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Asymptotically Stable Walking of a Five-Link Underactuated 3D Bipedal Robot

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Academic year: 2021

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Figure

Fig. 13 shows the evolution of the final values of the uncontrolled variables q u from one step to the next
Fig. 14 shows the phase-plane evolution of the first four variables as an illustration of the behavior of the state of the robot
Fig. 16 shows phase-plane plots of the first four variables.
Fig. 17 shows the evolution of values of the uncontrolled variables q u at the end of each step when the new output is used

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