A NNALES DE L ’I. H. P.
M ARSTON M ORSE Sur le calcul des variations
Annales de l’I. H. P., tome 9, n
o1 (1939), p. 1-11
<http://www.numdam.org/item?id=AIHP_1939__9_1_1_0>
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Sur le calcul des variations
par
Marston MORSE.
Cet
exposé
est une courte introduction à la théorie moderne despoints critiques
de fonctions et enparticulier
au calcul des variations dupoint
de vueglobal (in
thelarge).
Kronecker,
Poincaré et Maxwell connaissaient l’existence de rela- tionsportant
sur le nombre despoints critiques
de fonctions. Le« minimax
principle »
de Birkhoi est une relation de cetteespèce.
Cespremiers
résultats étaientfragmentaires :
on n’avait pasplus
de deuxrelations.
Aujourd’hui
nous savonsqu’il y
a autant de relations entre le nombre despoints critiques
et les nombres de Betti du domaine de définition de la fonctionqu’il
y a de variablesindépendantes.
Les
problèmes
aux limites du calcul des variations « in thelarge »
))peuvent
être considérés comme desproblèmes
de la théorie despoints critiques
de fonctions d’une infinité de variables.Nous suivrons l’ordre
historique
dudéveloppement
de la théorie et nous considérerons d’abord une fonctionF(x1,
..., de nvariables,
à
points critiques
nondégénérés.
Nous continuerons par l’étude du casnon
dégénéré
dans le calcul desvariations,
en nousbornant,
engénéral,
à
signaler
lesanalogies
avec le casprécédent;
on verra ainsiapparaître
la structure
générale
de la théorie.Dans la dernière
partie
nous ne nous limiteronsplus
au cas nondégé-
néré. Nous introduirons une définition
topologique
despoints critiques
etnous utiliserons la théorie des groupes
sous-jacents.
Lescycles singuliers, primitivement employés,
serontremplacés
par descycles
de Vietoris.Nous donnerons
ici,
pour lapremière fois,
unimportant exemple
montrantla nécessité
d’employer
lescycles
de Vietoris si l’on veut obtenir unegénéralité
convenable. La notion de semi-continuitéinférieure,
si utiledans la théorie du
minimum, apparaît
iciinadéquate
et elle est rem-placée
par celle de réductibilitésupérieure.
Nous allons tâcher de rendre claire la nécessité etl’importance
de ces innovations.1.
-LE
CAS NONDÉGÉNÉRÉ.
~1. La fonction F. - Soit NI une variété de dimension n,
représentée
localement sous la forme
’
, xi = xi(u1, ..., un) (’==!, ...,
où les fonctions du second membre sont de classe
C"’,
avec une matricefonctionnelle de rang n. Nous supposons M connexe et compact. P étant
un
point quelconque
deM,
soitF(P)
une fonction uniforme à valeursréelles,
localementreprésentable
sous la forme(I) ..., u")
où
Cf (u)
est de classe C"~. Unpoint cr°itique
de F est unpoint
pourlequel
les dérivéespartielles
de ~,~ par rapport aux ui sont nulles :(2) =...= o.
Un
point critique
P est dit nondégénéré
si le Hessien Hde 03C6
aupoint
Pn’est pas nul. Le nombre de racines
caractéristiques négatives
du déter-minant H est
appelé
l’index v dupoint critique
P. Il peutprendre
desvaleurs
comprises
entre zéro et n. Si v = o, F a un minimumrelatif,
siv = n, un maximum relatif.
’ ’
Les
points critiques
sont isolés dans le cas nondégénéré
carle jaco-
bien des fonctions est
précisément
Hqui
doit alors être différent de zéro en P.On a le théorème fondamental suivant :
THÉORÈME - 67
R/;
est le k-ième nombre de Betti d’une variété M de classedimensions,
etMk
le nombre depoints critiques
d’index k d’une
fonction
de classe C"’définie
surM,
on aMk ~ Rk (k = o, 1, ..., n).
Les
homologies qui
définissent les nombres deBetti,
ont pour coeffi- cients des entiers naturels mod. 2. On peut aussi utiliser unetopologie
dans
laquelle
les cellules etcycles
ont leurs coefficientspris
dans ungroupe abélien arbitraire.
Comme illustration du
théorème,
considérons un tore dansl’espace
des x, y, 3. ayant l’axe des y comme axe de révolution. Prenons comme
fonction F la valeur de z sur M. F a quatre
points critiques
surM,
lespoints
P1 et P2 où F a son maximum et son minimum sur le tore, et lespoints
p3 et p, oùF
a son maximum et son minimum surl’équateur
intérieur du tore. Les index
de p1, p2,
p3, p,, sontrespectivement
o, 2,1, 1. De
plus
R0 = I, R1 = 2, R2 = I
et l’on voit que ces valeurs satisfont au théorème 1.1.
Nous allons donner de brèves indications sur la démonstration du théorème. Elle repose sur la théorie des groupes
sous-jacents.
2.
Théorie
des groupessous-jacents.
- Soit G un groupe abélien écrit additivement etqui
admette un domained’opérateurs
dont leséléments forment un corps 4. A certains éléments de
G,
nous associonsun élément
p ( u )
dans un ensemble d’élémentssimplement
ordonnélp ].
L’ensemble
[p]
peut enparticulier
être l’ensemble des nombres réels.Nous
appelons p (u)
le rang’ de u. Le rangp(o)
n’est pas défini. Les éléments de G avec rang,auxquels
nousadjoignons 0,
ne forment pasen
général
un groupe. Un sous-groupe g de G seraappelé
un sous-groupe
permis si, quand
u estdans g’
et 0 dansA,
ou est dans y. Soit Aune
propriété
de certains des éléments de G. Par un sous-groupe de G ayant lapropriété A,
nous entendons un sous-groupe de G dont tous leséléments,
àl’exception
éventuelle de l’élément0,
ont lapropriété
A. Legroupe g sera
appelé
maximal s’il n’est sous-groupe propre d’aucun sous-groupe de Gayant
lapropriété
A.Nous supposons que le rang
p( u)
satisfait aux conditions suivantes : I.Si u a un rang et si 03B4 ~ o
o(u) =
03C1(03B4u).
II. Si et u -~-- c~ ont des rangs
o(u + v) max[03C1(u), 03C1(03BD)].
III. Si u et v ont des rangs
inégaux,
u + v a un rang.4
On a alors le théorème suivant : :
THÉORÈME 2. 1.- Soit g un sous-groupe
permis
de G dont les élé-’
ments ont des rangs, et dont la dimension est au
plus aleph-zéro.
Dans ce cas,
g est
somme directe de sous-groupes maximauxg (p)
de g , de rangsrespectifs
P. ., La
première
démonstration de ce théorème est due à R. Baer.L’auteur avait antérieurement démontré un théorème
analogue quand
les rangs sont bien
ordonnés,
comme dans le casqui
nous occupe; sans restrictions convenables sur le rang, un théorème de cetteespèce
seraitfaux.
3. Démonstration du théorème 1. i. - Soit H une classe
d’homologie
non triviale de
A-cycles
u sur M. La classe H estcomposée
dek-cycles homologues
non frontières. Si u se trouve sur larégion
de NI oùF C,
nous
appelons
C une limite decycle
pour u et H. Laplus grande
limiteinférieure de toutes les limites de
cycles
dek-cycles
dans H seraappelée
le rang s de H. Ce rang est déterminé par chacun des
k-cycles
u dans H.Nous le noterons
s ( u)
etl’appellerons
le rang de u. Nousénonçons
lethéorème suivant :
THÉORÈME 3.1. - Si les
points critiques
de F sontnon-dégénérés,
il existe un
cycle
V dans la classed’homologie
Hqui appartient
àla
région de
M o ùLe théorème 3. i serait faux si l’on omettait
l’hypothèse
de nondégé-
nérescence. comme nous verrons dans le
paragraphe
8. C’est cepoint qui
nous conduit àl’emploi
descycles
de Vietoris.Pour illustrer la notion de rang, revenons à la fonction F ~== ~,, définie
sur le tore d’axe
0y
dansl’espace
x, y, z. Soit H la classed’homologie
d’un
point
arbitraire u surM;
alorss ( u )
estégal
au minimum de F.Soit H la classé
d’homologie
définie par un cerclegénérateur
du tore;alors
s( u )
estégal
au minimum de F surl’équateur
intérieur. Si H estla classe
d’homologie
définie parl’équateur intérieur, s( u)
seraégal
aumaximum de F sur
l’équateur
intérieur.Finalement,
si H est la classed’homologie
définie par le torelui-même, s(u)
seraégal
au maximumde F. Le théorème 3. i est satisfait dans chacun de ces cas.
Le rang
s(u)
satisfait aux conditions duparagraphe 2, de
sorteque le
théorème 2. i est valable avec
P ( u ) = s ( u ).
Onprend
pour groupe G le groupe de tous lesk-cycles,
pour sous-groupe g un sous-groupe maxirual dek-cycles
non frontières. Dénotons les rangsrespectifs
dek-cJcles
nonfrontières par ..., sq. En vertu du théorème
2.1, g
est une sommedirecte (3.i)
dans
laquelle
yt est un sous-groupe maximal dek-cycles de g
de rangsi. Mais le nombre de Betti
Rk
estégal
à la dimension de gk de sorte que de(3. i)
il résulte(3.2) Rk= dim g1 +...+ dim gq.
On montre ensuite que le nombre de
points critiques
d’index k pourlesquels
F = si est au moinségal
à la dimension g;, de sortequ’il
résultede
(3.2)
que(3.3)
dim gq~Mk.
Le théorème 1. i résulte alors de
(3. a)
et de(3. 3).
Nous allons donner maintenant les résultats
correspondants
dans le.calcul des variations.
4. Calcul des variations. - La fonction F est ici une
intégrale
sur lavariété
M, qui
est localement de la formeF =
/ /(Mi,
..., un; n’1, ... , u;l )dtavec des conditions aux limites sur C. Pour
simplifier,
supposons que la courbe Cjoigne
deuxpoints
fixes A etB,
et que Fsoit,
parexemple,
la
longueur
de la courbe surM, quoique
la théories’applique également
au cas
où f ~
o,quand ( u’) ~
o et que leproblème
estrégulier positif
au sens de Hilbert.
L’analogue
d’unpoint critique
est une courbecritique,
c’est-à-direune
géodésique g joignant
A et B. Le cas nondégénéré
est celui où Aet B ne sont pas des
points conjugués
sur La définition de la nondégénérescence peut
aussi être donnée defaçon analogue
à celle duparagraphe
1.Commençons
par choisir unsystème
de coordonnées locales(x,
, ... , m = n -- i , auvoisinage
de ~, tel quel’équa-
6
tion
de y
soit de la forme y, ==... = yp2 = o, a~
x b.L’intégrale
dela
longueur
est alors sous forme nonparamétrique
et on a leséquations classiques
de Jacobicorrespondant à b
où Q est une forme
quadratique
parrapport
à m variables ni et leurs dérivéesr~~
par rapport à x, les coefficients de la forme étant des fonc- tions de x.Rappelons qu’un point critique
p de la fonction cp du para-graphe
1 est nondégénéré
si aucune des racinescaraçtéristiques 03BBj
du Hessien H de cp en p n’est nulle.
L’analogue
del’équation
caracté-ristique
du Hessien est ici la suivanteIl existe une infinité de
solutions ~i(x)
de(4.2)
avec des valeurs con-stantes de À
~~A,~,...
s’arrêtant seulement à + oo. l’oursuivons
l’analogie
avec leparagraphe 1 ;
g est
appelé non-dégénéré
si aucune de ses racinescaractéristiques
nes’annule. On montre aisément que cette condition est
équivalente
à lacondition que A et B ne soient pas
conjugués
sur g. L’index v de g sedéfinit maintenant comme le nombre de
racines ).; négatives. Toujours
comme dans le
paragraphe 1, fflk
sera le nombre de courbescritiques
d’index k, k
parcourt
l’ensemble des entiers nonnégatifs
etMk peut
être inf ni.5. L’espace Q. - Nous arrivons maintenant aux
analogues
desnombres de Betti Ri. On peut les définir de manière purement
topolo- gique quand
M est donné. Soit 03A9 l’ensemble de toutes les courbes continuesqui joignent
A à B sur M. Ces courbespeuvent
avoir despoints multiples
et ne pas avoir unelongueur
finie. A deuxéléments 03BB,
, de 03A9 nousassignons
la distance de Fréchethabituelle,
àsavoir,
laplus grande
limite inférieure de la distance ordinaire de deuxpoints
corres-pondants
de À et ~. dans unhoméomorphisme quelconque
entre ~ et ~.Si
d(a, ~.)
= o, nous considérons ~ et p comme confondus. Cettemétrique
satisfait aux axiomesclassiques.
Nous pouvons maintenantparler
dek-cycles singuliers
sur Q. Le nombre de BettiRk
de 03A9 est denouveau la dimension d’un groupe maximal de
k-cycles
non frontièressur Q. Le groupe g n’est
plus
dorénavantsupposé
de dimensionfinie,
mais on
peut
montrer que sa dimension est auplus aleph-zéro.
Nousattribuons comme
précédemment,
des rangss(u)
auxk-cycles
non fron-tières et ces rangs satisfont aux conditions
I, II,
III duparagraphe
2.L’enselnble des différents rangs si est au
plus
dénombrable et, commetout à
l’heure,
on a ladécomposition
en somme directe~- + G, + ... ,
où gl
est un sous-groupe maximal dek-cycles
de rang s;. Nousopérons
maintenant exactement comme au
paragraphe
3 et nous obtenons le théorème suivant :’
THÉORÈME. - Si
Mk
est le nombre de courbescritiques
d’index kjoignant
A et B surM,
etRk
le nombre de Betti del’espace fonctionnel S~(1VI~,
on aura’Mk _ Rk.
Ici
Rk peut
être infini et dans ce casMk
doit aussi être infini. Onmontre que les nombres
Rk
sontindépendants
des extrémitésA, B,
choisies sur M. Leur
indépendance
àl’égard
d’une transformationtopo-
logique
de M est évidente.6.
Exemple : Géodésiques
surl’image
d’une n-sphère. -Supposons
que M soit
l’image topologique
d’unen-sphère,
n > I, et que A et B soient deuxpoints
fixes sur M. Dans ce cas, les nombres de Bettisont
Rk =1
i pour(6.I) (r=o, 1,2, ...),
tandis que les autres sont nuls.
Supposons
que A et B soient tels .que A n’estconjugué
à B sur aucune desgéodésiques joignant A à
B. Il résultedu théorème
(5. 1)
que, pour tout k donné par(6.1),
il y a au moinsune
géodésique
gkjoignant
A à B surM,
surlaquelle
il y a exactement kpoints conjugués
de A. Lalongueur
b~,; devient infinie avec k.Nous pouvons dire que le cas non
dégénéré
est leplus probable
dansle sens suivant. Nous considérons la
paire (A, B)
comme unpoint
de8
l’espace produit
M XM,
et nousassignons
à M x M lamétrique
pro- duit. On montre sans difficulté que lespoints (A, B)
de M x M telsque A ne soit
conjugué
de B sur aucunegéodésique,
ont la mêmemesure de
Lebesgue
quel’espace M X
M.II.
-LA THÉORIE GÉNÉRALE.
.7. Points
critiques homotopiques. -
Nous commencerons par donner une définitiontopologique
d’unpoint critique, qui
éliminera la nécessité dedistinguer
entre les fonctions d’unnombre
fini ou infini de variables. Nous partons de nouveau d’un espacemétrique 03A9
depoints
p, q, .... SoitF (~ )
une fonction réelle uniforme de p sur Q.Si F est
continue,
unpoint p
sera dit ordinairehomotopique
s’ilexiste une déformation continue d’un
voisinage
de p, relatif à i l’ensemble FF( p),
p.ourlaquelle
F décroit pour toutpoint déplacé,
et pour
laquelle p
est effectivementdéplacé.
Unpoint qui
n’est pas ordinairehomotopique
est tappelé point critique homotopique.
Parexemple,
dans leplan
des x, y,l’origine
est unpoint critique
homoto-pique
pour les fonctions x’-~- y’-’,
x2-~y’’,
- x’ -y‘~,
mais non pour. la fonction x3.
Plus
généralement,
onpeut
ne pas supposer que F soitcontinue,
nimême semi-continue
inférieurement,
et alors la définition ci-dessus doit êtrelégèrement
modifiée comme nous allons voir.Nous dirons
qu’une
déformation continue D d’un sous-ensemble A de Q admet une fonction dedéplacement 03B4(e)
sur A si,chaque
foisque q
précède
r sur unetrajectoire
de D et que dist(qr)
> e > o,on a
~’ (~‘) - l’~(r) > S(e)~
où
0 (e)
est une fonction réellepositive
uniforme de e. Une déformationcontinue
d’un sous-ensemble E deQ, qui possède
une fonction dedépla-
cement sur
chaque
sous-ensemble compact deE,
estappelé
uneF-déformation de E. lJn
point
l~ seraappelé ordinaire-homotopique
s’ilexiste un
voisinage
de p, relatif à FF(p),
admettant une F-déforma-tion
qui déplace
p. On a alors le théorème suivant : :THÉORÈME 7. ! . . - Pour les
fonctions
F duparagraphe
1 et duparagraphe
~chaque point critique
nondégénéré repré.sente
unpoint critique homotopique
de F.Un
point critique
d’une fonctionF,
défini par l’annulation des dérivées de F seraappelé
unpoint critique
différentiel. On voit aisé-ment que si F est localement de classe C" un
point qui
est ordinaire .différentiel,
est aussi ordinairehomotopique.
8. Nécessité de
l’emploi
descycles
de Vietoris. - Le théorème 3. Iest fondamental dans la théorie
générale.
Il contient comme casparti-
culier la
proposition :
Fprend
son minimum absolu en au moins unpoint.
Si l’on abandonnel’hypothèse
denon-dégénérescence,
lethéorème 3. t est faux. Le théorème serait encore faux si nous rem-
placions l’hypothèse
denon-dégénérescence
par lasupposition
que les valeurscritiques
sont en nombre fini comme le montrel’exemple
suivant.
Soit S une surface de la forme
"y(x,,Y).= xr
[y - sin I x]2 .. 2(x - I)r (o x~I; - I~y~I)
avec z = o
quand
x = o. Si r est suffisammentgrand, z(x, y)
sera declasse
prescrite
C’i. Dans leplan (x, z),
soit Iz une courbesimple, fermée,
convexe,régulière,
de classe Cii ayant lespropriétés
suivantes : la courbe Il contient le segment k(o x I )
de l’axeréel;
sur1a,
ona z , o
excepté
sur k. SoitS,
la surfacecylindrique
del’espace x,
v, z,de
génératrices parallèles
à0 y,
ayant pour trace dans leplan (x, z)
la courbe Iz -
k,
etcomprise
entre y - - I et y = + I . La sur-face M = S +
Si
est de classe C’i. Considérons la fonction F = ,~ sur S.Les seuls
points critiques homotopiques
de F sont lespoints
de M pourlesquels z prend
sa valeur absolue minima et lespoints
duplan (x, y)
appartenant
à l’ensemble suivant : ,’
Il y a exactement deux valeurs
critiques.
Pour montrer que le théorème 3. i est faux si la condition de
dégéné-
rescence n’est pas
remplie,
considéronsla
classe Hd’homologie
sur Mdéfinie par la section y = o de M. Cette section
représente
un1 -cycle.
Il est clair
qu’on
peutjoindre n’importe quel point
de(8.2)
à unpoint
de
(8.3)
par une courbe située sur M et telle queâ e,
e étant uneconstante
positive
donnée.Or,
si l’onprend
e = o, cettejonction
estimpossible.
Il en résulte que Je rang de la classed’homologie
H estzéro,
maisqu’il n’y
a pas decycle
V dans H sur F o.Si,
aucontraire,
nous utilisons descycles
deVietoris,
en définissant les limites et les rangs descycles
comme auparavant, nous avons le théorèmegénéral
suivant :THÉORÈME 8. I . - Si les sous-ensembles F C de SZ sont
compacts,
et si u est un
cycle
de Vietoris de rang s il y a uncycle
de Vietoris V dans la classed’homologie
de u contenu dans larégion
F s.Le rang d’un
cycle
de Vietoris satisfait aux conditions de rang duparagraphe
2. Le théorème 2. i conduit donc au théorème suivant : :THÉORÈME 8.2. - La somme des dimensions des sous-groupes maximaux
g(s)
desk-cycles
de Vietoris nonfrontières
de rangs s, est au moinségale
auplus petit
des deux nombresaleph-zéro
etle nombre de Betti Rk de S~.
9. F-accessibilité et réductibilité supérieure. -
L’hypothèse
de com-pacité
pour les sous-ensemblesF C
de 03A9 est satisfaite dans la théorie ordinaire desvariations,
enparticulier quand
F est lalongueur,
maiselle n’est pas nécessaire pour la conclusion du théorème 8.1. Cette conclusion est si
irnportante
que nous en faisons une de nos deux condi- tions sur F etQ,
sous le nom de F-accessibilité.Sous
l’hypothèse
deF-accessibilité,
toutk-cycle
nonf rontière qui
est
homologue
~c zéro mod. F C + e pour tout epositif,
est horno-logue
à unk-cycle
sur F C. .Dans la théorie
classique
du minimumF > o.
leshypothèses
fonda-mentales sont la
compacité
de 03A9 et la semi-continuité inférieure de F.La fonction F atteint alors son minimum absolu en un certain
point
p.Dans notre
théorie,
la F-accessibilitéremplace
lacompacité
et une condi-tion de réductibilité
supérieure remplace
la semi-continuité inférieure.Le
problème
ici est le suivant : Sousquelles
conditions existe-t-il despoints critiques homotopiques
danslesquelles
l’on obtienne pour F lesdifférents rangs des
cycles?
La condition de semi-continuité inférieurene convient que
quand
lescycles
sont de dimensionszéro,
et.elle
estremplacée
ici par la condition de réductibilitésupérieure. Rappelons
que F est continue en p
si,
à toute constantepositive
e, ilcorrespond
un
voisinage de p
pourlequel
F~P) - e F(q) + e.
L’inégalité
degauche
sert à définir la semi-continuité inférieure et elleest satisfaite par les fonctions de la théorie des variations
classiques.
.L’inégalité
de droite n’est pas satisfaite engénéral.
Mais elle estsatisfaite
après
une F-déformation convenable duvoisinage
de p; en accord avec la conditionsuivante, appelée
condition de réductibilitésupérieure.
On dit
qu’une
fonction F est réductiblesupérieurement
en h,si,
àchaque constante positive
e, ilcorrespond
unvoisinage de p
admettantune F-déformation en un ensemble où Une fonction F
qui
est semi-continue inférieurement n’est pas nécessairement réduc- tiblesupérieurement,
etréciproquement.
On a le théorèmeimportant
suivant : :
THÉORÈME 9.I. 2014 Si 03A9 est F-accessible et si F est réductible
supé-
rieurement en
chaque point,
tout decycle
est donné par F pour un certainpoint critique homotopique.
Retournant au calcul des
variations,
nous considéronsl’espace Q
duparagraphe 5
et la fonction F définie sur Q. On montreque
estF-accessible,
et F réductiblesupérieurement,
de sorte que le théo- rème 9. is’applique.
Deplus,
on montre que lespoints critiques homotopiques
dont ce théorème affirmel’existence,
sont des extrémales ordinaires. Il estpossible
d’allerplus loin,
de définir les index des .points critiques
d’une manière purementtopologique
et d’obtenir uneforme
plus générale
pour le théorème ~ . r.L’exposé
de cettegénéralisation
ne saurait trouverplace
dans cettebrève introduction. Nous renvoyons le lecteur au fascicule suivant du Mémorial des Sciences
Mathématiques : Mars ton Morse,
Functionaltopology
ccnd abstract variationaltheory, qui paraîtra
sous peu. On; trouvera les autres références.
‘
FIN.
’