!"#" $%" &'$(")&$ * *+,,-%./-% !-0$&&"#12
)-#.%-& #0 $*."! ."-#.$ )("#1
3456789:8:;<=>?@@5AB88B;CDE@7F8G:H:IJ: KI97:;CD=LMFNB
OPQRSTUVRWTXYQPZ[SQTXYQPZ\ZYTR]Q[VW
O]^SZ_QXR^YQSZ `abcWRZaWZdefYgcYRZaWTdZh^YTXWa]XR^YTicW^YQaXRjaZTkO_`fhil
imR^YR]TQYd `nTXZPToQp^WQX^Wn
qrbSQ]ZO[sS^aR Yrtq uuuv^aS^aTZrwWQY]Z
ipT XWQ]Xx iX O_`fhi TZmZWQS XZQPT ^V T XadZYXT dZmZS^bZd Q PR YR QZWRQS TnTXZP
XyQX RT Y^z PQXaWZ QYd RT aTZd V^W XZQ]yRYg[ vy
Z TnTXZP RY]SadZT QY ^WRgRYQS dZSXQ
zRYg]^YVRgaWQXR^Y QpSZ X^ pWRYg Q ]^PbSZXZ QmR^YR]TTnTXZP kTZ YT^WTr
Q]XaQX^WTQYd
]^YXW^SSZWl QYd Q PR]W^ ]QPZWQ[ {Z dZT]WRpZ y^z Q Y^Y SRYZQW P^dZS RT ^pXQR YZd
VW^P zR YdXaYYZSXZT XTQYdQ SRYZQWT XQXZ TbQ]ZP^dZSRTXyZY ^pXQR YZd[ vyZ
TZP^dZST
]QY pZ aTZd V^W pQTR] ]^YXW^S XyZ^Wn[ vy
Z p^QWd ^WRgRYQSS n dZTRgYZd QX O_`fhi
RY]SadZTZY^agy TZYT^WTX^ ZT XRPQXZXyZ QXXRXadZ QYdb^TRXR^Y ^VXyZ bSQYZ[fX RTaTZd
QXO_`fhiQTQpQTRTV^W|QS PQYVRSXZWRYgXyZ^WnXZQ]yRYg[
|Znz^WdTU }RYR iZWRQS ~ZyR]SZr }^dZSSRYgr iXXR XadZ ]^YXW^Sr `ZYT^WTr `XWQbd^zY
fYZWXRQS`nTXZP r |QSPQY wRS XZWRY g q[ Oi`O RT Q }RYR QZWRQS mZyR]SZ k}i~l TnTXZP zyR]y zQT dZmZS^bZd pn O_`fhi [ vyRT bW ^ Z]X RT ]S^TZ X^ PQYn ^XyZWT SRZ XyZ WQg^YVSn b W^ Z]X QX `XQYV^Wd YR mZWTRXn QYd XyZ PRYRQXaWZ Q]W^pQXR] yZSR]^bXZW ^V } fv [ aZ X^ R XT TPQSS
dRPZYTR^YTr XyZ bSQYZ yQT Q mZWn VQTX dnYQPR]T QYd
XyZWZV^WZ RT yQWd X^ bRS^X[ vyZ bQnS^Qd ^V Oi`O
]^YTRTXT RY Q PRYRQXaWZ mRdZ^ ]QPZWQ XyQX zZ aTZ X^
XZSZ^bZWQXZ XyZ bSQYZ QYd Q PR]W^]^YXW^SSZW
TaWW^aYdZd pn TZYT^WT QYd Q]XaQX^WT[ Oi`O ]QY pZ
^bZWQXZd QX XyWZZ SZmZST ^V QaX^Y^PnU VaSSn PQYaQSr ¡¢ £ ¤ ¥ ¦ § ¤ § ¨ £ © ¤ ª ¥ « ¡ ¤ ¤ £ © ª§ £ ¤ ¥ ¬ £ ª§ ¡ ¤ £ ¥ ¬ £ ¡ ®¯¬° ¦ ££ ¤±²ª ¥ ³ ¥ «´µ¶µ· ¸ ¦ ¯¹º» µ¼½¶ º» ² · ¾¿ÀÁ ®¯¬° ¦ ¤ ² £ ¥ ®¯¬° ¦ £ ª £¡Â  ¤ ª £Ã £ © à £ ¥ Ī ª ®¯¬° ¦  § ££ £ £ © ¤ ¡ ¾ÁÅ ¥ Æ ¤ ¡¤ ¤ ¤ ®¯¬° ¦ ¨ £¤ ¨ ¤¤ ¤ Ç Â ªªÂ ÂÈÉ Æ · ¸ ¦ ¯ £ © ¾ ¿¿¿ ¨ £ © ¤ § § ¤ Ê°£¥ ¯ ¤ ¡ ËÀ Ì Í § £ © Î ¦Ï ¥ Æ ¤¤ § ¡ £¢ · ¸ ¦ ¯ £ © ¥ Ð ¥ Ñ ´ÒÓ· ¸ ¦ ¯Ô ¼ · ¸ ¦ ¯ ̪ ¤ª ¥ Æ ª ¤ · ¸ ¦ ¯ ¤ Õ Ì « ª £ Õ Ö×ØÙÚÛ Ì Ü ª Õ Ý ×ØÙÞßÛ Ì « ª Õ àáâ ã äåæåçèéêë ì íîïðñòóôõö÷õîôó÷øðïñù ú äåæûüéê ì ýþîîñðÿ÷ï ööó ù õ øî þ ôóî ö ô î ð ïöó ô þôò ðôñ ðÿ ôþþïðöõôî ò ï ö î öþþîñ ö ø ô öñîð ÷ôõîïô ôóñ ô ðôïñ öó÷ ñöó îóðï ô÷ ôðï ÷ðõõ óö÷ôöðó ôóñ õö÷ïð÷ðóïð îï
P
6789:;<66<7 =>?7@?@967@AA<7 B <9:@7: C?6D86@7: EF GH I>A@6 J 8K6@L GH 7<?<> M<7 EF ?8;<78 INOCBN P8:<:686>@9 I>A@6 QRSTUV WXYZ[\]Z ^_`abcRd
]_`abcRd ae cfV dagbhVcV ^_^cVg R^ SRiV` R` QRSTUV Wj
]V`^aU^ kUVX k ^Vc ae cfUVV S_UagVcVU^l k ^Vc ae cfUVV
kddVhVUagVcVU^l k cfUVV kmR^ gkS`VcagVcVUl k gRdUa
[Y] k`n k cVgbVUkcTUV ^V`^aUj [_UagVcVU^ k`n
kddVhVUagVcVU^ kUV ok^Rdkhh_ k`khaSRdkh nViRdV^ k`n
kUV ^kgbhVn kc W pp qrj sfV gkS`Vca^V`^aU R^
^kgbhVn kc koaTc W tqr ufRhV cfV [Y] R^ ^kgbhVn kc
Wqrj QTcTUV iVU^Ra`^ uRhh R`dhTnV ^ckcRd k`n n_`kgRd
bUV^^TUV ^V`^aU^j \dcTkcaU^ kUV cfV cua da`cUah
^TUekdV^ vwkRhVUa`^xy k`n cfV cfUT^cj sfV bhk`V R^
VhVdcURdkhh_ bauVUVnj wz{x nV`acV^ cfV dhk^^Rdkh
zknRa {aggk`n ^_^cVg vVgRccVU k`n UVdVR iVUyj wqQx
nV`acV^ k W |t}qr W ~pp n^ nau`hR` cUk`^gRccVU
k`n UVdVR iVU ^_^cVgj Vmc iVU^Ra` uRhh R`dhTnV k fkhe
nTbhVm TbhR` k`n nau`hR` ^_^cVgj kck R^
cUk`^eVUUVn k`n ^caUVn R`ca k hkbcab iRk cfV ^VURkh hR`j
]V`^aU^l kdcTkcaU^ k`n qQ daggT`RdkcRa` kUV
da``VdcVn ca k ^R`ShV }acaUahk tt
gRdUada`cUahhVUj sackh uVRSfc vR`dhTnVn R`ca cfV
nk^fVnhR`VR`QRSTUV WyR^a`h_ W |SUj
sfV bhk`V R^ VRcfVU da`cUahhVn hRV k dhk^^Rdkh z{
bhk`V aU cVhVabVUkcVn iRk k iRnVa eVVnokd eUag k
gR`RkcTUR^Vn dkgVUk k`n iRnVa cUk`^gRccVU uVRSfcR`S
a`h_ W pSUj sfV iRnVa eVVnokd R^ nR^bhk_Vn VRcfVU a` k
baUckohViRnVaUVdaUnVUaUa` iRnVaShk^^V^j
¡ ¢ £ ¡ ¤ ¥ ¦ ¡ £ ¡ ¡ ¡ ¡¢ § ¡ ¡ ¨ ©ª« ¡ ¡ £ ¡¡ ¬¢ ¡¤¡ ¡ ¡ £ ¤¤¡ ¦ ¡ ¥ ¦ ¥ ¦ ® ¢ ¯¢ °±²³´µ ¶·¸¶²¹±¶º»±´ ¼ ¡ £ ¡ ½ §¾ ¡ ¡ ¤ ¡ ¡ ¥ ¡ £ ¡ ¿ ©À¢ § ¡ ¡ ÁÂÃ¥ ¡ ¡ ¤ ¬ ¿
α
ÄÅÂÆ ÇÅÂÆÀ¥ ¡¦ ¿β
ÈÉ ¯ÊÉÀ ¡ ¿ ¤ δ
Ë ¦ÊÉ ÌÊÉ Í δ
Î ÄÏÆ ÇÏÆÀ¢ Ð ¡ ¡ ½§¾¥ £ ¥ ¡ ¡ Ñ § Ñ ££ ¡ ¢ ÒÓÔÕÖ×Ø ÙÚÛÜÝÞÛßÕÖÓàÔáâ×ãÓàßáÕàà×äá×åá æç èÕäèÓä áâ× éêáâ×éêáÓë éçß×äì èçÖë× êàß éçé×àá ëç×èèÓëÓ×àáå êÖ× à××ß×ßí æâ×î êÖ× éÕäáÓïßÓé×àåÓçàêä èÕàëáÓçàå çè êàÔä× çè êááêëðì åÓß×ïåäÓñ êàÔä× êàß ëçàáÖçä åÕÖèêë×åì êàß ëêà ò× çòáêÓà×ß òî Óàá×ÖñçäêáÓçà çè áâ× ßÓåëÖ×á× óêäÕ×å èÖçé áâ× ãÓàß áÕàà×ä á×åáí ÒÖçé áâ× åÓô ëç×èèÓëÓ×àáå çòáêÓà×ß êòçó× êàß áâ× ×óêäÕêáÓçà çè Óà×ÖáÓêä éçé×àáì ê åáêàßêÖß áã×ä ó×ï ß×ÔÖ××àçàäÓà×êÖ×õÕêáÓçàëêàò×ß×ÖÓ ó×ßí Ý öêáäêò÷ÞÓéÕäÓàð èÕää àçà äÓà×êÖ éçß×ä çè ÚÛÜÝÞÛ Óåéêß×êóêÓäêòä× èçÖåÓéÕäêáÓçàí øá Óå àçá ëçàó×àÓ×àá áç Õå× áâ× àçàäÓà×êÖ ×õÕêáÓçà áç ß×åÓÔà ÔÕÓßêàë× êàß ëçàáÖçä äêãù áâ×Ö×èçÖ×ì ê äÓà×êÖ åáêá× åñêë× éçß×ä Óå ëçéñÕá×ß èÖçé áâ× èÕää àçà äÓà×êÖéçß×äêáêä×ó×äåáÖêÓÔâáèäÓÔâáëçàßÓáÓçàÙ ú ûüýþ éí åÿ ìú ú ü ìθ
üδ
ü ìδ
ãâ×Ö× ú û ì ú ì ú êÖ× ó×äçëÓ áÓ×å çè öÝ, êàß
θ
-- êÖ× ñÓáëâ êàÔä×ì â×êßÓàÔ êàÔä× êàß ÖçääÓàÔ êàÔä×í æâ× äÓà×êÖ×õÕêáÓçàåçèáâÓåèäÓÔâáåáêá×êÖ×Ù . . / . . 0 1=
−
=
=
−
−
−
=
2 3 45678 2 9 : 45;48 <566= >5><= 9 ? @ A B C C C C ãâ×Ö× D Óå ÖçääÓàÔ êàÔÕäêÖ Öêá×ì E Óå ñÓáëâ êàÔÕäêÖ Öêá×í æâ× îêã êàÔä× ëêà çàäî ò× ê ßF Õåá×ß òî ëçàáÖçääÓàÔ áâ× ÖçääÓàÔ êàÔä× ò×ëêÕå× çàäî áãç ëçàáÖçä óêÖÓêòä×å êÖ× êóêÓäêòä×í æâ×Ö×èçÖ× ê ó×Öî åÓéñä× êááÓáÕß× ëçàáÖçä äêã ëêà ò× çòáêÓà×ßÙ G H I−
−
−
=
−
−
−
=
J K L M M N O P O QR S T U J V L W W N O P O XX S T U Y ZZ Z[ \ Y [Z [[ ] ãâ×Ö× ^__ -^_` -^`_ -^`` êÖ× ëçàáÖçä ñêÖêé×á×Öå áç ÔÕêÖêàá×× ×àçÕÔâ òêàßãÓßáâìθ
a êàß a êÖ× áâ× ß×åÓÖ×ßñÓáëâêàßÖçääçèáâ×öÝ,í0
5
10
-6
-4
-2
0
t/s
d
e
lt
a
e
/d
e
g
0
5
10
-0.5
0
0.5
t/s
d
e
lt
a
a
/d
e
g
0
5
10
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
t/s
p
s
i/
ra
d
0
5
10
98
100
102
104
106
108
t/s
h
/m
0
5
10
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
th
e
ta
/r
a
d
t/s
theta
c
theta
0
5
10
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
t/s
p
h
i/
ra
d
phi
c
phi
0
5
10
-2
-1.5
-1
-0.5
0
t/s
a
lp
h
a
/d
e
g
0
5
10
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
t/s
b
e
ta
/d
e
g
ÒÓÔÕÖ×b ÙÞÓéÕäêáÓçà Ö×åÕä áåèçÖêááÓáÕß×ëçàáÖçä cçàäÓà×êÖ åÓéÕäêáÓçà âêå ò××à ßçà× áç ó×ÖÓèî áâ× ×èèÓëÓ×àëî çè êááÓáÕß× ëçàáÖçää×Öí æâ× ÒÓÔÕÖ× b åâçãå áâ× åá×ñ ÓàñÕá Ö×åñçàå× çè ñÓáëâ êàÔä× êàß ÖçääÓàÔ êàÔä×í Ýá áâ× åêé× áÓé×ì áâ× óêÖÓêáÓçà çè êàÔä× çè êááêëðì åÓß×ïåäÓñ êàÔä×ì ëçàáÖçä åÕÖèêë×åì â×êßÓàÔ êàÔä× ÒÖçé áâ× àçàäÓà×êÖ åÓéÕäêáÓçàì ëçàëäÕåÓçàå ëêà ò× ßÖêãàÙ ï æâ× ëäçå× äççñ êááÓáÕß× åîåá×é Óå åáêòä×ì áâ× ëçàáÖçääêã Óå×èèÓëÓ×àáí ï d ×êßÓàÔ ëêà ò× ëçàáÖçää×ß òî êßFÕåáÓàÔ ÖçääÓàÔêàÔä×í ÒçÖ á×êëâÓàÔ ñÕÖñçå×ì áâ× äÓà×êÖ åáÖêÓÔâá èäÓÔâá éçß×ä ëêà ò× Õå×ß áç ß×åÓÔà òêåÓë ëçàáÖçää×Öåí æâ× ëçàáÖçää×Ö ëêà ò× áâ×à êßêñá×ß áç áâ× öêáäêò÷ÞÓéÕäÓàð ëçéñä×á× àçà äÓà×êÖ éçß×äí Ýá ê òêåÓë ä×ó×ä çè ëçàáÖçä áâ×çÖî ëçÕÖå×ì áâ×å× éçß×äå êÖ× ê ó×Öî Ôççß ÓääÕåáÖêáÓçà çè èÕàßêé×àáêäëçàë×ñáåÙ ï äÓà×êÖÓeêáÓçàì ï ëçÕñäÓàÔêàßß×ëçÕñäÓàÔì ï åáêá×åñêë× ëçàáÖçäáâ×çÖîì ï àçà äÓà×êÖÓáî ßÕ× áç êëáÕêáçÖ åêáÕÖêáÓçà êàß Öêá×äÓéÓá×Öåì ï ×áëf g× ñäêà áç ÓéñÖçó× áâÓå áÕáçÖÓêä êññÖçêëâ ãÓáâ Ö×êä èäÓÔâáá×åáåêàßèäÓÔâáßêáê êàêäîåÓåí híijkljmnokpqrsqtoumnvrjppopwpqsqpqrlomjpovm
øà çÖß×Ö áç ëçàáÖçä áâ× êááÓáÕß× çè áâ× êÓÖëÖêèáì áâÖ×× ßÓèè×Ö×àá êàÔä×å xÖçääì ñÓáëâ êàß îêãy éÕåá ò× ß×á×ÖéÓà×ßí æâ×å× êàÔä×å êÖ× ×åáÓéêá×ß èÖçé áâ× èÕåÓçà çè å×àåçÖå é×êåÕÖ×é×àá Óàáç ê ó×Öî òêåÓë i êäéêà ÒÓäá×Ö êå ß×åëÖÓò×ß èçÖ Óàåáêàë× Óàáç z{|í æâÓå êäÔçÖÓáâé Óå Õå×ß êå ê òêåÓå èçÖ i êäéêà ÒÓä á×ÖÓàÔ á×êëâÓàÔ êá áâ× âÓÔâ ä×ó×ä çè ëçàáÖçä áâ×çÖî ëçÕÖå× êá ÛcÞø}Ýí ÒçÖ áâÓå ëçÕÖå× ã× èçëÕå Óà ê Ô×à×ÖÓë êááÓ áÕß× é×êåÕÖ×é×àá åîåá×éí ÛõÕêáÓçàå êÖ× ß×ÖÓó×ß èÖçé zh| êàß zØ|í g× çàäî ëçàåÓß×Ö áãç èÖêé×åÙ áâ× ×êÖáâ èÖêé×ì åÕññçå×ß áç ò× ÜêäÓä×êàì êàß áâ× òçßî èÖêé×í Ýå ã× éêð× àç êååÕéñáÓçà çà áâ× êÓÖëÖêèá ßîàêéÓëåì áâ× åîåá×é ßîàêéÓëéçß×äÓåìÓàáâ×ßÓåëÖ×á×ëêå×Ù ~ ~ ~ ~
−
−
−
−
−
−
=
+
=
+
=
+
=
+
+
=
+
+
+
+
Ω
Ω
øè ã× ëçàåÓß×Ö áâ× ëçéñä×á× åáêá× ¡¢ -£ -α
-ε
¤¥áâ× ×õÕêáÓçàêòçó×ò×ëçé×åÙ ¦_ §¨ © ª « ¬æ Óå áâ× åêéñä× áÓé×í ¢ Óå áâ× êááÓáÕß× xêááÓáÕß× çè òçßî èÖêé× Ö×äêáÓ ó× áç èÓô×ß èÖêé×ì ×ôñÖ×åå×ß Óà èÓô×ß èÖêé×y çè áâ× êÓÖëÖêèá êå ê õÕêá×ÖàÓçàí ¢ ¡® -¯ -° ì± ¤² Óå áâ×Ö×èçÖ× ê bïßÓé×àåÓçà ó×ëáçÖí æÖêàåèçÖéêáÓçà èÖçé õÕêá×ÖàÓçà áç ÛÕä×Ö êàÔä×å Óå åáÖêÓÔâáèçÖãêÖß êàß Óå àçá ß×åëÖÓò×ß â×Ö×í £ ¡ D -E -³ ¤ ¥ Óå áâ× ØïßÓé×àåÓçà ó×ëáçÖ çè êàÔÕäêÖ Öêá×å çè áÕÖà xÖêá× çè áÕÖà çè òçßî èÖêé× Ö×äêáÓó×äî áç èÓô×ß èÖêé×ì ×ôñÖ×åå×ß Óà òçßî èÖêé×yí æâ× åáêá× ó×ëáçÖ Óå êÕÔé×àá×ß ãÓáâ áãç êßßÓáÓçàêä åáêá×åÙ
α
Óå áâ× ßÖÓèá çè áâ× êëë×ä×Öçé×á×Ö êàßε
Óå áâ× ßÖÓèá çè áâ× ÔîÖçé×á×Öåí ÒçÖ áâ× ß×åÓÔà çè áâ× i êäéêà èÓäá×Ö ã× éÕåá áêð× Óàáç êëëçÕàá ê å×á çè ßÓåáÕÖòêàë× ã xãÓáâ åÕòåëÖÓñá ëçÖÖ×åñçàßÓàÔ áç ×êëâ åáêá×y åÕññçå× áç ò× ÜêÕååÓêàãâÓ á×àçÓå×ãÓ áâëçóêÖÓêàë× ´í æâ×é×êåÕÖ×é×àáéçß×äÓåêåèçääçãÓàÔÙ(
)
µ ¶ µ · ¸+
=
+
+
=
+
+
+
=
¹ º » ¼ ½ ¾ ½ ½ ½ ¿ ½ ½ » ¼ ½ À Á Â Á À Ã Ä À Å Æ Ç Â ÈΩ
É É ãâ×Ö×Ù(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
)
Ê Ê Ê Ë Ì Í Í Í Î Ï+
−
−
−
+
+
−
+
−
−
−
+
−
−
+
=
=
Ð Ð Ð Ð Ð Ð Ð Ð Ð Ð Ð Ð Ñ Ò Ó Ó Ò Ô Õ Ö × × Ö Õ Ô Ø ×Õ ÖÔ Ø × Ö Õ Ô Ø Ô Õ Ö × × Ô Ö Õ Ø ×Õ ÖÔ Ø × Ô Ö Õ Ø Ô Õ Ö × Ù Ù Ú Û Óå áâ× áÖêàåèçÖéêáÓçà éêáÖÓô xèÖçé èÓô×ß èÖêé× áç òçßî èÖêé×y êàß Óå Ö×äêá×ß áç áâ× õÕêá×ÖàÓçà êå áâ× ×õÕêáÓçà êòçó× åáêá×åí Ü Óå áâ× ó×ëáçÖ çè áâÖ×× êëë×ä×Öçé×á×Ö çÕáñÕáåí Ýå å××à Óà áâ× ×õÕêáÓçà êòçó×ì áâÓå é×êåÕÖ×é×àá Óå Ö×äêá×ß áç áâ× ×êÖáâ ÔÖêóÓ áî Ý ü z ì ìÞíß {|² êàß áç áâ× êëáÕêä êëë×ä×ÖêáÓçà àáá çè áâ× ñäêà×âå ë×àá×Ö çè ÔÖêóÓ áîí g× éêð× â×Ö× áâ× êååÕéñáÓçà áâêá áâÓå êëë×ä×ÖêáÓçà Óå é×êà àÕää êàß êää ß×ÖÓóêáÓó×å èêää Óàáç óãíα
ä Óå áâ× ßÖÓèá çè áâ× êëë×ä×Öçé×á×Öí å Óå áâ× ó×ëáçÖ çè áâÖ×× êàÔÕäêÖ Öêá×å é×êåÕÖ×é×àáí æâ× á×ëâàçäçÔî çè áâÓå ÔîÖçé×á×Öå xëâ×êñ éÓàÓêáÕÖÓe×ß ñÓ×eç×ä×ëáÖÓë óÓòÖêáÓàÔ ÔîÖçé×á×Öå èÖçé öÕÖêáêy éêð×å áâ×é ó×Öî å×àåÓáÓó× áç á×éñ×ÖêáÕÖ×Ù áâ× ßÖÓèáε
Óå õÕÓá× ÓéñçÖáêàá êàß éÕåá ò× ×åáÓéêá×ß çàäÓà×í æâ× äêåá é×êåÕÖ×é×àá ó×ëáçÖ Óå æ áâ× áâÖ×× ëçéñçà×àáå çè ×êÖáâ éêÔà×áÓë èÓ×äßí æç Óå áâ× ó×ëáçÖ çè ×êÖáâ éêÔà×áÓë èÓ×äß Óà ×êÖáâ èÖêé×í ó xãÓáâ êññÖçñÖÓêá× åÕòåëÖÓñáy Óå áâ× é×êåÕÖ×é×àá àçÓå× åÕññçå×ßáçò×ÜêÕååÓêàãâÓá×àçÓå×í øè ã× ëçàåÓß×Ö è áâ× ëçéñä×á× é×êåÕÖ×é×àá ó×ëáçÖ è ¡ Ü -å -æ ¤¥ áâ××õÕêáÓçàêòçó×ò×ëçé×åÙ è ¦_ é¨ © ª ê ë×á Õå F Õåá ÔÓó× áâ× ó×Öî ã×ää ðàçãà i êäéêà ÒÓä á×Ö ×õÕêáÓçàå áâêá éêð×å áâ× ò×åá ×åáÓéêá× çè ìí xæâ× æâÓåêååÕéñáÓçàä×êßåáçêÔççß×åáÓéêáÓçàçèáâ×êááÓáÕß× êåäçàÔêåáâ×âîñçáâ×åÓåÓåáÖÕ×íøá ÓåàçááÖÕ×èçÖëÓ ÖëäÓàÔ åÕòåëÖÓñáå ä êàß äí êÖ× àçã çéÓáá×ß êå ã× ß×åëÖÓò× â×Ö× áâ× êäÔçÖÓáâéì áâ× ×õÕêáÓçà ¦_ §¨ © Óå ãÖÓáá×à §¨ © y î êàß Ú êÖ× Ö×åñ×ëáÓ ó×äî áâ× FêëçòÓêà éêáÖÓô×å çè § êàß é í æâ× êäÔçÖÓáâé áâêá ã× êëáÕêääî Õå× Óå ß×åëÖÓò×ß Óà ÒÓÔÕÖ×hêàßß×ÖÓó×ßèÖçé z{|í ïðñò ó ôõõö÷øùúûüñøýþõñüñÿð ïðñò ïøüòùöÿ ðöüññ ïðñòö ñýÿö ú ïðñò ö ïðñòö ÒÓÔÕÖ×h Ù i êäéêàèÓäá×ÖêäÔçÖÓáâé ÝäÔçÖÓáâé { Þá×ñ {Ù ëçéñÕá×áâ×ñÖ×ßÓëá×ßåáêá××åáÓéêá×Ù( )
=
Þá×ñ Ù ëçéñÕá× áâ× ëçóêÖÓêàë× éêáÖÓô ×ôáÖêñçäêáÓçàÙ+
=
Þá×ñ ØÙ ëçéñÕá×áâ× i êäéêàÔêÓàÙ(
)
−
+
=
Þá×ñ bÙ ëçéñÕá×áâ×ëçóêÖÓêàë×éêáÖÓôÕñßêá×Ù−
=
Þá×ñ hÙ ëçéñÕá× áâ× åáêá× ×åáÓéêá× Õñßêá× ãÓáâ é×êåÕÖ×é×àá Ù( )
(
!)
" # $ % ! !−
+
=
ÝäÔçÖÓ áâé Óå ñÖçó×à áç ò× ×õÕÓ óêä×àá áç êäÔçÖÓ áâé { êå äçàÔ êå áâ× éêáÖÓô F çè àçÓå× é×êåÕÖ×é×àá ëçóêÖÓêàë×ÓåßÓêÔçàêäí }çéñêÖ×ß áç êäÔçÖÓ áâé {ì êäÔçÖÓáâé êå áãç êßóêàáêÔ×åÙ ï Þá×ñ ØÓ Óå àçá ê éêáÖÓô Óàó×ÖåÓçà òÕá ê åëêäêÖ Óàó×ÖåÓçàì ï ö×êåÕÖ×é×àá ëêàò×êåîàëâÖçàçÕåí ÝëáÕêääî êäÔçÖÓáâé { ëêààçá ò× Õå×ß ò×ëêÕå× çè áãç Ö×êåçàåÙ âÕÔ× éêáÖÓô Óàó×ÖåÓçà ëêààçá ò× ñÖçë×åå×ß Óà Ö×êä áÓé× òî áâ× éÓëÖçëçàáÖçää×Ö êàß é×êåÕÖ×é×àáå êÖ×òêåÓëêääîêåîàëâÖçàçÕåí ÒçÖ á×êëâÓàÔ ñÕÖñçå×ì áâ× êäÔçÖÓáâé Óå ßçà× çèèäÓà× ãÓ áâöêáäêòÖçÕáÓà×åí ÒÓÔÕÖ× G åâçãå áâ× ëçàó×ÖÔ×àë× çè áâ× êäÔçÖÓáâéí Hàä î áâ× ÔîÖçé×á×Ö çÕáñÕá xåëêä× ÷å×ëy Óå ßÖêãà òÕá êëë×ä×Öçé×á×Öå êàß éêÔà×áçå×àåçÖå êÖ× ÓàëäÕß×ß Óàáç áâ× êäÔçÖÓáâéí Hà × ëêà å×× áâêá áâ× ÔîÖç çÕáñÕá Óå àçá ë×àá×Ö×ßêá í ÝòçÕá Ø å çè ëçàó×ÖÔ×àë× Óå à×ë×ååêÖî áç ×åáÓéêá× áâ× ÔîÖç ßÖÓèáí Hà× ëêà å×× áâ× ×åáÓéêá×ß êàÔÕäêÖ Öêá×å áâêá ëçàó×ÖÔ× áç ÷å êèá×Ö Ø åí Ýá Øßå ê è×ã I÷JÞ ÖçáêáÓçàå êÖ× éêß× êäçàÔ áâ× áâÖ×× êô×å êàß áâ× êááÓáÕß× õÕêá×ÖàÓçà Óå ×åáÓéêá×ßí Ýèá×Ö ëçéñÕáêáÓçàì áâ×êááÓ áÕß× ÓåóÓåÕêäÓe×ßÓàêàêàÓéêáÓçàxÒÓÔÕÖ×Kyí ÒçÖ á×êëâÓàÔ ñÕÖñçå×ì åáÕß×àáå âêó× áâ× çññçÖáÕàÓ áî áç ãçÖð ãÓ áâ ê Ö×êä êááÓáÕß× åîåá×éí æâ×î ëêà éêàêÔ× ×ó×ÖîáâÓàÔ èÖçé áâ× å×àåçÖ çÕáñÕá áç áâ× êäÔçÖÓáâé êàß ßÖÓó× áâ×ÓÖ á×åáåí øéñçÖáêàá àçáÓçàå çè i êäéêà ÒÓäá×ÖÓàÔ æâ×çÖî êàß ø cÞ áâ×çÖî êÖ× ÓääÕåáÖêá×ß Óà áâÓå ëçÕÖå×Ù ï L êåÓå çè i êäéêà ÒÓäá×ÖÓàÔí xÒçÖ Óàåáêàë×Ù èÓäá×ÖÓåáÕà×ßòî´êàßFyí ï øcÞ ×ÖÖçÖåí xÝäÓÔàé×àá ×ÖÖçÖåì å×àåçÖå òÓêå êàß çèèå×áåì åëêä× èêëáçÖå ×ÖÖçÖåì àçàçÖáâçÔçàêäÓ áîì á×éñ×ÖêáÕÖ× å×àåÓ áÓóÓ áîì Öêàßçé àçÓå×åy ï Þáêá× êÕÔé×àáêáÓçàxßÖÓèáå×åáÓéêáÓçàyí ï Hòå×ÖóêòÓäÓáîí g× ñçÓàá çÕá áâêá áâÖ×× ÔîÖçé×á×Ö êàß ê å×á çè áâÖ×× çè åÓô êëë×ä×Öçé×á×Ö êàß éêÔà×áçå×àåçÖì ñÖçñ×Öäî ëâçå×àìêÖ××àçÕÔâáç×åáÓéêá×êááÓáÕß×í ï ÞîàëâÖçàÓëÓáîí g× ñçÓàá çÕá áâêá ê âÓÔâ åêéñäÓàÔ Öêá× èçÖ áâ× ÔîÖçé×á×Ö êàß ê äçã åêéñäÓàÔ Öêá× èçÖ éêÔà×áçå×àåçÖå êàß ÔîÖçé×á×Öå ÔÓó×å ê Ôççß ×åáÓéêá× çè áâ× êááÓáÕß×í ï }çéñÕáêáÓçàêä êåñ×ëáåí æâ× áãç äêåá ñçÓàáå ä×êß áç ê éÕëâ äÓá×Ö êäÔçÖÓáâé áâêà áâ× òêåÓë i êäéêàÒÓäá×ÖêäÔçÖÓáâéí ï Ýá äêåáì áâÓå êááÓáÕß× åîåá×é Óå êà ×ôêëá ëçñî çè ÞáÖêñßçãà øà×ÖáÓêä cêóÓÔêáÓçà Þîåá×éå Õå×ßÓàêÓÖëÖêèáåí
MNOPQRS TUVWNXPYZN[Y\N]^]_`abcda Y\\N \PeR
fghijkl mnoogoipknqhrjg ost urvwkjhkvuk xqhrjg ost y
zo
k{ |m urt{iokosk{jkpguokp}onokk}ogtnokm
( )
~ ~ =
zok{ym urt{iok osk urwnjgnvuk tnojg kojn{rqnogrvm +
=
zok{gm urt{iok osk nqtnv hngv urjjk}{rvpgvh orosknjjgwnqrtkn}ijktkvovg(
)
−
+
=
g} vr osk gos qgvk r tnojg g} osk goskqktkvo r tnojg sk }ojrvh n}}it{ogrv g} osno
g} pgnhrvnq gk osno tkn}ijktkvo vrg}k} njk ivurjjkqnokp zo k{gm urt{iokoskurwnjgnvuktnojgi{pnokm
−
=
zok{ ¡gm urt{iok osk }onok k}ogtnok i{pnok gos
tkn}ijktkvo ¢m
( )
(
£)
¤ ¥ ¦ § ¨ £ ¤ £ ¤ ©−
+
=
Ê
ËÌÍËÎÏÐÑÌÍ
Ògvg ÓxÔ {jrÕkuo} {jrwgpk kgugkvo Öko gvk{kv}gwk
un{n×gqgogk} r urvpiuogvh ngj wksguqk k{kjgtkvonq
jk}knjus nvp oknusgvh ØvkjhÖ }kv}rj} nvp nuoinorj}
tgvgnoijgÙnogrv tnÚk vr {r}}g×qk or jknus wkjÖ }tnqq pgtkv}grv} nvp {jguk } Ûv osg} {n{kj k rui}kp gv osk oknusgvh n}{kuo} no nv nkjrvniogunq kvhgvkkjÜ} qkwkq sk ÝØÞxzØ {jrÕkuo unv ×k n }onjogvh ×n}k rj gt{jrwktkvo} ×Ö }oipkvoÜ} {j rÕ kuo} Ûo g} nq}r i}kp rj nunpktguoknusgvh ß
urij}k osg} }Ö}okt g} jgus nvp wkj}nogqk kvrihs or
}kjwk jk}knjus k{kjgtkv o} ßi
j uijjkvo jk}knjus
gvokjk}o} njk okqkr{kjnogrv okqk}i{kjwg}grv nvp
okqk{jk}kvuk gv n à nvp sghs pÖvntgu} kvwgjrvtkvo
nvp npwnvukpurvojrqrwkjÖ}tnqqngjujno} áâãâäâ ÍË â Ð å|æxqrvÙrçèéêëìíìêëîïðñðìéòðîêññïîêóðôï õ ðîïèì ò ö÷ îêø ÷ù | úúûüÒÓá Ûá ú|¡ünjvkhgkÒkqqrv
Óvgwkj}goÖÝgoo}×ijhs
åyæØwnv}ýÛvnqsnv Þýnvhýzkrártqg vüý þëð õ èìÿñ ö ðôêë ÷ ðîïñê ñðîÿèëøÿèëîê ðéôðìêøêìîè ÿ ðïëëðÿ îìðôï õ ðîïèìðìéèìîëèñÝjru
ßosky ÛØØØàghg onqxwgrvgu}xvpzÖ}okt}
ürvkjkvukßuoy| åæÞjknqÒzkgqq áxvpjk}xÝ ù y|û ñè ðñ è ÷ ïîïèìïì õ ò ö÷ îêø ÷ íìêëîï ðñóðôï õ ðîïèì ðìé íìîê õ ëðîïèìýrsvgqkÖ}nvpzrv}ÛvukrjÚ åæÞ jknqÒ zxv pjk} xÝ ù | úúûnqtnvfgq okjg vh
skrjÖnvpÝjnuogukÝjkvoguknqqØvhqkrrpüqg}
kýkj}kÖlÊy å¡æÝnjjnüzi rjpkvkiwkÞig×kýjgkjk þêôêñ è øêìîè ÿ ðç ëèø îêèë ö îè ïø ñêøêìîðîïèì Ø ijrÓ Ôz jikqqk}y
åÊæz{jnhikÞnwjgqko}ÔàihngqàÒkooqkjfkjrv
Øþê ÷ ï õ ìðìéðñïðîïèì ÷ è ÿ ðìðôïèìï ÷÷ö÷ îêø ÿ èëð øïìïðîëêðëè ðîïêñïèîêëÝjrurosky ÛØØØ
àghg onqxwgrvgu}xvpzÖ}okt}ürvkjkvukßuoy|
ålægookjorvàk} orvý ù | úúlûòîëðéèìíìêëîïðñ óðôï õ ðîïèìêìèñè õö ÝkokjÝkqkhjgvi} oprv×ksnq roskgv} ogoiogrv rØqkuojgunqØvhgvkkjgvh rvprvÓ
