HAL Id: tel-00379479
https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00379479
Submitted on 28 Apr 2009
HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of sci- entific research documents, whether they are pub- lished or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers.
L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés.
Aude Jacquot
To cite this version:
Aude Jacquot. Suivi d’objets en imagerie aérienne. Interface homme-machine [cs.HC]. Institut Na- tional Polytechnique de Grenoble - INPG, 2006. Français. �tel-00379479�
Ecole doctorale INP Grenoble´
Suivi d’objets en imagerie a´ erienne
TH` ESE
pr´esent´ee et soutenue publiquement le 2006
pour l’obtention du grade de
Docteur de l’INPG
Sp´ecialit´e Imagerie, Vision et Robotique
par
Aude Jacquot
Composition du jury
Pr´esident :
Le pr´esident
Rapporteurs :Le rapporteur 1
Le rapporteur 2 Le rapporteur 3
Examinateurs :L’examinateur 1
L’examinateur 2
Ecole Doctorale Math´ematiques, Informatique, Sciences et Technologie de l’Information
"!# $#%'&$%!"% )(
* + #, -./10 2$3 46575
8 9 ;: 4
< 9/1%6
;5=>
.(()!/!102#*
! #"$&%(')! *,+
-
* /.01(2 #.023%4+ +5*
6/7
.0'98:%5;<.=*,8
7
$?>
7
>2'93 +5*@*@*
ACB D*,.0'9FE
G 83.=*8 7 # 0 E
H H *
H
H JI 6% ( I
H JI! H K ML I
H JI! JI !1% 3>!() 41)%! I
H JI! JN < N
H
JN - .%#% 3 &O / N
H P .% (#% 4 Q
H P H % ( :SR =T Q
H P JI % (9U V
H JQ W
H JQ! H 6 9: )% 4 X
H JQ! JI 6 H0Y
H JQ! JN * % ( [Z! H\H
H JV 3 +%'$ % 4 H\H
H
JV!
H " % ^]
H\H
H
JV! JI _ 9 .% #% (
H I
ACB D*,.0'9a`
-
1 =%(*,b5*cde8&4f/<.0 #
7
g%
7
h 0>2i4%5
7
;<1d^*@jF$&! E3k
I! H l ) H W
I! H H m 3onC] 9p H W
I! H JI K !" H X
I! H JN
<
"%' H
I! JI
K
2: #% % 3/'5
H
I! JI! H " % ( ^] I Y
I! JI! JI " % ( I H
I! JI! JN " % (#% 3 % 3/'5 I H
I! JI! P " % ( ] I\N
I! JN ': & "% I\N
I! JN!
H " ] I\N
I! JN! JI I)P
I! JN! JN #% 3 I\Q
I! JN! P I<W
I! JN! JQ 9 I<W
I! JN! JV 46"% 1% 4'&$% I\X
I! P %' N Y
I! P H N Y
I! P JI /( %' % /'5 N H
I! P JN ; 5 #%'1 % ( N\I
I! P P 3 N\I
I! P JQ 3 -% 3 "% 3/'5 N\N
I! JQ % 3[Z % "% ] ^] N<W
ACB
D*.0')
- " ,.0'9$& 4E
N! H ! .%' P H
N! H H / ^] P H
N!
H
JI "% 3 P!N
N! JI # % [Z L %" P\P
N! JI! H # P\P
N! JI! JI L %" P\P
N! JI! JN 0 %" ) P2W
N! JI! P 0 %" 1)%' P!X
N! JI! JQ L %" %$" %'& Q Y
N! JI! JV < 2 % Q Y
N! JN # % [Z2 .%"%
*
Q H
N! JN!
H ! .%' Q H
N! JN! JI 3 % 3 Q\N
N! JN! P 3 % Q)P
N! P *
Q\V
ACB
D*,.0'9
$&8?' *. B jF2 #(1 =%*b5*D(')8?D8? 0>2
P H ! .%' Q
P JI L V Y
P JN _ % 46 V H
P JN! H / ^] V H
P JN! JI
*
/ 46"% L V\I
P JN! JN # / V)P
P P _ % "%" % ( ^] V<W
P P H / ^] V<W
P P JI 3 % #.% ( V\X
P P JN 3 % 3 V
P JQ _ % / #%'& > #% % ( W V
P JQ! H / ^] W V
P JQ! JI 3 W V
P JV * W\W
ACB
D*,.0'9
3* .=*8 7 (a de3$?8&')*,. B jFh 9%(*,b5*c( 0>1 =%(' ! B * /.08?$&'93jjF! #h;<8 %( %5') k
Q! H ! .%' W
Q! JI -% / W
Q! JI! H % +% /] X Y
Q! JI! JI % %' ( % 4 ^] %' / % %
46 X Y
Q! JI! JN % -% ;%! 1% 3 ] X H
Q! JN ! / /] X\I
Q! P <
4 % "% 3 X\V
Q! P H ./] "% > )( X\V
Q! P JI ./] X\V
Q! JQ * "%! X
ACB D*,.0'9
3* .=*8 7 (a de3$?8&')*,. B jFh 9%(*,b5* D('9.=*' D')*@j *,.=*,b&2 #$?>28&jF>!.0')*i4%(! :E
V! H ! .%' H
V! JI / ^] I
V! JN 3 ^] Z! )
I
V! JN! H #] I
V! JN! JI / N
V! JN! JN % 3 &' P
V! P &! P
V! JQ < 3 / #%2.% ( ^]
P
V! JQ! H "% /] #%> )( P
V! JQ! JI "% /] V
V! JQ! JN
*
W
V! JV < 3 L X
V! JV!
H
% 3
X
V! JV! JI # /] 9% > )(
V! JV! JN # /]
H0Y
P
V! W * H0Y
A 8 7
;2%( =*8
7
#<. !') 0D 2;\.=*,b&2 E&E?E
H *
H\H\H
I H\H N
I!
H <
H\H
N
I! JI
<
H\H N
77 !+4!
77 !+4 A 3;!%(c! j .0')*;<2 (1D(')83f !;<.=*,8 7 D'9.=*,'g(2 #"; B *!') #( A E&E
< H / ^] H\H Q
<
JI H\H Q
< JN
H\H
77 !+4 - aD( = 0$?1(a, ` F, ( 7 7 83.0')hD(D')8:; B E` E
H /(
H I H
JI ( H I H
JN
H
I\I
JN! H 3% H I\I
JN! JI 3 H I\I
P % #N
K #I
K
H
I)P
#**8&$?')D
B
* E` k
H H 9 % ( % 4 V
H JI W
H JN < % X
H P ! - % H I
H JQ +%'$ % H N
H JV +%'$ % 3 1% : H V
N! H L P!I
N! JI L % " P!V
N! JN L % " +)%' P
N! P L % " 1 % Q H
N! JQ 3 &O =5 Q\N
N! JV 3 % 3 )% Q\N
N! W 3 % Q\Q
P H L V H
P JI 3 % / #% 46 % V<W
P JN 3 % / #%2 % ( ^] W Y
P P ;/9% %)%2 % ( W H
P JQ
*
% %! W9P
P JV & -% "% 3 W Q
Q! H _ % % /] X Y
Q! JI % -% ;%!1% 3 1] X\I
Q! JN ! #%' % X\N
Q! P ! #%' % X)P
Q! JQ ! "%' % ] X)P
Q! JV ! "%' % 365 "% : X\Q
Q! W ! /] "/ )% Z 4
R Y P Y\Y X Y\Y H I Y\Y T X<W
Q! JX /] > )% Z 4 Mn
R Y P Y\Y X Y\Y H N Y\Y T X\X
Q! CR Y N Y\Y V Y\Y \Y\Y T X
Q!
H0Y
CR
Y:H0Y\Y
I
Y\Y N
Y\Y
T
\Y
V! H / )% /] 9% > )( Q
V! JI > )% /] 9%> )(
V
V! JN > )% /] 9%> )( V
V! P /( % +%' R H0Y H Q Y T W
V! JQ % 3 / %'
X
V! JV l 4 [Z H I Y / I / H H0Y\Y
V! W R I Y\Y / & T1Z H I Y
/ I / H H0Y\Y
V! JX > FR I
Y\Y
/ &' TZ
H I Y
/ I / H H0Y H
V! " > 5 % 4 ( RN Y\Y
/
Y
/
H
T[Z!2 % ( #%!
H0Y H
V! H0Y / )% % % (
20%
% 3R T Z! / H0Y I
V!
H\H
/ )% % % (
20%
% 3R )%?T Z' 4 3 "
$ & " 3/'5 H0Y N
V!
H I R
H0Y\Y
/ & T1Z N
Y\Y
/ N / H0Y N
V! H N l 3 4 Z N Y\Y
/ N
/
H0Y
P
V! H P R I Y\Y / & T1Z N Y\Y
/ N / H H0Y Q
V!
H Q > FR I Y\Y
/ &' TZ N
Y\Y
/ N / H H0Y V
V! H V l 4 [Z3N Y\Y / N / H H0Y W
V!
H W " > 5 % 4 ( RN
Y\Y
/ P / H T[Z!2 % ( #%! H0Y W
V! H X ! ;%' ; % % (
10%
% 3R T Z! /
H0Y
X
V! H ! ;%' ; % % (
10%
% 3R )%?T Z! / H0Y X
H ! 1% ( H I H
JI ! 1% H I\I
JN * H I\N
Q!
H : % 3 % 3 ( %! /
% X H
( % 3': ^] 1% $% % 3 4 n
5 % 3 % 3 / ] 3 [] > % gR
2 &T2%
: ^] ) % % 3 % :
*
9n
% % 6% 3 % %! %
3> % (
.% % 3/'5
/ ^]
% >(;n
% 3': % 1% % / % 6 )% % 3 ;%
3% )%' )%' 4 ^] % %
%/ % 4
6=O 5'& %
%! % ] +5 % )Mn
^] 4 / :)% 4 #] 3 ^] )
L
6%'
4 ^] ': ^] 2 45% 3 ) : 2/ : n
% /'&1% ML 2: : 2 % ^]
/( % : % >!(#% 45% 3 % ;%!U & n
': % %) ! &
% ': ] 3 %!U ;% : ] 3 % L
] 3 3 $ U 46 2/ ':
6"%! 7% ] 3 / # % /(
% 3 +% 3': )%! %'& &! 1Z + -%
)% 4'& ': N K
( : "% 7
+%'&( : 6 ) 4/6% 39U#] 3
% =5 . * ^] 3 &! 6% 3 * )%
>!( L % % 3/ % %'$
%! ] ) ] )%! & /( % "%#% on
] ': ] )% )%! % 34/
& ;% ! % %
> % 3>!
6% )%! ] >!(;% 4/ % n
$% 6^] % 3 1/4 1% ^]
/ &
;% (/ ] 3 /
% #%' 2/ 9 U % L ' )n
/( )%! & R ] %'
)%!" &! =T ': ] %'
K /'& 4'& % % -% /
% >. 9%