo einsetzendenIntegralkurven jedenfalls
dieBegrenzung
S" vonD erreichen.
Von hier an nimmt r monoton ab. Der Grenzwert kann nicht
grôl3er als 9 sein,
da sonst der Austritt aus D in einem Punkt derBegrenzungen
S’ oder S"erfolgen mül3te,
was nach unserer Kenntnis derPfeilrichtungen (die jetzt,
bei abnehmendem r, denen der Abb. 3aentgegengesetzt sind)
nichtmôglich
ist. Da e einebeliebig
kleine Zahl war, bedeutetdies,
daß lim r == 0. Damitist die erste
Behauptung
von Satz 7 erwiesen.Als
Tangentenrichtung
imNullpunkt
bezeichnen wir den l,imes derSehnenrichtungen,
alsolim q
für r = 0(falls
ein solcherexistiert).
Nunbleibt cp
vom Eintritt der Kurve in den Bereich D bis zumNullpunkt
zwischen denGrenzen
r. Gehen wirstatt von diesem
Geradenpaar
S’S" von den Geraden99, lî
aus, so
gibt
es zu ihnen einen WertR’,
fürden ô (R’)
kleiner istals jeder
der beiden Werte von!( cp) - cp für 99
= CPv rL2 .
DiesesR’,
das man kleiner als R voraussetzendarf,
bestimmt mit demneuen
Strahlenpaar
einen BereichD’,
der dieEigenschaften
vonD besitzt. Da
längs
derIntegralkurve r
monoton gegen Nullabnimmt,
muß von einer bestimmten Stelle an r R’ bleiben.Die
Kurve,
die einmal durch S" in Deingetreten ist,
kann nachSatz 6 nicht bis zum
Nullpunkt
im Sektor CPv+ § ,
CPv+ r bleiben,
sie muù daher in den Bereich D’
übergehen.
Von diesemAugen-
blick an
ist 99
auf das IntervallCPv:f:
beschrankt. Fährt manmit dieser
Betrachtung fort,
so sieht man, daß schliel3lichwird,
was mitgleichbedeutend
ist.SATZ 8.
Ist 99
= f{Jv ce einIntegralstrahl
derhornogenen
Glei-chung
vomTypus B/B (isolierteî- Strahl),
alsof(f{Jv)
= f{Jv undfür
eirt
q > o
so
gibt
es1)
mindestens eineIntegralkurve
dervollstândigen
Glei-chung,
die dnrch r = 0geht
und hier denIntegralstrahl berührt, 2)
zujedem
Intervall a,b,
das qJpeinschliej3t,
aber keinen weiterenIntegralstrahl enthâlt,
ein solchespositives R, dap
alle mit einem0 r. R in den Sektor a, b eintretenden
Integralkurven
ohneden
Nullpunkt
zuerreichen, schliej3lich
mit monoton wachsendem rden Kreis r = R durchsetzen.
In der Tat kann man, nach dem in der
Einleitung
diesesParagraphen Gesagten,
innerhalb a, b einenSektor cpv =:f: r¡
wâhlen,
der den dortangegebenen Bedingungen genügt.
NachSatz 6 werden in
genügender
Nähe desNullpunktes
die Sektorena, 99, -,q
und 99, +,q, b
von allenIntegralkurven,
ohne daBhierbei r = 0
wird, vollstândig
durchlaufen. Wâhlen wir zu un-serm ii das R
und
in der früher bezeichnetenWeise,
so entsteht wieder ein Bereich D. Jede von qo = a ingenügender
Nähe desUrsprungs ausgehende
Kurve muB dieBegrenzung
S’ des Bereiches D treffen. Sie kannhier,
wie in Abb. 3bfestgestellt ist,
nur mitwachsendem r eintreten und aus dem Bereich
D,
da r monotonwachst,
nur in einem Punkte des Kreises r = R austreten. Da dasselbe für die von fPo = b herkommendenIntegralkurven gilt,
ist die zweite
Behauptung
des Satzes schon erwiesen.Nennt man rl, 99, - q die Koordinaten des
Eintrittspunktes
einer Kurve auf S’ und
R, q’
die desAustrittspunktes,
so istklar,
daß mitabnehmendem rI
der Wert vonq’
nur zunehmenkann,
da sich sonst zweiIntegralkurven
überschneiden mül3ten.Andrerseits ist
q’ ç qw
+ q, also bilden dieq’
eine monotonwachsende,
beschränkteFolge
und haben einen Grenzwert 0".Das
Analoge gilt
für dielângs
S" in r2, CPv+ r eintretenden,
bei
R, q;"
austretendenIntegralkurven:
sie bestimmen einemonoton
fallende,
beschränkteFolge
mit dem Grenzwert 0"’.Dabei ist
jedes q" größer
alsjedes 99",
also auch(/)" >
0. DieIntegrale,
die durch einen Punkt r =R, (/)’
q Ç 0"’ hindurch-gehen,
haben dieEigenschaften,
die im ersten Teil von Satz 8formuliert wurden.
In der ’rat kann eine solche
Kurve,
wenn wir sie inRichtung
abnehmender r
verfolgen,
weder S’ noch S" in einem Punkt r > 0treffen,
ohne sich mit einer Kurve zuüberschneiden,
die von hiermit noch
kleinerem r1 bzw. r2 ausgeht.
Es muß also auf der betrachtetenIntegralkurve
innerhalb D der Limes von rgleich
e
und, da e beliebig
kleingewâhlt
werdenkann,
schliel3lieh lim r = 0 sein. Andererseits ist im ganzen Kurvenverlauf fürr C R stets 99, - îî
:::;: cp fPv + r.
Wählt man einen engerenSektor 99, j- 11 ,
sofâllt 99
von einem bestimmten R’ an in diese engeren Grenzen usf. In dergleichen
Weise wie im Falle von Satz7
folgt
hier Gl.(21)
und(2l).
Der Fall des
Integralstrahls
vomTypus B/B liegt
immer dannvor, w enn es sich uni eine in r = 0
reguliirc Differentialgleichung handelt,
d.h. un1 einesolche,
für die derUrsprung
keinsingulàrer
Punkt ist. Hier
ist,
wie oben erwähnt,f( cp)
= const. Esgibt
alsozwei um 180° von einander verschiedene
Integralstrahlen,
diebeide den
Typus B/B
aufweisen.Bedeutet cp
= airgendeinen
mit keinem
Integralstrahl
zusamnlenfallendenStrahl,
so verläuftjede Integralkurve,
die durch einengenügend
nahe demUrsprung liegenden
Punkt von q = ageht,
so, daBsie,
ohne denUrsprung
zu
erreichen,
aus einem Kreis vonentsprechend gewâhltem
Radius R heraustritt. Da die
Lôsungen
derhomogenen Gleichung
hier aus den Parallelen zu den
Integralstrahlen bestehen, folgen
aus dem
Âhnlichkeitssatz
die bekanntenEigenschaften
über dieTangenten
derIntegralkurven
dervollstândigen Gleichung
in derUmgebung
desNullpunktes.
Für den letzten
Fall,
den einesIntegralstrahles
vomTypus B/a,
kônnen wir die entscheidenden Resultate nur unter einer weiterenEinschränkung
für die Funktionenf(cp)
undg(r, cp)
beweisen. Wir nehmen zunâchst an, da13 für
f
dieVoraussetzung
Ib auf der
positiven
Seite desIntegralstrahles
in ihrer engern Form(4) gilt.
Es existiert also einepositive
Konstantek, derart,
da13 für
ein q
> 0Bezeichnet ferner
bl(r)
das lVlaximum von1 g(e, p) I
im Bereiche r und ({Jv P Pv
+ q, soverlangen wir,
daßIl
sei. Hierin kann natürlich
ôi
auch durch c5 ersetzt werden.SATZ 9. Ist q = f{Jv n ein
Integralstrahl
derhomogenen
Glei-chung
vomTypus B/a (Strahl gemischten fTerhaltens),
alsof(rp,)
= Cfv undfür ein q
> 0ferner
a, b einl ntervall,
das C{Jveinschließt,
aber keinen weiterenl ntegralstrahl enthâlt,
sogibt
es unter den zusâtzlichenBedingungen (23), (24)
ein Rderart, dap 1) jede
bei ro R, qo = b in den Sektor a, b eintretendeIntegralkurve
denStrahl q
= CfJv in r = 0berü,hrt, 2) jede
bei roR,
go = a eintretende Kurve, ohne den Punkt r = 0 zuerreichen,
mitschließlich
monoton wachsendem r den Kreis r = R überschreitel.Wir konstruieren um or = 9Jp einen Bereich D durch Wahl eines
geeigneten n
und eineszugehôrigen
R. DerÜbergang
vona zu p,, - ij bz«T. von b zu T,
+ n erfolgt
wie in den früheren Fàllen auf Grund von Satz 6. Eine in einem Punkt roR,
99, = (p, - ri in D eintretende Kurve kann
gemäß
Abb. 3c ausD in einem Punkt von q = qw
+ 1]
oder von r = R austreten.Nun betrachten wir die
Kurve,
derenPolargleichung
lautet,
wo c eine noch zu bestimmende Konstante undJ (r )
das in
(24)
definierteIntegral
bezeichnet. DerTangentenivinkel
0 dieser Kurve wird durch
bestimmt. Man
sieht,
daù die Kurve in r = 0 wegenôl(o) -
0den
Integralstrahl
zurTangente hat,
und daß dann 0 mit r monoton wächst. Die Kurve kann aus dem Bereich D nur aus-treten in einem Punkte der
Geraden 99
= gw+ q
oder des Kreisesr = R. Das erstere kônnen wir
ausschlieùen,
indem wir R hin- reichend verkleinern. Esgibt
dann also einen Punkt mit den Koordinaten01,
R auf der Kurve und siezerlegt
D in zweiTeile,
von denen der eine S’ enthâlt und der
"untere"
heiùensoll,
während dem andern"oberen"
S"angehôrt.
Man sieht nun
leicht,
daù einein ro R,
f{Jo = ffJv - r ein- tretendeIntegralkurve
die Linie(26)
innerhalb D nicht schneidenkann. Denn zu
Beginn
bei r = ro ist qo0(ro),
da 0 nur Werte> f{Jv
annimmt. Sodann ist für einbeliebiges
r R auf derIntegralkurve
Setzen wir
so ist wegen
f - cp : und 19 1 n
der Faktor vong(r, cp)
imletzten Ausdruck von
(28)
demBetrag
nach kleiner als c, dalier wegen(23)
Der
Vergleich
von(27)
mit(30) lehrt,
daBsolange
ç ,p auchdg
dr CdO
drbleibt,
also dieIntegralkurve niemals,
d.h. für keinr
R,
denp-Wert
der Linie(26)
erreichen kann. DieIntegral-
kurve schneidet daher den
Kreisbogen
r = R an einerStelle
W
Pl.
Fverfolgt
man nun dieFolge
derlängs
S’ eintretendenIntegral-
kurven bei abnehmendem ro, so bilden die
zugehôrigen
çi eine monotonsteigende Folge,
die nach obenbegrenzt
ist. Es existiert somit ein Grenzwert lim qJl =$’ OEi.
DieIntegralkurve,
diebei r0
= R,
qo = 0’ mit abnehmendem r in den Bereich D ein-tritt,
kann S’ in einem Punkt r > 0 nichttreffen,
sie kann aberauch,
derAnordnung
derPfeilrichtungen
in Abb. 3czufolge,
nicht in einem Punkt von S" den Bereich D verlassen. Der Limes der monoton abnehmenden Werte kann daher nur e
sein,
d.h.die Kurve mündet in r = 0; sie
zerlegt,
ebenso wie die Kurve(26)
den Bereich D in einen"oberen"
und,,unteren"
Teil.Betrachten wir nun die
Integralkurven,
dielangs
S" oder in dem Teil vonK’mit 99
> ,p’ in den Bereich Deintreten,
so könntensie,
denPfeilrichtungen nach,
in Punkten von S’ austreten.Allein,
uni dies zu tun, müßten sie erst die eben beschriebene C;rel1zkurve durchR,
,p’ schneiden(oder berühren),
wasnicht môglich ist,
weil diese selbst eineIntegralkurve
ist(und durch
jeden
Punkt nur einegeht).
Also münden allelängs
S" ein-tretenden Kurven in r = 0. Der
q-Wert bleibt auf jeder
dieserLinien in der
Grenzen qJv =:l=
q, also laBtsich,
wie im Falle vonSatz 7
zeigen,
daBlim 99
= Pv ist.Es ist schliel3lich leicht
einzusehen,
daB unsere Zusatzbedin- gungen(23), (24)
i n den bisher behandelten Fâllen der Gl.(1)
und âhnlieher
analytischer Differentialgleichungen
stets erfülltsind. Denn damit ein
Integralstrahl
vomTypus B/a vorliegt,
also
(25) gilt,
muB dief(p) -Linie
die Geradef
= P berühren und nichtschneiden,
so daB(23) für jedes positive k befriedigt
wird. Andererseits verhält sich in den
regulâren
Fällenô(r)
oderb1( r)
wie einepositive
Potenz von r. Demnach wird das Inte-gral (24) gewiß konvergent.
(Eingegangen den 4. Juli 1938.)