Cystoscopie rigide versus rétro-vision pour le guidage des ballonnets péri-urétraux : comparaison de la précision grâce à un système de navigation chirurgicale

(1)

Disponibleenlignesur

ScienceDirect

www.sciencedirect.com

ARTICLE ORIGINAL

Cystoscopie rigide versus rétro-vision pour le guidage des ballonnets péri-urétraux : comparaison de la précision grâce à un système de navigation chirurgicale

Rigid cystoscopy versus retrovision for adjustable peri-urethral balloons guidance: Comparison of precision thanks to a surgical navigation system

A. Chevrot

^a^,∗,^b

, A. Jaffard

^b

, M. Medici

^c

, P. Costa

^a

, L. Wagner

^a

, A. Moreau-Gaudry

^b^,^c

, S. Droupy

^a

, S. Voros

^b

aServiced’urologieetandrologie,CHUdeNîmes,placeduProfesseur-Debré,30029Nîmes cedex09,France

bLaboratoireTIMC-IMAG(techniquesdel’ingénieriemédicaleetdela

complexité-informatique,mathématiquesetapplications-Grenoble),unitémixtede rechercheCNRS5525,domainedelaMerci,38700Grenoble,France

cCentred’investigationclinique,innovationtechnologique(CIC-IT)centrehospitalierde Grenoble,domainedelaMerci,38700Grenoble,France

Rec¸ule28mars2016 ;acceptéle27juin2016 DisponiblesurInternetle26juillet2016

MOTSCLÉS Incontinence urinaire;

Ballonnetsajustable; Rétro-vision; Navigation chirurgicale; Étudecomparative; Étudesurfantôme

Résumé

Introduction.—L’objectifprincipalde notreétudeexpérimentaleétait decomparerla pré- cision du positionnement des ballonnets peri-urétraux selon que le guidage était fait par rétro-visionouparcystoscopierigide.

Matérielsetméthodes.—Un système de navigation chirurgicale a été utilisé pour repérer la position du mandrin d’introduction qui était équipé de marqueurs externes. Deux sites d’implantation idéale ontété prédéﬁnis et enregistrés dansle système de navigation.Ces deuxpointsontétéplacéssymétriquementparrapportàunfantômereproduisantl’urètre.

Quatre opérateurs différent ont positionné la pointe du mandrin d’introduction le plus

∗Auteurcorrespondant.

Adressee-mail:armand.chevrot@hotmail.fr(A.Chevrot).

http://dx.doi.org/10.1016/j.purol.2016.06.011

(2)

préspossibledessitesd’implantationidéaleenutilisantsoitlacystoscopierigide,soitlarétro- vision.Pourchaqueessai,lelogicielaenregistréladistance(enmm)entrelapointedumandrin d’introductionetlespositionsidéales.

Résultats.—Untotalde20ponctionsdirecteset20ponctionscontrolatéralessymétriquesa étéréalisépourchaquetechnique.Pourlaponctiondirecteleserreursmédianesontétéde 5,20(±3,96)mmenvisiondirecteetde4,38(±1,55)mmenrétro-vision(p=0,29).Pourla ponctioncontrolatéralesymétriqueleserreursmédianesontétéde7,19(±3,78)mmenvision directetde6,86(±2,76)mmenrétro-vision(p=0,69).

Conclusion.—Notreétudeinvitron’apasmontrédedifférencestatistiquementsigniﬁcativeen faveurd’unsystèmedeguidage.Néanmoinselleapermisdedémontrerl’utilitédessystèmes denavigationchirurgicalecommeinstrumentdemesure.

Niveaudepreuve.— 4.

KEYWORDS

Urinaryincontinence;

Adjustable

continencetherapy;

Retrovision;

Surgicalnavigation;

Comparativestudy;

Phantomstudy

Summary

Objectives.—Themaingoalofourphantomstudywastocomparetheprecisionofadjustable periurethralballoonspositioningdependingwhethertheguidancewasobtainedbyretrovision orrigidcystoscopy.

Materialandmethods.—Anavigationguidancesystemwasusedtolocalizetheintroduction mandrelwhichwasequippedwithtrackingtargets.Twoidealsitesofimplantationwerepre- deﬁnedandrecordedintothenavigationsystem.Thetwopointswereplacedsymmetricallyto thephantomreproducingtheurethra.Fourdifferentuserswereaskedtopositionthetipofthe introductionmandrelascloseaspossibletotheidealsiteofimplantationwiththehelpofeach methodofguidance.Foreachattempt,thedistance(mm)betweenthetipoftheintroduction mandrelandtheidealpositionwasrecordedbythenavigationsystem.

Results.—Foreachmethodofguidance,atotalof20 attemptsoneachsidewere madeby directpunctureononesideandasymmetricalcontralateralpuncture.Fordirectpuncture,the mediandistanceswere5.20(±3.96)and4.38(±1.55)mmwithrigidcystoscopyandretrovision respectively(P=0.29).Forsymmetricalcontralateralpuncture,themediandistancewere7,19 (±3,78)and6,86(±2,76)mmwithrigidcystoscopyandretrovisionrespectively(P=0,32) Conclusion.—Thisstudy could notdemonstrateany signiﬁcantdifference betweenthe two guidancesystems.Nevertheless,itshowedthatnavigationguidancesystemcouldbeusedto comparetheprecisionofsurgicalinterventions.

Levelofevidence.— 4.

Introduction

La technique des ballonnets péri-urétraux (ACT^® et ProACT^®, Uromedica, Plymouth, États-Unis) est utilisée dansl’incontinenceurinaired’effortparinsufﬁsancesphinc- térienne. Elle consiste à positionner deux ballonnets en silicone de part et d’autre de l’urètre pour réaliser une compression externe [1]. Ces ballonnets sont générale- ment indiqués en cas d’incontinence légère à modérée ou,commeune alternativeau sphincter urinaire artiﬁciel [2,3] en cas de contre indication d’implantation ou de souhait du patient de conserver une miction sans mani- pulation de pompe. Cependant, les résultats de cette technique méritent d’être améliorées. En effet, chez la femme le taux de patientes guéris varie de 15 à 44 % [4,5] etchezl’homme ce taux varie de 65à 68 % [6—8].

Ces résultats sont en partie conditionnés parla précision

du positionnement des ballonnets lors de l’intervention.

Eneffet, ila été montré par uneétude scannographique du positionnement postopératoire des ballonnets que les échecs étaient plus fréquents en cas d’asymétrie impor- tante dans le plan axial ou dans le plan sagittal [9]. Le positionnementdesballonnetsestlepluscourammentréa- liséavec un ampliﬁcateur de brillance pour le plan axial coupléà unevision endourétrale directe sous cystoscopie rigide pourle plan sagittal[10]. Depuis2010, uneéquipe franc¸aise a proposé de guider le positionnement sagittal sous rétro-vision du col vésical à l’aide d’un cystoscope souple[11].Cependant,iln’existeaucuneétudeayantcom- paré la précision de ces deux systèmes de guidage. Pour celanous avonsdéveloppé une approcheoriginaleconsis- tant à utiliser comme instrument de mesure un système de navigation chirurgicale. Ces systèmes sont depuis une vingtained’annéesutilisésenchirurgieorthopédiqueetils

(3)

Figure1. Àgauche:mandrind’introductiondesballonnetsrigidementﬁxéàdesmarqueurs.Àdroite:localisateuroptique.

permettent d’améliorer la précision de l’implantation de matériels[12].

L’objectif principal de notre étude expérimentale sur fantômeétaitdecomparerlaprécisionduguidagedesbal- lonnets par rétro-vision versus par cystoscopie rigide en utilisantunsystèmedenavigationchirurgicalecommeins- trumentdemesure.

Matériels et méthodes Système de mesure

Le système de navigation chirurgicale utilisé comme ins- trumentdemesure étaitconstitué detroiséléments : un localisateuroptique(PolarisHybrid system,NorthernDigi- talIncorporated,Ontario,Canada),desmarqueursexternes (Praxim, Grenoble, France) et un logiciel de navigation (CAMItk,Grenoble,France).Unmandrind’introductionpour ballonnets (Uromedica, Plymouth, États-Unis) équipé de

marqueursexternesétaitpositionnédanslechampdevisua- lisation du localisateur optique (Fig. 1). Le localisateur optiqueenregistraitentempsréellapositiondelapointe dumandrin d’introductionetla transmettaitàunlogiciel denavigation.

Positionnement des cibles

Un fantôme en polyvinyl-chloride (PVC) de dimension 10×10×5cm avec en son centre une cavité cylindrique de 7mm de diamètre reproduisant l’urètre a été utilisé comme banc de test (Fig. 2). Sa densité a été calculée pourêtreprochedecelledestissusin-vivo[13].Unebille radio-opaquede1mm dediamètreaété positionnéesous le fantôme (pour qu’elle ne soit pas déplacée lors des ponctions).Unendoscoperigide(KarlStorz,Tuttingen,Ger- many)équipédemarqueursexternesétaitpositionnédans l’urètre, donnant au logicielde navigation la position de l’urètre. Lapointe du mandrin d’introduction des ballonnets était positionnée, sous contrôle visuel, dans le plan

Figure2. Schémadubancdetestlorsd’uneponctionencystoscopierigide.L’opérateurintroduitlacaméradansl’urètredufantômeet visualisecelui-cisurl’écrand’endoscopie(b).Lefantômeetlesinstrumentsétantplacéssousunﬂuoroscope,l’opérateurpeutsuivresur l’écrandescopie(a)laprogressiondesinstrumentsdanslefantôme.Lapositondelapointedumandrind’introductionestenregistréeen tempsréelparlelocalisateuroptique(d).

(4)

Figure3. Logicieldenavigation.Lecylindrejaunereprésentelapositiondel’endoscopemarquécorrespondantàlapositiondel’urètre dufantôme(engris).Lescroixgrisesreprésententlespositionsdesciblesenregistréesdanslelogiciel.

axialauniveauducentre delabilleradio-opaqueetdans le plan sagittal au niveaudu milieu de l’urètre. Le logiciel de navigation enregistrait cette position comme la cible idéale pour une ponction directe. Ce logicielcalcu- lait la position controlatérale symétrique de cette cible par rapport à l’urètre. Cette position était enregistrée comme la cible idéale pour la ponction controlatérale (Fig.3).

Protocole de ponctions

Lefantômeétaitﬁxésurunetableradio-transparentedans l’axed’unampliﬁcateur debrillance(C-armThalesX-Ray, Moirans,France)(Fig.2).

Pour la ponction directe : les opérateurs avaientpour consignedepositionnerlapointedumandrinaumilieudela cibleradio-opaquegrâceàlascopiepuisderepérerlemilieu de l’urètredans le plan sagittalsoit grâce à l’endoscope envision directesoitgrâce àl’endoscope enrétro-vision.

Pourlaponctioncontrolatéralesymétrique:lesopérateurs avaientpourconsignedepositionnerlapointedumandrinau niveaudelapositioncontrolatéraledelacibleradio-opaque etaumilieudel’urètredansleplansagittal.

Pour reproduire le repérage de la pointe du mandrin dans le plan sagittal en cystoscopie rigide un endoscope de 30^◦C (Karl Storz, Tuttingen, Germany) était introduit dansl’urètredufantômeetl’opérateurdevaitimprimerau

mandrin des mouvements latérauxpour visualiser la zone dedéformationsurlaparoidel’urètre.

Pourreproduirelerepéragedelapointedumandrindans leplansagittalenrétro-visionl’endoscopeétaitﬁxésurle colvésicaldufantôme etl’opérateur devaitimprimerdes mouvementsversl’avantpourlocaliserlazonededéforma- tionsurlaparoivésicale(Fig.4).

Acquisition des données et statistiques

Parmiles4opérateursayantparticipéàl’étude,2étaient desinternesdechirurgieet2étaientdesingénieursdulabo- ratoire.Lesinternesdechirurgieontétéconsidéréscomme desopérateursexpérimentés,carplushabituéàréaliserdes gestessouscontrôleﬂuoroscopiqueouendoscopique,etles ingénieurscommedes opérateursdébutants.Lesrésultats deserreursetlesduréesdeponctionentrecesdeuxgroupes ontétécomparéspourévaluersiunetechniqueaétéplus facileàacquérirqu’uneautre.

Les opérateurs ont chacun réalisé avec le mandrin d’introduction5ponctionsdirectespuis5ponctionssymé- triques.Lesystèmedeguidageutilisé,cystoscopierigideou rétro-visionaétéchoisialéatoirement, partirageausort, avantchaqueponction.

Pourchaqueponction, lelogicieldenavigation aenre- gistré:

(5)

Figure4. Vueenrétro-visiondufantôme.L’extrémitédistalede l’urètredufantômereprésentelecolvésicalrepéréparlaﬂèche.

Lecerclemontrelapointedumandrinrepéréevisuellementparla déformationdelaparoidufantôme.

• la distance (en mm) entre la pointe du mandrin d’introductionetlapositionidéaleducôtédelaponction directe;

• la distance (en mm) entre la pointe du mandrin d’introductionetlapositionidéaleducôtédelaponction symétrique.

Danslesdeuxcas,cettedistancereprésentaitl’erreurde l’opérateur.

Lesparamètresquantitatifsontétédécritsparleurmini- mum,moyenne,médiane,écart-typeetmaximum.Compte tenu dunombrede mesureinférieur à30, lestestsprati- quésontéténonparamétriques.Lesmédianesdeserreurs entrelesdeuxtechniquesontétécomparéesparletestde Mann-Whitney-Wilcoxonetlesvariancesdeserreursontété comparéesparletestdeFligner-Killeen. Lesrésultats des tests ontété considérés commestatistiquement signiﬁca- tifssi p<0,05.L’analysestatistiquea étéréaliséeavecle logicielRversion3.1.3.

Résultats

Lesrésultatsdeserreursdedistancepourchaqueponction entrelessystèmesdeguidagesontillustréssurlaFig.5.

Pour la ponction directe l’erreur médiane a été de 5,20mmenvisiondirectetde4,38mmenrétro-vision,sans différencestatistiquement signiﬁcative(p=0,29). L’écart- typedeserreurs aétéde3,96mm envision directeetde 1,55mm en rétro-vision, avec une différence statistiquement signiﬁcative (p=0,01). L’erreur maximale a été de 11,45mmencystoscopierigideetde7mmenrétro-vision.

L’erreurminimaleaétéde1,22mmencystoscopierigideet de1,54mmenrétro-vision.

Pour la ponction symétrique l’erreur médiane a été de 7,19mm en cystoscopie rigide et de 6,86mm en rétro-vision, sans différence statistiquement signiﬁcative (p=0,69).L’écart-typedeserreursaétéde3,78encysto- scopierigideetde2,76enrétro-vision,soituneréductionde 27%,sansdifférencestatistiquementsigniﬁcative(p=0,32).

L’erreurmaximale aétéréduitede31%(16,84 vs11,62).

Ecart + type

Min Médiane Max

Ecart -type

0.00 2.00 4.00 6.00 8.00 10.00 12.00 14.00 16.00 18.00

Erreur (mm)

ponction directe ponction directe ponction symétrique ponction symétrique en cystoscopie rigide en retrovision en cystoscopie rigide en retrovision

Figure5. Boîteàmoustache.Enordonnéesl’erreurdedistanceenmmentrelapointedumandrind’introductionetlapositionidéale.

Enabscisseletypedeponctionréaliséeaveclesystèmedeguidageutilisé.

(6)

L’erreurminimaleaétéde2,29mmencystoscopierigideet de2,94mmenrétro-vision.

Il n’a pas été trouvé de différence signiﬁcative pour les durées moyennes de ponction entre les deux tech- niques,pourlaponctiondirect14,3secondesencystoscopie rigide et 16 secondes en rétro-vision (p=0,27), pour la ponction symétrique 20,1 secondes en cystoscopie rigide et 20,2 secondes en rétro-vision (p=0,65). Aucune diffé- rencestatistiquementsigniﬁcativen’aétéretrouvéeentre leserreursdes opérateursexpérimentésetdesopérateurs débutants. En cystoscopie rigide pour la ponction direct p=0,58, pour la ponction symétrique p=0,12. En rétro- vision pour la ponction direct p=0,17, pour la ponction symétriquep=0,06.

Discussion

Dansnotreétudeexpérimentalesurfantôme,nousn’avons pasmontrédedifférencestatistiquementsigniﬁcativedans laprécisionduguidageentrelarétro-visionetlacystoscopie rigide, aussibienpour uneponction directe quepour une ponctionsymétrique.

Néanmoins, lorsd’uneponction directel’écart-type de l’erreur a été réduit de moitié par la rétro-vision et l’erreur maximale a été réduite de 40 % (11,45 vs 7).

Ces résultats peuvent en partie expliquer les taux plus faibles de complications postopératoires en guidage par rétro-visionqu’ontretrouvéesVayleuxetal.[11]Eneffet, les érosions urétrales postopératoires peuvent être dues, comme l’ont suggéré Gregori et al. [14], à un positionnement des ballonnetstrop proche de la parois urétrale.

L’amélioration dela précision lorsd’une ponction directe peut doncpermettrede réduirecetype decomplication.

Les complications peropératoires comme les perforations vésicalesontl’avantagedepouvoirêtreanticipéesenrétro- vision par la visualisation de la pointe du trocart dans la sous-muqueuse vésicale contrairement à lacystoscopie rigide oul’on nevoitpasla paroisvésicale [15].Lorsdes ponctionssymétriqueleserreursmoyennesetmédianesont étéamélioréesparlarétro-vision,l’écart-typedel’erreur a été réduit de 27 % (3,78 vs 2,76) et l’erreur maximale de 31 % (16,84 vs 11,62) ; mais ces résultats ne sont pas statistiquement signiﬁcatifs. Ils n’explique pas l’améliorationdesrésultatssurlacontinencedespatientes opérées en rétro-vision dans l’étude de Vayleux et al.

[11].

Plusieurs équipesontcherchéà améliorerlaqualité et la sécurité du placement des ballonnets. Gregori et al.

[16] utilisent l’échographie transrectale à la place de l’ampliﬁcateur de brillance comme système de guidage.

Leursbonsrésultatssurlacontinenceetleursfaiblestauxde perforationurétraleouvésicaleperopératoiresontencoura- geants.Cependant,cettetechniquedécritedepuis2007ne s’est pas généralisée aux autres centres, probablement parce qu’elle nécessite une connaissance approfondie en échographie pelvi-périnéale pour visualiser la pointe du mandrinentroisdimensions avecunéchographebidimen- sionnel.Vayleuxetal.ontréaliséen2008uneétudeclinique [11] comparantles résultats de13 patientes ayant béné- ﬁcié dela pose de ballonnetsACT^® parrétro-vision avec 54patientesopéréesencystoscopierigide.Ilsontconstaté

moins de complications postopératoires avec rétro-vision (érosion, infection, migration) qu’en cystoscopie rigide ; respectivement 23 % contre 39 %. Aucune complication peropératoire n’a été constatée en rétro-vision contre 5% encystoscopie rigide. Les femmes traitéespar rétro- visionont euuneaméliorationduscore surla continence du questionnaire USP^® plus conséquente que celles trai- tées en cystoscopie rigide. Cette étude rétrospective a portésurunfaiblenombredemalades, souffred’un biais d’expérienceetaunreculinférieuràunanmaisprésente desrésultatsencourageantsenfaveurduguidageparrétro- vision.

Concernantlaméthodologiedenotreétudeexpérimen- tale,nousavonschoisid’utiliserunsystèmedenavigation chirurgicale comme instrument de mesure. En effet, les systèmesdenavigationchirurgicalepermettentderepérer avecuneprécisionmillimétriquelapositiondel’extrémité d’uninstrumentrigidedanslestroisdimensionsdel’espace [17,18], ce qui est beaucoup plus précis qu’un repérage visuel.Ilsontégalementl’avantagedenepasêtreopérateur dépendantpuisque les systèmesenregistrent lespositions des instruments de manière automatiqueet durant toute laduréedelaprocédure.Undesinconvénientsdecessys- tèmesest quelesinstrumentsdoivent êtreplacésdans le champdevision dulocalisateuroptiquesinon lesdonnées peuvent être perdues. En dehors de cela leur utilisation est relativementsimple etles donnéesacquises faciles à exploiter. Pour comparer la précision des deux systèmes de guidage, nous avons choisi de mesurer la position de la pointe du mandrin d’introduction et non la position définitive des ballonnets. En effet, la position définitive desballonnetsest influencéeparla procédure delargage ainsi que la qualité des tissus péri-urétraux or ces deux paramètressont indépendantsdusystèmedeguidageque l’on utilise. Les limites de l’étude sont le faible effectif desmesures (n=20)pouvant êtreà l’originede l’absence dedifférencesignificativeentreles deuxsystèmes etson caractèreexpérimentalsur fantôme. Sespointsforts sont l’utilisationd’unsystèmedemesuretrèsprécisetlamise en place d’un banc de test reproduisant les conditions réellesdu guidage du mandrin d’introduction des ballonnets.

Demanière plus générale ilconvient derappeler que, mêmesilesballonnetsagissentprobablementenrenforçant lesphincterparcompressionurétraleexterne;leursméca- nismes d’action n’a pas été clairement élucidé. D’autre part, leurs effets ne sont pas suffisants chez tous les patients probablement parce que l’incontinence urinaire n’estpasseulementdueàunedéficiencedusphinctermais est d’origine multifactorielle. De plus, ils sont générale- ment implantéschez des patients multi-opérés ayant des modifications de l’anatomie du colvésical ou une fibrose péri-urétrale asymétrique, ce qui rend difficile de positionner les ballonnets exactement à l’endroit souhaité.

Dans ce contexte, onne peut pas afﬁrmer qu’augmenter la précision de la pose va à elle seule améliorer la continence postopératoire des patients. En revanche, il pourraitêtreintéressant dansde futurstravauxd’essayer d’identiﬁer si une technique est plus facile à assimiler qu’uneautre en comparant, ensituation réelle, la préci- siondeposeentredesopérateursexpertsetdesopérateurs débutants.

(7)

Conclusion

Notreétudeinvitron’apasmontrédedifférencestatisti- quementsigniﬁcativeenfaveurd’unsystèmedeguidageou d’unautre.Néanmoins,elleapermisdedémontrerl’utilité dessystèmesdenavigationchirurgicalecommeinstrument demesure.

Déclaration de liens d’intérêts

Lesauteursdéclarentnepasavoirdeliensd’intérêts.

Références

[1]Utomo E, Groen J, Vroom IH, van Mastrigt R, Blok BFM.

Urodynamic effectsofvolume-adjustableballoonsfor treatment of postprostatectomy urinary incontinence. Urology 2013;81:1308—14.

[2]GroenJ,PannekJ,CastroDiazD,DelPopoloG,GrossT,Hamid R, etal.SummaryofEuropeanAssociationofUrology(EAU) guidelinesonneuro-urology.EurUrol2016;69:324—33.

[3]CourF,LeNormandL,LaprayJ-F,HermieuJ-F,PeyratL,Yiou R,etal.Insufﬁsancesphinctérienneetincontinenceurinaire delafemme.ProgUrol2015;25:437—54.

[4]PhéV,NguyenK,RouprêtM,CardotV,ParraJ,Chartier-Kastler E. A systematic review of the treatment for female stress urinaryincontinencebyACT^®balloonplacement(Uromedica, Irvine,CA,USA).WorldJUrol2014;32:495—505.

[5]Vidart A, Cour F. Recommandations pour le traitement de l’incontinenceurinairefémininenonneurologiqueparballons péri-urétraux.ProgUrol2010;20(Suppl.2):S150—4.

[6]KocjancicE,CrivellaroS,SmithJJ,RanzoniS,BonviniD,Frea B.Adjustablecontinencetherapyfortreatmentofrecurrent femaleurinaryincontinence.JEndourol2008;22:1403—7.

[7]Kaboré F-A, Gaillet S, Blanc J, Boissier R, Lenne Aurier K, DelaporteV,etal.Résultatsinitiauxdel’utilisationdesbal- lons périurétraux ajustables(ACTTM etpro ACTTM)dans le traitementdel’incontinenceurinaired’effortparinsufﬁsance sphinctériennedel’adulte.ProgUrol2014;24:1132—8.

[8]RouprêtM,Misraï V,GosseineP-N,Bart S, CourF,Chartier- KastlerE.Managementofstressurinaryincontinencefollowing prostatesurgerywithminimallyinvasiveadjustablecontinence balloonimplants:functionalresultsfromasinglecenterpros- pectivestudy.JUrol2011;186:198—203.

[9]GiammòA,BodoG,CastellanoS,BorrèA,CaroneR.Spiralmul- tidetectorcomputerizedtomographyevaluationofadjustable continencetherapyimplants.JUrol2010;183:1921—6.

[10]Chartier-KastlerE,BartS,MozerP.BallonsACT^TM/Pro-ACT^TM (Medtronic,États-Unis): techniqueet indications.ProgUrol 2009;19:F48—52.

[11]VayleuxB,LuyckxF,ThéluS,RigaudJ,BouchotO,KaramG, etal.[Adjustablecontinencetherapyinwomen,middleterm follow-upandanewtechniqueforballoonpositioning].Prog Urol2010;20:520—6.

[12]HanW, GaoZ, Wang J, Li Y, Peng X, Rui J, et al. Pedicle screwplacement inthe thoracicspine: a comparison study ofcomputer-assistednavigationandconventionaltechniques.

Orthopedics2010;33:8.

[13]HungrN,LongJ-A,BeixV,TroccazJ.Arealisticdeformable prostatephantomformultimodalimagingandneedle-insertion procedures.MedPhysics2012;39:2031—41.

[14]GregoriA,RomanòAL,ScieriF,PietrantuonoF,IncarboneGP, SalvaggioA,etal.Transrectalultrasound-guidedimplantation ofAdjustableContinenceTherapy(ProACT):surgicaltechnique andclinicalresultsafterameanfollow-upof2years.EurUrol 2010;57:430—6.

[15]Yiou R, Butow Z, Baron T, Salomon L, Audureau E. Adjus- tablecontinencetherapy(ProACT^TM)aftermaleslingfailure forpatientswithpost-radicalprostatectomyurinaryinconti- nence:aprospectivestudywithone-yearfollow-up.WorldJ Urol2015;33:1331—6.

[16]GregoriA,GalliS, KartalasIG,ScieriF,StenerS,Incarbone GP,etal. Implantationof anadjustablecontinence therapy systemusinglocalanesthesiainpatientswithpost-radicalpros- tatectomy stress urinaryincontinence: a pilot study.JUrol 2008;179:1902—6.

[17]ElfringR,delaFuenteM,RadermacherK.Assessmentofoptical localizeraccuracyforcomputeraidedsurgerysystems.Comput AidedSurg2010;15(1—3):1—12.

[18]West JB, Maurer J. C.R. designing optically tracked instruments for image-guided surgery. IEEETrans MedImaging 2004;23:533—45.