République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université des Sciences et de la Technologie d’Oran Mohamed Boudiaf
Faculté de Génie Electrique
Département D’Automatique
THESE DE DOCTORAT
Présentée pour l'obtention du titre de
DOCTORAT LMD Spécialité : Automatique
Option : Automatisation et contrôle des systèmes industriels
Par
NEKROUF Sadek
Commande Robuste d’un simulateur de vol
d’hélicoptère
Soutenue publiquement le 31/05/2015
Membres du jury :
Président : OMARI Abdelhafid Professeur (USTO-MB) Rapporteur : BOUHAMIDA Mohamed Professeur (USTO-MB) Examinateurs : CHENAFA Mohamed Professeur (ENPORAN)
MANSOURI Abdellah Professeur (ENPORAN)
MOKHTARI Abdellah Professeur (USTO-MB)
BENDJEBBAR Mokhtar Maitre de conférences (USTO-MB)
Chapitre 4 Résultats de Simulation et de l'expérimentions
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vertical est bien amorti grâce à l’effet de la pesanteur. Celle-ci contribue à l’atténuation des oscillations.
La figure (4.4) illustre le comportement du système en réponse au changement des références, avec les positions initiales de la tige qui sont αv0 = -280, αh0 =00.
Figure 4.6 : L’effet du dé-coupleur sur les réponses.
Les flèches sur le graphe ont été utilisées pour attirer l’attention sur l’effet du couplage. En effet, la position horizontale αh est changée sans que la référence change. Ceci est lié au
changement de la référence d’élévation. Et aussi la dynamique d’azimut influer sur la réponse verticale.
L’influence de la vitesse de rotation du moteur principal sur le mouvement horizontale est plus importante que celle de la vitesse du moteur secondaire sur le mouvement verticale.
Il y a une bonne poursuite de sinusoïde pour l’angle d’élévation, contrairement à l’angle d’azimut qui présente beaucoup d’oscillations et une erreur de suivis très significative.
Le régulateur PID est très sensible aux perturbations externes surtout lorsque le système est en position horizontale.
La lenteur de la réponse du tangage se fait sentir dans la poursuite du signal en créneaux, de plus celle-ci est oscillatoire. Pour l’horizontal, la réponse est plus rapide, mais l’erreur statique disparait après un temps assez grand.
Le PID optimisé par la méthode de l’intégrale de l’erreur absolue (IAER) ne présente pas de bonnes réponses pour cela nous proposeront, l’optimisation par la logique floue dans la section suivante.
Annexe E Les paramètres de l’hélicoptère 125 2 2 2 1 1 42 18 2 4 4 d s s M c a b c c R a 43 18 5 4 c c 2 1 2 2 3 2 0 1 2 44 18 1 8 2 2 8 s a d s M s s s c a b c c R a a 0 45 18 1 2 2 3 s s a c c a 2 46 18 M 1s/ 2 c c R b 47 18 0 1 2 3 M s c c R a b
