Corrigé du TP N°06 ( Simulation avec ISIS ) ASSERVISSEMENT DE VITESSE Utilisation d'un moteur à courant continu

Corrigé du TP N°06 ( Simulation avec ISIS ) ASSERVISSEMENT DE VITESSE Utilisation d'un moteur à courant continu

I- MODÉLISATION DU MOTEUR

2-

Modélisation

 0

60

S 2 60 60 1 60 1

T E E 2 E 2 k 2 0,0955

  

  

 

     

   soit T₀ 100 tr.min .V^{1 1}.



4

2 2

RJ 2 9,12.10

k 0,0955

 

   soit ^{ 0, 2s}.

Simulation pour un échelon u(t) d'amplitude E = 12V (on a bien une vitesse finale s(+) = 1200 tr/min).

II- ASSERVISSEMENT : 1° ÉTAPE

Le capteur est linéaire donc : Tension = a  Vitesse + b (équation de droite)

 ^Tension

Vitesse

a 10 0 0,01

1000 0

 

  

  et 0 0, 01 0 b    b = 0 donc Tension = K  Vitesse avec K a 0,01 V.tr .min^1 .



 

0

0

0 0

C T

E C.T 1200

1 p

S(p) E(p)

T p 1 p K.C.T p 2 0, 2p 1 K.C

1 p

    

   

  

   

 

0 0 0

C 1 p 12 1 0, 2p

S(p) C E

U(p) E(p)

T 1 K.C T p 1 p K.C.T p 2 0, 2p

1 p 1 p

  

   

   

    

.

 ^s( ) lim pS(p) lim p^{p 0 p 0}





p 2 0, 2p

 

  

 soit s( ) 600tr.min^1

 

p p

s(0 ) lim pS(p) lim p 1200

p 2 0, 2p



 

 

 soit s(0 ) 0tr.min^  ^1

 

 

p 0 p 0

12 1 0, 2p u( ) lim pU(p) lim p

p 2 0, 2p

 

   

 soit ^{u( ) 6V}

 

 

p p

12 1 0, 2p u(0 ) lim pU(p) lim p

p 2 0, 2p



 

  

 soit s(0 ) 12V^  .

Simulation de l'asservissement avec vérification des résultats des questions

 et .

III-ASSERVISSEMENT : 2° ÉTAPE (réglage de C(p))

On désire avoir s(+) = 1200 tr/min avec une tension u(t) ne pouvant dépasser 30V et un temps de réponse minimal.

On a s(0⁺)=0 donc u(0 ) C e(0 ) K.s(0 )^ 





^

^

on a aussi ⁰

p 0 0 p 0

C.T

E E 100C

s( ) lim p lim p

p 1 p K.C.T p 1 C 0, 2p

 

  

     s( ) E^100C

  1 C

 On veut s(+) = 1200 tr/min  100

EC 1200

1 C

  ^{EC 12 1 C}





 ^{1 C 2,5 }  ^{C 1,5}

On prendra donc la valeur maximale (temps de réponse minimal) ^{C1, 5}.

On a C.E = 30  ^E_1,5^{30 20V}.

 et 

TS IRIS ( Physique Appliquée ) Christian BISSIERES http://cbissprof.free.fr Page 1 sur 1 Corrigé du TP06 "Asservissement vitesse"