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Enhanced stiffness modeling of manipulators with passive joints

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Academic year: 2021

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Fig. 2.   Examples of auxiliary springs in preloaded passive joints.
Fig. 3.   Examined kinematical chain and its typical configurations
Fig. 4.   Model A: Force-deflection relations and bifurcations for the initial S-configuration
Fig. 5.  Force-deflection relations for different elasticity models of serial chain with passive joints
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