Conception et réalisation d'un drone quadrirotor

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μ

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Bluetooth

Récepteur RC

Arduino

UNO

IMU

Les ESC

Moteurs

Batterie

11.1 DC

Puissance

PWM

Commande

PWM

PWM

Bus I2C

Communication

série

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μ

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Actionneurs

(Les moteurs)

P

I

D

Quadrotor

Angle

Capteur

MPU 6050

+

+

+

-+

Erreur

Angle Mesuré

Angle

Actuel

Consigne :

Angle Désiré

Communication

série

Télécommande

Bluetooth

Récepteur

Arduino UNO

Avec le

MultiWii

IMU

Les ESC

Moteurs

Batterie

Radio 2.4 Ghz

11.1 DC

Puissance

PWM

Commande

PWM

PWM

Bus I2C

μ

μ

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

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

μ

μ

μ

μ





μ

μ

μ





Oui

Signal RC?

Non

Début

Initialisation du système

Indicateur de présence du signal RC

Oui

Non

Signal dudépart?

Démarrer les moteurs et système PID etdéverrouiller la commande

Lire les données durécepteur (Throttle,Yaw, Pitch,Roll)

Ajouter les valeurs calculées par le régulateur PID

Oui

Non

Procédure de sécurité

Oui

Non

Signal d’arrêt? Arrêter les moteurs et

verrouiller la commande

Bus I2C

Interface

Graphique

Bluetooth

Arduino

UNO

_IMU

Les ESC

Moteurs

Batterie

11.1 DC

Puissance

PWM

Commande

PWM

PWM

Communication

série











μ



Oui Connecté = 1 Non Début M1 = M2 = M3 = M4 = 1000μs LED = LOW Non Oui ON = 1 M1 = M2 = M3 = M4 = 1050μs LED = HIGH Déverrouiller l’interface Oui Vitesse > = 1050μs LireVitesse M1 = M2 = M3 = M4 = Vitesse Non 1 Non Déconnecte = 1 Déconnecte Oui Non OFF = 1 Oui M1 = M2 = M3 = M4 = 1000μs LED = LOW Déverrouiller l’interface Non 2 Initialisation du système

Non 1 2 Arrière = 1 Vitesse>1050μs k = Vitesse Oui Oui Non k = 1050 K = 1050 M2 = M4 = k k = k - 1 M2 = M4 = k Droite = 1 Vitesse>1050μs k = Vitesse Oui Oui Non k = 1050 K = 1050 M2 = M3 = k k = k - 1 M2 = M3 = k Avant= 1 Vitesse>1050μs k = Vitesse Oui Oui Non k = 1050 K = 1050 M1 = M3 = k k = k - 1 M1 = M3 = k Non Non Gauche= 1 Vitesse>1050μs k = Vitesse Oui Oui Non k = 1050 K = 1050 M1 = M4 = k k = k - 1 M2 = M3 = k Non Non ROT Gauche=1 Vitesse>1050μs k = Vitesse Oui Oui Non k = 1050 K = 1050 M1 = M2 = k k = k - 1 M1 = M2 = k ROT Droite=1 Vitesse>1050μs k = Vitesse Oui Oui Non k = 1050 K = 1050 M3 = M4 = k k = k - 1 M3 = M4 = k Non

صخلم

ةيرخألا تاون سلا في ةرادطلا زكرم نع فكوتث لم رايط نودب تارئاطلا

.

متماها لمح يـه مويلا

ةديدعلا اتهاليبطتل لكذو تاعانض ةدع

:

لةاز ا ،ةبكارلما ،لماعألا صفح ،ويديفلا و يولجا ريوطتلكا

لخ ا ،ةيفارغوبطلا تاحوسلما ،ءاي شألا

.

مادخت سبا يعبار رايط نودب ةرئاط في كمحتلاو ءانبو يممطتب لمعلا اذه قلعتي

أ

ونيودر

.

دلل

عوه نم ةيئبارهك تكارمح عبرأ انمدخت سا

.

ويدار كمتح ةدحو ءاشو با اضيأ انقم دلل

تتح ةيموسر ةجهاوو

.