THEME 4Systèmes embarqués – Séance 1

Paris-Saclay Saint-Étienne Bordeaux Enseignement expérimental / LEnsE

Travaux pratiques d’Electronique pour le Traitement de l’Information

THEME 4

Systèmes embarqués – Séance 1

Electronique embarquée

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Systèmes embarqués / Séance 1

MICROCONTROLEUR

MOTEUR COUR. CONT.

CODEUR INCREMENTAL INTERFACE H-M

PUISS.

CONTROLE / COMMANDE APPLICATION

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Systèmes embarqués / Séance 1

MICROCONTROLEUR

MOTEUR COUR. CONT.

CODEUR INCREMENTAL INTERFACE H-M

PUISS.

CONTROLE / COMMANDE APPLICATION

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En partant de l’application / Moteur CC

Côté électrique Côté mécanique

P

= C . Ω P

= U . I

P

= η . P

C = k . I et Ω = k . E

U I

E

Conversion E-M

J . dΩ = C - C

Modèle électrique Equation dynamique

Termes C : couple EM

C_r : couple résistant Ω : vitesse de rotation k : constante du moteur J : coeff d’inertie

dt

Ω(p) = 1 U(p) k (1 + τ

.p)(1 + τ

.p)

τ_e : constante électrique τ_m : constante mécanique

souvent τ_e << τ_m

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En partant de l’application / PWM

<V

> = α . Vcc

Ω = k . <V

>

Ω = k . α . Vcc

Ω(p) = 1

U(p) k (1 + τ

.p)(1 + τ

.p)

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En partant de l’application / L293DNE

http://serialmakers.com/

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En partant de l’application / Fourche optique – Codeur

RAPIDE LENT

http://stephane.genouel.free.fr/

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En partant de l’application / Carte d’étude

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En partant de l’application / Chaine de développement

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En partant de l’application / Premier programme

void initPIC(void);

void main(void) { initPIC();

while(1){

if(PORTAbits.RA2 == 1){

PORTCbits.RC5 = 1;

} else{

PORTCbits.RC5 = 0;

}

__delay_ms(100);

} return;

}

void initPIC(void){

ANSELA = 0x00;

ANSELC = 0x00;

TRISAbits.TRISA2 = 1;

TRISCbits.TRISC5 = 0;

OSCCONbits.IRCF = 0b1100;

return;

}

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En partant de l’application / Premier programme

void initPIC(void){

ANSELA = 0x00;

ANSELC = 0x00;

TRISAbits.TRISA2 = 1;

TRISCbits.TRISC5 = 0;

OSCCONbits.IRCF = 0b1100;

return;

}

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En partant de l’application / Détection front montant