A multi-robot cooperative task achievement system
Texte intégral
(2)
(3)
(4) !#"!$%#'&()(*+"-,."/( 0214351768:9<;>=@?8BACDE1F.=HG:IKJ X CFZY[;]\/^;`_^a38[=@8[\!;]=D8cbdL!?!MN;:C7MPe!ORfRQTSVg X[UPXiWh O 8[^!=@8[^jk;E3;]_;mlonqpr stG:\b]; u vxwdy{z]|/}Ry ~[4. d4iq][TmNdT@RTic ¡dm HH#{Td a'm¢m¤£¥iR¦) T§7>td xHd d .@ {¨Hd T ©{ m ª d ²«kd¬³´~: `T{PdmµHm>m[d2®@ª2¯°idd4@# Rd±d[EZ>k®:@¯ ª ´ Td5@ª T >:@ddd ®:@ °xª¬<T·N¹ {¸(dRTTm V .x m> k ¶xªH4 -dd@R®ddT@ddº# ´t><m:PT'5 m< ¯ £(m²T{mdR'::{¢mm:«¬½µ¼'d::Pd{¯<ºZd'@R4®N dRE d[¾` 'R»T(d{< <@[:¢dR¡d¢ mdH: ¹ ¯<d´mÀºVc¬ Rt ¿ dd@¢ m ®.¯¾ RµP»<»TPdPT> ¡m Á Â>Ã2ÄRÅ ÆÇ(ÈVÉ:ÄRÊ Æ'à ÝÞ´ Ï>Í ÍÔËVÚÕNÌ ÔÍ(ÐÌ ÙT΢βÓTØ¢Ï{Ü>Ø¢ÐÒHÔàÍTÑmÏ>Ò@ã ÙTÓTÔÔÏ{ÓaÍ ÓZÕÖÏmßÏÞ¿Ó×mÏ{Í Ý:Ù Ñ{ßÔÚ ÔÍÓ(Ô×dÕPÓ Ø²ÙØ¢Ï>ÔtÓTÐ/ÙÚ áqä³ÔÕPåæÛRÔÔkÚ Ü>ßÔÚ Ôβ×mçÏ{Ð ÍÝ Ø4Ù ÕPÙ ÓZÕÔkÙ»ÙaÐ>Ó ÓVÔÝ°×mÏmÐÞ'ÓTÛâÏd×èæßÓT×mÏÏ{ÍÏ{ÕÛ Î4ÙÙÒ Ó é Ú ×{Ø²Í ÙV×>ÓÛR×mØ¢Í Ñ>Ñ{Õ%ÔÓVëèxìí@×>ä¤ÙÓTîïÚÔÙTÛRÔkÔkßÏ{Ü{ÐÔk΢ÛaÏ>Ý ÕÕP×mÔزÐ]ЩÓVÙ»Ï{Ó Þ ÔÓTÝ©Ú ÔPèæé7×{Ù5Î4×mÓTÐRÚÒêÔKÔkÛRÍTÔÑ>Ü>Ø¢ÔÐ Î¢Ñ Ò Ï>Ù ßÝ Ú ÕPÔÕPÔÐ]ÔÓ5ßÏ{×{Þ΢βÔk×KÛÛ ê`ز٠ñ¡ÓTÍ Ø¢é'ãÍTÌRÏ{ÓTÓTÔtÏRÛoßÏ>ßÎBÏ]ë Ï>òRÝ á]ÔkótÍ í@ä×mÓTåæزÜ{Ú ÔØ4Ù ÓÝ×{×{ÙTð³Ý Ôk×mÍ!βÝ΢ÏRÍTßkÔt×dÙ ÔkÓTزÐ>Ï{ÓÐ Ù ÕβôàÏRÌ ßõ÷ Î×mÓ Î ØÒHآРökÍ Ï{ø ÛRã:ùkØ¢ÜúûÏmØ4Ó-ÛRÙ ø Ìßü<×{Ú ý!Î ÔþÝ ÕPÿ Î4 ÿ×mÔ7ÐãÐ ×>Ø¢Ù Ðÿ ÔtÑN[Ûö×mÏ{áÐÐÛè×mÕNÐ#Ú Ø4Ì Ï>ßÐRÚ΢ÓTÒHآ΢Ò@Ø4Ø²Í Ù`Ð Ï{Ô7ã:רßÏmÏ>Ó2ÛRÕNÔkÝ ßã β×{ÔزÐÐ]ÐÓT×mÜdÍÓT×m×mزÏ{ββØزеkÛ Ôk×mÏmÛ ÒÞ Ó Í Ø¢Ï{Ï>ã:ÐÏmÓÞ´ÙEÏ{ÍÝ ßÎ4×mÏ]Ð Ï><Í Û Í ÔØ¢Ðç×mÐ ÓTÔÔtÛÓTÚ ×mÔkÐØ¢ÍiÛ¿Í ßÔkÏÙTÏ{Ý Ý:ÔtÔßÍÓT×dزÜ{Ó Ô¿Ø¢Ü>ÔZÕPã:ز٠ÔÙ ÚزÏ{×<Ð ÜÙزÏ{áNÍtÓ äq×mðåæØ²Ð Ú ÑÔ Ø²×>Ð]Ù2ÓTϾÝβ×{×{Ð ßkßÐ Ï>Ø²Ð Ì ÑÐ]dÓÍTÓ ÔÚ çÔÐ ÔÏ{ÕPÓTÚ ÔkÔkÐ>ÍÓÍTßÏ>Ï>ã ÐÏ{Ù ÓTÓ ÍÙ ×mBØ²Ý Ð>Î4Ó×mÙÐáÙ×mÐ ×{ÛÐÛ Ó Ú]Ì kÙæÝ dÍT2ÏRÛRRÌ ¢ßÔ Üd×{×mÐβÛ.Ø4Û ß×dÏÓ Ï{ÔkÝ:ÛÖÔÍÕ×dÓTÌ Ø²Î¢Ü{ÓTԵآÒ@Í ×{Ï{ßã:ÓTزÏmÏ{Ó°ÐÙkÝ ä β×{ÐÙ°ßÏ{Ð]Ó×mزРآÐÑàßÏÏ>Í ÛRزÐ×mÓTÔkÛ ßÍ ÔkÏ{Ù ÐÓTÐßÍ ÔزÓTßÍ ÚÓÐ ÔØ¢Ï>ÐÎ²Ì Ñ`×>ÍPÙ»Ó Ó×mÚ ÛRÐÔ¹Ôk×{ßkçÎ R×{ÔkÙTÛRβز۰Ô>Ùá ÏmÚ ÜdÞµÔ×mÍ Í ÕNÔ.زÏ{ÌÓTÌÎÏiÓ ÙØÒHßÙ ÍTÓTÏ{Ï>Ì Ð]ã ÛRÓ Ï{ÍTØ¢ÔtÓZزã Ù(ÙÌRÚ RÓ ×<٠آÏ>ÓTÜ{ÔkÐÔ#ÕPÙã:ÙÝ ÔÍTÔë Ï>ÐE<Ý íHä ÕPÏ]Ù ×>زРÛRÑÔÔ ßÙTÔÏ]Ü>Ï>ÔÝ ÍÔk×mÍ Î×mÓTÑ{زÔkÜ{Ð ÔÔÍ Ù Ø4ßß5Ú Ô×{ÕPÝ Ý ÔtÍ ÙEÏ>×>×dßÓEÚ ÔkÓTÚ ÙÔ°Ú×<ÛRÜ>ÔkÔßزÙTã Ø¢ÔkÏ>ÔÐ©Ð Î¢Ý ÔkÜ{Í Ï{ÔkÎÝ:ä Ï>ÙTÔkÐÛ°Û ßÔÏ>ÔkÐRÛ/Ò á Ó Ó ßÍ Ø²Ô×m×>Í ÓTÐ ßØ²Ó Ï{Ø¢ÐнÑÔëÑ>ÓÏ>Ùqá#×{Î[ìkëìò<Û tíHÔká#íHßáµÏ>ÕPé ÕPÏm×{Ý ÓTÍ Ø²Ï]Ó Üdز٠×d×{Ø¢Ó ÓTΠآزÏ>Ï{Ðйβ×mÏ{×mεã Ðã:×mÛZÎ#ÔÚÓ é7×>×<Ù Î4Ü×mð.زРÏ{×mÐÍβÙآ΢РÏRÑaë¢ßì{×mì{ÓTë á<زÏ{í <Ð áµíHä Ð 2Ô2Ï>Ñ>ÐRÏ{ÏmÒÒÒ . . . .
(5).
(6). . . . . . !#"%$'&)( * +#(-,./1032547698;:=<.*?> @)&. . . . Ï>ÕPÝ Ï>ÔkÙ Í ÓT×mÎ ÓTزÏ{×>Ð Û ÛRÞ´Ï>Í Í¹ÔkÙ ×>Ù ÔtßÛÚ Ø²ÔزÜРآÐÓ ÑKÚ Ô¡Ø²ÐÞ´ÛRÍ Ô×{Ý:ÕPÔÔÐ èxÛRÏ{ÔÐ]Í ð©ÓÑ{ÏmÏ]Þ5×m×{Î4ÙZÝ Ý Úβ×>زßkÙ5×dÓ ã Ø¢ÔkÏ>ÔÐRÐ Ò ÐÙTÝ ×<ÔtÜÐßزÑ>Ø¢ç ×mÓ ß¿ÓTÚ Ø²Ô¡Ï{ÓTÐ`ÔtÕNßë¢Ú ìÌ Ð Î¢ÓTØ á >Ø¢ÒHmÌÍTíHÔkÏ>ä Ùqã Ï{ÙTÓqÌßßÚ Ï{Ð]×>ÓTÙÔ ÕNÓkáPÌ è2΢ÓTØ¢Ô Ò@Í Ï{ÛRã:Ø4Ù ÏmÓTÓزРÑ{ßÌ Ï]Ï>Ø4ÙTÝ Ú ÔkÍ Ó ×mÚ ÓTÍTزÜ{ÔkÔÔ ÕÍ×d×mÓ ÔزЩΠ¡Ø4ÙT×{ÙTÐÌ Û³ÔkÙEزÐoÓTÚ ×¿×dÓÚ Ø²ßkÔ×mÍÐ/×mÍáNßÜ{Ú ÔØ4ßÍ ×maÎVÏmÕÞÓT×mÔkÐ Ð/Ð áNÔkÍã:Ô¿{ÓTÍ Ôkd×d(Ó Ôk Û©dÙTÔ@Ýd×m Ò Ï{×{Þ2Õ×ZÏ>Ð Ñ>Ñ΢Ï>Ó ãÚ ×mÔÎ!Í ÕPÏ{زã:Ù ÏmÙTØ¢ÓÏ>ÙVо×{Ø¢ÐÐ]Û Ó ÏZ<ÓT×{ÙTð>Ùk á Rd²kPd@d ä Ïm!Þ7Ø¢Ñ>Ó Ú Ì ÔÍ ÔZÓ ×{ìNÙTðRز΢ÙÒ ÎÓ ²ÌÍTÔtÙ ÓT×dÍÓT×dÔtÓTÛEÔtÙزÐqÏ>Ì ×Í(ßÜÔkزÐ>ÔÓ è©Í ×{ÏmÎ¢Ø Þ ÔtÓ Ú Û`Ô×{Ý ÐÍTÛ Ï>dã Ï{βÍ#ÔÕ¹ÛR Ôkä ß'ÔÐ]×>ÓTßÍÚ×mÎ²Ø²Ø Ù ÙTÔkÌ Û`Ôèæßk××mоãã:Ô Ø¢Ó ÙæÏdèÐ5Ý Î4×mРРزРÑÕPÏRÛRÌ Î²Ô{ä A
(7). CB. D FE. I
(8). A
(9). A. HG. J. 5. LK. M. A.
(10)
(11). Centralized. Our Approach. planning. decomposition. planning. allocation. High Level Decomposition (IxTet). M+ Allocation Protocol. Communication with others. execution. planning. problems?. M+ Cooperative Task Achievement. avoid conflicts. opportunism. Decentralized. Planning Merging. redundancy. Ý!Í Ø²Ñ{Ï>Ì ×>ßÍ ÔÚ ì 2ÏÏ{Ý:ÔÍ×dÓ Ø¢Ü>ÔêÌ Î¢ÓTØ¢Ò@Í Ï{ã:ÏmÓÙ RÙ»Ó ÔÕÙ Ï>Ì Í×{ÝRÒ ÚÓ ×{زÑ{ÙT¥ðPÚ4×{β Ô΢Ü{βÏRÔkmßÎRi×mßÓTԷزÐ]Ï{Ó Ð/ Í á]m×{è2Î]ÝÔβ<Ú×{Ð ×<@Ü>Ð ÔVÔdÍt ÛRámÔkزßÜ{Ð×{ÔÏ>ÐβÏ{Ì Ý:ã:Í7ÔkÔßÛZ×>Ô Ù ×mÔ ÐZÔtßزÌRÐÓ ßÔkÍTÿ ÛÔkÕã Ôk`ë¢ì Ð]m×¹Ó í@×mä Ü>Î[ ÔßÍÏ>Ï{ÍÒ Ï>ãÝ ×>Ù ÔkÔtÍ ÛE×mÓTزÏ>Ü{ÐqÔ×.ÕPÐÔkßÔÚ Ñ{×mÏ{Ð ÓTØ4Ø4×dÙ Ó Õ¹Ø¢Ï>áBÐ`ß×{ÕP΢βÔkÔkßÛ Ú ×môàÐ Ø4õ Ù Õ+ÓTÚ ×mö Ó/üßÏ>ÐÙ ëØ4ò<Ù í@Ó ä ÙµÏmÓµÞæØ4× Ù Ó ÔßØ¢Ï{ÜÕNÔtØ¢ßÓ ã{ÌRØ¢äÓ ÐØ¢Ï>×m~Ð.ÓTdز Ï{Ï{¾Ð¹Þc{Ó ÏmÚ Þ!ÔµÓ ×>Ó ×>Ù ð5Ù ð[PÝ ä Î4×mVÐ Ì ÐÍ ßآآРÏ>Ð ÍTÑÑPÍ Ôk×{Ó ÙTÐÚ Ý:Ø4ÛÏ{ÙÐßÙ»Ï]Û Ó×mÙ»ÙÓÑ>ÓTÔVÔtÏÙ»Ó Ó Ó Ú Ø¢Ú ÕÔ#ÔÍ ×mÔÏ{ÓT[زã:Ï{ÔkÏmоßÓÓ ×{آآÜ>Ð ßÔ ÒÒ Ó ÕPÔÍÏR×{ÛRßØ¢Óç Ùß×mÛRÓTززÍTÏ{ÔtÐßÙÓ Î ßk°×mÌèÙTØÔkÓ Û.Ú¡ã ÓTÚ ÔEÓTÚ ÔÔ#ÐÜÏ{ÓTØ¢Í Ú Ï{ÔkÐ ÍÕP×mÔkÑ>Ð>ÔÓZÐ]Ó ×{ÙkÐä Û¡Ý:ÔÍßÔزÜ{ÔtÙ ÛÏ{RÞ'ÔçÓTРزÚÐÔtÔßÛPÔÙ RÓTÔkÚ Ù ×{ÓTÍ ßÔÔÚEÕÔVÍTز٠Ï>×mÙTã ÐÌ Ï{ÛÔkÓVÙ'èÙØ¢ÐÚ Û Ð]Ø4ßÌÓTÚÚßÔkÔtÕPÙTÛØ ×kã EÔkÙÐ ÓTØ¢ÔÓ Ú ÙÔtÔÛÏdÛRèßز٠ÏоÓTÏ{Í ÝÝ:زã βÔ×{ÌRÍÐ/×dÓTÔtÓTá ÛزèxÜ{ÔPÐÔN×mÛRÚ ÓTÔt×<Ì ßÜ{Í Ø¢ÔÔ Ò ÙTØ¢Ï>Ð/ä åæÚ ÔkÙTԵز٠ÙTÌ ÔkÙ×{ÍTÔ K. NJO. P
(12). HG. RQ1S9T. J. T.
(13). U -K. WV7X=Y Y ZY5[. \
(14). HG. `.
(15).
(16). #]. _^.
(17).
(18). ZJ. .
(19)
(20). I
(21).
(22) >ÑøßÌ ÌÍ#×m:Íþ ÓT×mÚ Ð]×dÓTÓÔkü ÔkزÙqÐÛR!×àزÜþümزßÛ ö Ï{Ì÷ Ð ×mÎ7زß×{ÝÓ ÎÎ²Ó Ò@×{Þ´Ú ÐÍTÏ{ÔkÙÌÔ¨Ñ{ÔkβÚÙT×{Ôã ÓKÏ>Í Ï{4×mÞ¾ÓTÔkÑ{ÛdÏ> ×{ã β¾Ùk{áÓ Ú Ø¢Ó¿dÔZ(ÕÛR Ø ×d[ÔÍ ÔÏmÐ]ß ÓÒ Í ÙTÏ{ØÓ ã:ÌÏm×dÓÓ Ù'Ø¢Ï>Ó ÐÏÙk×>ä ßÚ ÐKزÔÜ{Ó ÔVÚ Ø²ÓTÙÚÔkÝÙT×mÔVÝ:Ñ>ÔÏ>Ítá2×mÎ4èxÙæÔ¹ßÏ>Ý Ð>Í ÓÏ{×mÝ:زÐZÏ>ÙTÍ Ô¹ÔkÙT×iÏ{Ì ßÍÏ]ßÏ>ÔVÝ ßÔkÏ{Í Ð ×mÓTززÜ{ßÔÓ Ó dÙ Ôßÿ Ú ÐÔÙTØ¢ÕPÏ>Ð.Ô.cÏ{Þ´ø Ï{Þc!ÍÓ ü Ú ÕNÔ Ì Î¢ØÓTÓ'¢Ø¢mÒHßkÍT×mÏ>ªHÐPã ¥EÏ{ÏRÓPßßmßÌÏ]Í Ï> ÓTÍ ÚÛ é ×mØ¢×{ÐÓ'Í ×mÙ ×>ÓTÏ>ÛRزÕPÏ{Ø¢Ñ>ÐqÔÕâèÝ Î²ëÚ ×{ìØ4í@Ðßä Ù ÚKÔkØ4ÕNÙPã:×mÔkпÛÔ ÍTÔÒÒ ÛR×>ßÌßÐÏ>Û ÕP×mÐ]Ý Ó#΢Ø4ÙT×{Ú ßÔkÓTÛqزÏ{Ðã Ùkqá[×mèÐÚ ÏmÏ>ÓTÙTÚÔÔÍÔ :ÍTÔtÏ>ßã ÓÏ{ÙÓkßkä ×mÐ``ã Ô¹Ô ÛR´Ø4Ï>Ù»Ó ÍآРØ4ÙµÑ>Ì ×mØ4β٠ÍTÚqÔt×{Ó»Û èxÏ ð×>ßزÐÓTØ²Û Ï{ÙÐ Ï{Ùä#Þ ÍTåæÔtÚ ÛRÔÌ ÐÞ´Ï{Û Í ×{ÕPÐ]Ó(ÔÍ×{ßÏÓ ßkØ¢ßÏ>Ì ÐÍÙ ÙV7èÔ Ú ßÔβÐÌÙTÏ{Ø¢Ü>Ð ÔÎ ¹×mÐÏ{ÛÐ ÔPßÌ ×mÕNÑ>ÔÌÐ]βÓ×mÓTßkز×mÜ{Ð Ô ×>×{ÐßßÛ¹Ï>ÕPÛRÔkÝ ß΢زØ4ÛRÙTÔ#ÚièÓTÚ ÚÔ.زßÚ¹Ó ×>Í Ù Ï{ð[ã:á Ïm×mÓÐèÛqزÓT΢Î/Ú ã:Ô.ÔÍTÏ>زÐã Ï{ßÓ ÚÙ×mÍ ÕÑ{ÌÔµÙ ÏmÓPÞßØ¢ÓkÏ]ä Ï>Ý Ð5ÔkÍ Ó ×mÚ ÓTÔÔ Ï{Ï>ÓTÌÚ Ù ÔkÎ Íãß×>¾Ù Ô>×.áÙTÓTÔÚ ÓµÔZÏmÓ Þx×>ÍTÙ Ï>ðqã Ï{ß×{Ó ÙkÐqäã åæÔ¹Ú Ô×{¾ßkßßkÏ>×mÕÐÝÛR΢Ø4ÔkÙ ÚßزÔkÛRÛqÔÙTÓ Ø¢Ï5Õ×>Ì ßÎÓÚ ×mØ¢ÔkÐ Ü{ÔÔ Ò Ó Ó Ú Ú ÔÔÓÙ R×{ÙTÙ ðÓTÔkÕÓTÏ>Ñ{ÔÓTÚ ÔkÍkáÓTÚÌÙVØ¢ÐßÍTÔt×{ÙTØ¢ÐÑPÓTÚ ÔÝ:ÔÍTÞ´Ï{Í Õ×mÐßÔ#ÏmÞ ÛÝ RÔtÎ4×mßÐØ4ÛRÐ Ô5Ôk<Ûö ÓTÏã !EÔ þRù Ø¢ÔkÓkßácÌR'ÓTÓTÚÛRÔ×mÌ Ó×{Í Ø²Ð¿ÔÐ Ð Ñ×{Ú ßÓ ×mÓT×>Ðز٠Ï{ßð5Ð/ÔkÙá7Ô RÓTÓTÚÔtÚß×mÔÌRÓPÓ Ñ{Ø¢èæβÏ>Ï{×{Ð/ãÙá ×{Ï>Î Ð Ð Ï{Ý ÔÓÔkÍ Í Ï>Þ´Ï{Ï>ÍTã:زÍTÑ{ÕÏmزÓVÐ×{×{ßkÐ΢×mßÎ Ð Ô Ï{ÞcåæÓ Ú Ú ÔÔkÙTÙ ÔR٠زÓTÙ ÔkÙ ÌÕ5Ôkä Ù×mÍ ÔÓTÍ Ôk×mÓTÔtÛ¾ã 5ÓTÚ Ô ôàõ ü 'ÿ døRötþ ÿ Ó Ó ötآϵø Ï>ùÛ ÐúoÔØ¢ÓTйø Ôtßü<Ó Ó7ýcÚ ×mþÔNÿ Ð èx:ÿÛÏ{Ó Í ÏVβ۹ÿÓ ÍT[ÛRÔtö Ôt×däµÙTÓ7ßËVÙTÍTØØ²Ó ÐÝRÌÔNÓ ×dØ¢Ï>ð{Ó Ð5Ø¢Ô Ï>ÐÏ{Ù!Þ×{ÙTÓTÝ ÚtÔt×mßÓ dÓVÐ Ø4ÔÙ(ÔtRÛÓT¢Ú ßÔ Ï]Ï>ÓTØ¢Ð]ÚÝ Ó ×mÔkÍTÓ(Í ÏR×mÛRÚ ÓTÌÔزÜ{βßÝ Ô Ò ÛR×ÔtÕPßØ4Ù Ï{Ø²Í Ï{ÔZÐÞ´Ï{Ï>Í!ÍTÕÕ×{× Îx#Ýã ÍTÔkÔtÐ Ù ÔÔkç Ð>ÓÓ×dÞ´Ó Í Ø¢Ï{Ï>Õ©ÐKØ¢ÏmÓkÞVä åæÓTÚ Ú Ô¹ÔxèxÐ ÔÏ{Í Î²Ó7Û¿ÙTÔkÛRßÔkÓ Ù Ø¢Ï>ßÍ ÐNزÝRÑ>ÓTØ¢Ü>زÏ{ÔkР٠޴ز×{аÏ>ÐÍÛÓTÝ Ú Ó Î4ÔÚ ×mÔÐßÏÜdÏ>t×mÝ Î²Ø²ÔkÛmÍ /×d×mÓTÓTزRزÏ{Ü{¢Ð Ô5 äÐ Ù ÔÔtÑ>ßÏmÓTÔVزÓTÏ{ÓTØ4Ú ×dÐ¾Ó ÔkØ¢òÐ5Ï>ÐKÛR×mØ4Ý Ð Ù ßÍ Û.ÌÏRÚÙ ßÙ7ÔtÏdÙTèoÓ ÙTÚ ÔkÔÓ Ù Ú PÔÙT¹Ôkß×m ÓTÍ Ø²mÔµÏ{Ð Ì4ÙTNÔkÛ ä èxÔtÔµßÓ ÚØ¢×<Ï>Ü{Ð ÔNÓTÔtÝ Ù»Í Ó ÔkÔkÙTÛ¹ÔÐ]×mÓ Ð ÙxÛZ×NÜdÕ×mÎ²Ì Ø4Û Î¢ÓT×dØ¢Ó Ò@Í ÔkÏ{Û.ã:Ï{ÏmÌ ÓÍ×m×{Ý Ý ÝÝ Î¢Ø4Í ßÏ>×m×{ÓTßزÏ{Ú-ÐZä Ï>Ð.èÚزßÚ Æ7Å TÇ xÄ cÄ É[ÅÊ Ä Ê»Æ'à Óß7Ï]Ï>ÚÐ5Ý ×>ÔkÙ ÓTÍ Ú ã:×mØ4ÔÓTÙÔزÜ{ÙTÐÔÔkßÙTÝ:Ó Ø4ÙTØ¢ÔkÏ>ÙTßÌ Ð/Ø4Ôt×máRÙZβèxÎ NÕPÔ#ÛRÔÝ ÔÐ]ÍTÜÓ ÔtØ4Ø¢Ù Ù Ï>ÔkÔtÐ Ð]ÛÔkÓxÛ³ÓTÓ ÏÚ ×{Ô#×mã βèxβÏdÏdÜ>Ï{èKÔÍ Î²Í ÛZèÔk×{Ú ÕÙTز΢Ï{ÏRÔ`ÐÛRØ¢ÔkÕPÐ Î/Ñ×{èxØ¢Ï{Ð]Ô#ÐÓÌ×mÓ Ø²Ù Ú ÐRÔ>Ô Ò ä Ø²Í Ð Ï{Ñã:Ïm× ÓÙxRå ÓTÏÌé ÙTÔµ]ÒHÔ Î¢Ø²ð{ßÔæزÔÍ Ð]ÔÝ ÓÍ Ý ÔkÍÙT×{ÔÐ]ßÓTÓ Ø4×mßÓT×mزÎBÏ{ÐÝβآ×{ÐPÐ Ï>Ð Í ÔÛRÍÙkÔkäÍÓTÐ5Ï×{Ï>Î¢Ì Î²ÏdÍèß×>Ó Ù Ú Ô>Ô á èxßÏ{ÔÕNÌãÙTآԾРÔt×ÙcÓTÙ Ú RÔ Ù»Ó Ôé'Õé`ßÝ ×mÎ4×mββРÔkÐÛ¡ÔÍé ë{í Ëèé ÚزßÚ7ÒH×Vé é'-ÍTî ÏRßÔtÛRë dÌ íHÍáx×mÎèÚÔkزß×mÚ Ò ÙTÏ{РزРÑÙ Ù ÓTÔkÕ¹ä u wdy{|By :wm} z 'y ÙT×{ÔÍTÓ'Ô5î Ï{Ý Þ:èxÍ ÝÔkÏ{ÍTÛRÍ ÔtβØ4ÛÛRß×mزٻßkÓTÓ×dÔk×dÓ ÙÓ ÔkÔ{ÙÓ á{Úز×dÐÓÏ{ßkÌ×mÍ7а٠RÏ{Ù Ð ÓTÎÔÕ¹ã:á>ԾزÙ7ßÛ ÚÔk×mÙ Ð ßÍ Ñ>Ø¢Ôkã:ÛKÔkÛã ÓT¿ÚÍT×`ä Ï>åæÌ Ñ>Ú Ñ{Ø¢Ü>ÚÔÔÍ Ð×Ô Í Ù Ó Ï{×{ã:ÐÏmßÓtÔ>ä á ÓTÚ ÔÔiÙ ßkÓ ×m×mβÓTÎÔ5ÓTÏmÚ ÞÔkÕ Ó Ú Ô¹ Ñ{Í ®Ø¢Ý Ý: ÔÍÏmÝ ÞÍ Ôk×EÛRØ4Í ßÏ{×mã:ÓTÏmÔkÙkÓPä زÙP×{Ï{Ð ÍزÐR{Òª ßÚ®×{Ð Ñ{ÔtÛ#Ý ã ÍTÔt#ÛRÙ Ø4ÔkßÜ{×dÔÓ ÍÔ{×mä Î>2ÍTÏ>Ï{ã ÐÏ{Ü>Ó ÔÙ!ÍÙ ×mÔkÍ ÎÔ'>ßá ×{Ý Î¢Í Î²ÔkÔkÛÛ Ø²:ßk×dmÓTÔtª Ù ]Ó Ú®×dÓ# ß ×{ ÐE×mÐã:Û Ô Z5Y ba. J. ZY57c. ed.
(23) ].
(24). ed. #G. gf X a7h%%a e ji J. H].
(25). J #G. k. l. F
(26) e. A
(27). A
(28)
(29). H
(30).
(31) nm Y5V7V;YoX h% p J #G
(32)
(33). #G. A
(34).
(35).
(36). Z . NYqYoV X.
(37). #G. s. `. %. . H
(38) k. k. u. vxwy{z. o| ~} F Fyyq. r. tE. . A
(39). ` ` P
(40). P
(41). #. . N;. . M ; '. . D. %.
(42) ¡ ¢b£¥¤C5¦§P¨©qªZ q¢F A
(43)
(44) «K P¬. «.
(45). L. .
(46). I¬. I¬. Ú×<Ï{Ü>͵ÔآРÓTÏÙ»Ó×mã:ÐÔVßÕÔ{áB×mØ¢ÐÞ2Ø¢Ý Ó Ú ÌÔβ×mÍ ÔÓTÔk×{Û.ÍTÔP×{Ù2ÙTÔÝ Ü{Ï]ÔkÙTÍ ÙT×{زã ÎcÎ¢Í ÔµÏ{ßã:Ï>ÏmÐ]ÓÓTٵزР×mÑ{ã ÔkβÐ>ÔNÓxÓ ÔϹ[Ï{ÔkÝ:ßÓ ÔÙkÐ ä ×[dÛ Ï]ª Ï> Íká Ý Í ÔkÛ Ø²ßk×dÓTÔ>ä ®è زβ.Î ã:dÔ[¹ßÏ{:ÐmÙTØ4ÛRª Ô Í ]ÔkÛP®×{Ù2 × ÝÓ Ø¢Í Ï>ÔkÐÛ ÙæزßkÏm×dÞÓTÔtÔkÙµ×>ß×mÚZÍ ÔÔÐ]Ï>Ó ãRØÓ Ó >×{ä Ø¢ÐÔkÛÏ :Ò@βزРÔÞ´ÍTÏ>ÕâÓTÚ ÔZÝ Ï]ÙTÙTØ¢ã΢Ô×{ ßÒ Î²ßÔÚÜ>×{ÔÐ Ï{ÎÑ{ÕPèÔÔ¡Ú Ø²ÐØ4Ý ßÚ¡Ø¢Í Ó ÔkÙ7ÛRزÙÜdØ4ß×{Ø¢×m΢Ð]Ì ÓTÓTÔtÔ>ÔkÙ`ä ÍTÝÚ ÍTÌ×<ÔßÜ{ÓTÚÔkÔ¡Û¡×d×mÓT×нÓTÍ Ø¢Ó ã×{Ú Ù ÌRÍTÙ ÔtÓTÏRÔÙ ßÚØ4Ø4Ï{Ù'×dÎ4Ó ßkÛKÔk×mÛ Î²Ó Î¢ÚÔt{Û×dÓ.:ÔÐ]TÓ ×{PPØ¢Î4Ù× ª ×Ô{d>Ð Ì ä ×m[ Î2Ï{ÓT ÍÏ Ô ä ×{ ÕäHmÝåæ ΢Ô>Ú Ý á ÔtÍ Ù ÔkÔ5ÛRØ4Ý ß×mÍ ÔkÓTÔÛRØ4ßè×mØ¢ÓTÓTÔkÚ¨Ù×{èгز΢Î×{ß×mÚ Î²Î²Ø²ÏdÔè Ü>ÔÕPÌÙÔÐ]ÓTÓÏiβÛRÔÔkÜ{×{ÔkØ4Ù ÎÎ èã qØ¢ÓTÚEÏ{Ð×>Ô.ßÓ Í Ø¢Ï{Ï>ã:ÐÏmÙÓPèÏ{Ú ÍØ4ßèÚEÚ ßkØ4×mßڰоã:ßk×mÔNÐKÝ:Ôã:ÍTÔ¹Þ´Ï{Ý Í ÕPÔkÍ ÔkÞ´Ï>ÛÍTÕPزÐEÔtÛKÙTÔÜ{ÙTÔkØ¢ÕÍ ×{Ì Î-ÎÓÙ ×mÓTÔÐ Ý ÔÙÒ Þ´Ï>ÔtÌßÙ Ó Î Ù qä ã KÙTÔÜ{ÔkÍ ×{Î2Í Ï{ã:ÏmÓÙ ×{ßÓTزÏ{ÐÙèØ¢ÓTÚ ßÌÕNÌ Î4×dÓ Ø¢Ü>Ô.ÔÞÒ } | :w ÙÓ Ô×dÍ Ó åæÕPØ²Ù Ú ÞÙ2Ô¹×{ÏmßßÓTÞ/ÏزèÏ{Ï{Ð¾Ú Ý:×dÔÏ{Ó2ÍÞ2×dèx×.Ó Ø¢Ô(Ü>ÙTÔ5ÔÚ Óµ×<×>Ü{ÏmßÔ(ÞxÓTزßkßÜ×mÏ{ØβÓР΢qÔtÙ»ÛÓ Ø4Í ÙP×{Ø¢kãÐ]×>Ó Ù(Ù dÔtBÓTÛÚ R×dÏ{¢ÓµÐK è2ä ÓTÔÚ Ô¾ÔtRßÝ Ï{mÍ ÕPBÔkÙ ÕPRÙ(¢Ï{زÐÐ Ú×{΢×<βÜ>ÏdèÔØ¢Ó»ÐèxÑ.ÏEßÕÏ>Ú ×mÔØ²Í ÐKÔÐ ×mßزÕÔP×mÙ ÕPÓTÏ{ÏEÐ Ñ.ÚÔÓTβÚÝÔÓTÝÚβÔ.×{ÐÝ Ù Î4!×m×mпÐßÛEÏÏ{ÓTÏ5ÍÛRÔزÐÐÚ×dÓ ×mØ¢ÐÏ>ßÐ/Ô á Ó Ú ÏRÔßØ²Ô ×{RÎ:Ý Í Í Ì Ôkβ٠ÔkÙTÙxØ¢Ü>èÔ#Ø²Î¢Ý Î[ÏdزÕèxÔÝ:ÍÏ>ÙTÏ{Ô#ÞßÓTÚ Ï>ÐÔÙ»èxÓ Í Ï{×{Í Ø¢Î4Ð]Û5ÓÙ7×{ÐÓ ÚÛ×dÓ×{ßèÓTززÏ{΢ÎBÐã:ÕPÔÏRÓ ×mÛRð>ÔÔÎ4ÙkÐ ä Ø²Ý Ð]Î4ÓT×mÏÐ5×{Üdßk×mßβÏ>زÛÌ ×dÐ]ÓTÓVزÏ{ÛRÐ¹Ì Í ×mآРÐÛ.ÑPÐÓTÚ ÔÑ{ÔÏ{Ý ÓTØ4β×d×{Ó Ð Ø¢Ð Ï>زÐZÐ ÑÝ Í ×mÏRÐ ßÛÔkÙ ×mÙ tÎ4Ù ä ÏÛRÌÍTزРÑÓ Ú Ô `ÔÛ ÔçÐ ÔÓ Ú ÍTÔkÔßÎ4×{Ù Ù ÔtÙxÏmÞÍTÌ Î²ÔkÙ áBèÚ ÔÍ Ô ¹ÝÍTÔtÛÒ Ø4ÛRßÌ×mÍTÓTزÔÐ Ñoß×{×aÐKã:ÙTÝ ÔÔtßÕPØ¢ç ×{ß Ø¢Ð]Ó×mزРÔkÛK!ÓTä Í Ì Ô åæÚ ´èÔ Ø¢ÓT¿Ú Ï>çÌRÔÓZÎ4Û ßÚØ4×{Ù`Ð ÓTÑ{Ú Ô Ô Ï>[Ð TÎdª زÐ<Ù Ó ×m¿Ð ßÔoHmHÓT Ú ÔÓ Ï°Í Ì ×<΢Ü>Ô Ï{Ø4Û¡ÓTÚÔ>ܪTزmÏ{¯Î4×dÓ Ø¢Ï>{гÏmÞ:©ÓTÚ ÔiÍ Ì q΢Ô>ä © mÏ> Í mPd RH ßk×mÐaã ÔqÍ ÔÝ Í ÔkÙTÔÐ]Ó ÔkÛa×{Ù èÜØ²Ú Ï{ÔkÎ4×dÍTÓTÔNزÏ{ØÓµÐ-äزÙVÝ Í Ï{Ý:Ï>ÙTÔkÛ¹Ó ÏÓ Ì ÍTÐEÏ ì#Ó Ï.×<Ü{Ï>زÛ5Ó Ú ÔNÍ Ì Î²Ô á Ó èÜdØ×mÓ Ú Î²Ø¢Ì ÔkÔtÍTÙÔ Ô ä`î(زÙÙV×dÓTÓTØ¢Ú ÐÓTÔ Í Ø¢Ó ã [Ú Ì TÔN ÓTÔZÝ<ÍTßkÔk×mÜ]ÐqEزÏ{×{Ì HÙ Ù(mÙ HÌß Î4Õ×{ÓTÙ Ô ÏEÙká `×<NÜ>Ü<Ï{ç×{Ø4Ôk΢ÛEÌÎ²Û ÔÜزÏ{Ï{×dÐ Î4ÓT×dÎ ÓT¾ÓTÍ Ø²Ø¢Ï{Þ´ã Ï>ÐÌ Í ÓTÏmÔÞæ×{Ó ÔÐÚ Ð Û Ô Ò Í ã Ì Î²ÔVβÔ{ÓTä ÏÛ ÔkÏ{Ù ÓTßÔ`Í Ø¢ã:ÓTÚÔ(×mÓ ÓÚ ÔèÍTØÔtÓ Ú¨Ù Ï>Ì Ó Ú Í ßزÙ5Ô(ßðÏ>زÐÐÛ¨Ù ÓTÍÏ{×mÞNزÐ>Í ÓÌ Ù7΢Ï{Ô>Þ/á(ÓTØ¢Ú ÓԵزÙ5Ù Ý:Ù ÓTÏ>ÔkÙ Õ¹Ù Ø¢Ò ä ßk×mÏ{йÍ(زã ÐÔNÙ Ó ÍT×{ÔkÐÝ ßÍTÔÔtÙ 'ÔkÐ]ÓTÔkÛ5dE×{Ù m®¯ T> mPd i ® ] á è Ú k Ô T Í Ô ¢ Ø ' Ó 4 Ø 7 Ù Ý. Í { Ï.
(47) Ó ÏÙ ÔkÐÛ.ÓTÚ Ô#Í Ï{ã:ÏmÓæÓTÏ×{ÐEËé ÒHî 'îNáÓTÏÍ ÔkÙTÝ ÔtßÝ:ÓÏ>Ó ÙTÚ ÔkÛ Ô #]. K. I¬. `. Z®¯®°o±N²e³³N´_µP²¶³N·°¸¹ »º ¬ j] \
(48). gK. pB. #G. _` -¼¡½;½£. I¬. ¾'¿£'ÁÀà¿ÁÀL£ÁÄeÅCÆgÇÃÈ. U .
(49). A
(50)
(51) ?. k. É 5 7Ê'ËÌÊ. r. \
(52). Í. HJ. Hm. #G. `. . J J Ô 5 Õ 1 Ö Á × Ø Ù q Ú Û e Ü Þ Ø 5 Ý = ß p à 5 á. § % â I § ã Ï»ÐÑ#ÒÓ s ã ÐÑ#ÒÓ â ZJåägæ. #G. ¬. 1Î. 'Ý5ß=àpá. .
(53). «K. æNç lÔÕ¡Ö1×gØ_Ù ÚqÛÜoØèÔAéÕ¡êÕ5Ø Úê9ëÔì Î1í îqïRðrðí Î\ñ í ÔAéÕ5êÕ¡Ø Úê9ëÔì Î?í î7ò9ò9ðrðrð j]só. ÏtôÒ¡õNö÷FÐ JøÔAê9× î Û ï Õ9ÙÚqÛÜeØùbúûJÁü#§ â%§ ãýþJ»ã ÿ=P ú »ü A
(54) â ã P
(55) K æ Ôê9× î Û ï ÕqÙ¡ÚqÛÜeØxÔ î éoÙ¡Ú î 7î Õ Ü Î ðí Hí Ô î éeÙÚ î %î Õ î 9Ø ï ÙêÚØqê ð M ' M. / ( =* @ _$/ @)/1$g@ /10( =* @ N(\.(\$ ,./10 (@ ( * /?,!/#"\@ *?&%$j(* + @)/1.&
(56) './('N/(()*$,+.- /)0132!45@)&)( &(678:9;,<!=&>)?@;(A97(B6 *?.
(57) ( @).)( ")& +CD)( E$+(9.(/ $j/ P,: $j)( " * CDF ( ( +R*?.()( G#'&)@ "\@ & +E"\/ )( @)$g@ .( * "@ +#H ( * I )( G )( ")C@@)/1$ZJ : . ( 67:89K;(< BL#< >6q@)&)J & $jH ( CD)( »* &p(.(/ $j/ )( "\@ @)/1$ &)( +#(\&¡* "\/1D$ M.*?@)$ _@).$ &N( '& *?$$@)D$ O'*?D$ "\/ P (/ 'j( .* @)/1$¥* "@ + @ 3+,2.
(58) Í Ì Î²Ô{ä ÕåæÚ ÌØ4Ù»ÙÓqßRã:Î4Q×{Ô Ù Ù×{ßزÙÚ Ø²ÌÔS Ü>Ù ÔtÔkÛÛ Ó ×mÏqÓÙ Ó ÔÚ ÓÔ¡ßÏ{ÔÐÐÙ ÛáNÓTÍèÏm×mÚ Þ¹Ø²Ð]ÔkÓ ×¨ÍTÙÔ Ý ÓTÚ Î4×m×dÐ Ó¨×mÔ Ý RÎ²Î¢Í ÔtÏdÔkßèÛRÌRÙØ4Ó ßØ¢Ó Ï>×mÚ ÓTÐ/ÔÔ ä Ó Í ×{ÍTÏ{Õزã:ã ÝÏmÌR΢ÓÓ Ô>Ô á Ý Ó Î²´Ú ×{زРÔÐ ØÐ Ó ÙTزÔkÏR×{Í ßÎ(Ù¾Ø4×mÙ ÓTÎcÓ Ï¨×dÍTÓ Ì ÔÝÎ²Ô ÍTÏmÔtÞVÛR·¹Ø²ÓTßÚ ~ ÓEÔÓ Ð Ú dÔÔ¿ÓÔkdÐÝ NÛ Î²@×{TÙ Ð dÓ Ð ×m²Ø²ÓTÐ ÔK¯5Ñ Ï{ä Þ ÓTÚ Ï>Ô¡ÍÔ ×dÓT ÒÒ ´ 5Td¯i»5 T ß×mÐKã Ô.ä ÍTÔkÝ ÍTÔtÙ ÔkÐ]ÓTÔkÛq×>Ù S S ! ý ÿ c t ù ÿ ×Ó {آ΢РèæÑµ× RÓ Ú Ù-Ô Ó Í [NT ÓTÏ#<Jã UÌØ¢ökÎ4ÛPý!Hÿ Ý mÎ4H×mù Ð/Ùü{×>Ó þÙ7øÚ×#×dÓ2ßÏ>ÍTÕPÔtÙ ÿÝ Ý:Wù Ï>ÔkV Ð ßÓ ÔÐ]åæÓTÓ7Ú Ú ÔÏmÔÞ[Í Ì ÍTÓ Ï>Ú Î²Ôkã Ô٠زÏ{Í7ã Ó Î²Ùز٠èÙTÓ7ÔزÏmÓTβÒÞÎ Ñ>Ù ÓTÏ>Í×m×mÎ4زÙkÐ]ä Ó ÙkXä(ÏdåæèxÚ ÔÔNÜ>ÔÍ ÍtÌ á βÔkÓ Ú Ù(ÔÕPÍ ÔP× ¹ßÏ{ÚÌ×<βÜ>Û`Ôã ×mÔPÐ Üd>×mÍ Ø²Ï{>ÌmÙV΢mÔkÜ{Ôk¢Î² ÙÏmÞæ×mßÏ>Ð ÐRÛBÒ á ÛR×iÔkÑ>Ý Ï>Ôk×mÐÎÛRز×>Ð Û Ñ5ÛRÔtÏ{Û°ÐEØ¢ÓTÓkÏiá/ÓTÓTÚ ÚÔÔE:ßTÌ Í Í dÔÐ] Ó΢Ø4Ù»HÓ.mHÏm ÞµßkÑ{×mÏ>о×{βã:Ù ÔPÏ>Ý ÍÏ] Ù»Ý Ó Ï]ÔkÛEÙ»Ó Ôk×>Û Ù ×>ÙTÔkÙ(ß×ZÏ{ÐÙTÛÌ Ý Ù ÝÓTÔk΢ÔkÝ/Õä ÔkÐ]Ð¿Ó ×mÙTÍ Ì5ßÚ°Ñ{Ï>ß×{×{Î/ÙTÓ Ô{Úá×dÓ ÓµÚ Ù Ô5Ú Ï>ÍTÏ>Ì ã Î4ÛÏ{Óã èÔزÙT΢×mÎæÓTÝ Ø4Ù»Í ç ÏRÔkÛRÛÌßزÐEÔ¹×× Ó ÕÝ Ú Î4×m×mÔ Ø²ÐÐtÔ Ý RÎ4Ôt×mmßÐKcÌRÓ Ý RØ¢Ï>΢¢Ì Ð/ÙáBèÓT×¾ÚØ¢ÙTÓTÔÔÚÓÍ Ï{βÏdÏmã:èÞ ÏmÓµ>Ï{{Õã dβ×Ø¢Ñ]@¾×ddÓ Ï{[آ͵Ï>dÐ5®Õª²[Î²× ¢Ôd¾Ü>ÔÛR Î@äÔÞ´ÓT(ÔÚÍt×mÌá/ÓÍTÏ{زР٠͵×dÑÔÓTÜ>Ø4Ó Ù Ú ÔÞ Ð Ô Í Í ÔÔÕPÐ]ÓÏdÜ{Ù»ÓÔ>×dámÓ Ó ÔÚ ÔkÏ{ÙTÞ'ÔÓ ×>Ú Û ÔPÛRÔØ¢ÐÓTزÜÏ{Ø¢ÐÍ Ï{×{Ð ÎÒHÕPÝ Î4Ôk×mÐ>ÐÓ#Ùká>×mÛ Ð ÔÛEÝ:ÔÏ>ÐÐEÛRÓ Ø²Ð Ú ÑÔPÏ{ÍTÔÐ>Ó ÌÚ ÔkÔµÙ Ó ßÙÌ ÏmÍTÒÞ Ó Ú Ô#ÏmÓ Ú ÔÍÍ Ï{ã:ÏmÓÙä Y Z\[^] _ à Z -É ÃVÊ !` ×>×{ÍTßÔ#ÓT/زÏ{Ô×{bÓÐ Ù ÙT5Ù adÏßegcز×mfh Ó ÓTZÚ ÔtÔPÛÏmÞNßÓ Ì Ï×KÍ ÍTÔkÑ{Ôk×{Ð]زßÜ{Ó(Ú¹ÔÐ¨Ý ×{Î4ß×mÍTÓTÐÏ>زÏ{ã ÐÏ{×jÓ Ý#i k×{Í f DÓ ä زk ×{M΢lmåæÎ ¹fh èxÏ{ÏqÍ×mÛRÐÓTÔØ²Û ÕPÍ Ôk@ÔÛn ÒHÝ ÙTÏ>ÔØ¢lÓÐ]fhÏmÓÙÞ ß×>Ï{ßÓTÍ Ø²ÍTÏ{ÔtÐEÙ Ý:Ô Ï{RÐÔkÛ ßØ¢ÌRÐ ÓTÑزÏ{Ó Ð/ÏPä ÓT-Ú ÔÔÓVã:Ì ÔÙÑ>Ø¢×>ÐÙTÐ ÙTØ¢Ì ÐÕPÑZÔ×mÐÓ ÚÛ.×dÓ bÓ ÏadÓTÚ cÔNèæÔ×{ÐÙÛ5ÓTÏmÚ ÞÔÓ ÍTÚ ÔÔ Ò Ý ÙT×>Ì ßÎ4×mÓT΢Ó'ÐزÏ{ÏmÐ èÞ/٠ز׵βÎ-Ý Ï{ã:Í ãRÔÔÓÜ×mÕPززÏ{Ð ÏÌÔkÛ Ù ÛØçÜd×m×{ÔtÞ΢ÛÓTØ4Û ÔkèÍ×dÓ Ú ×`Ø¢ÔkÏ>Ð ÐPßÔ×mÝ Ü>βÎ2ÔÍTÏRHÍ ÓTÏßi ÔkÙ Øf ÓÙ ÙNèæÏmÏdÞ[×mèÐ]ÍTÏ>Ó ÐÙã Ï{ÝÓTÓÏZβ×{i ×>Ð Û fÐ Û5äÔÍ åæÐ #Ú ÔÏ>èØ4ÙÍ Ó Þ´èÏ>Ø¢Ï>Ú Î¢Î²Ð ÔkÏdÐ èÔØ¢Ü>ÐÔÑ Þ´ÍoÍ Ï{i ÕÀf Ï{Í ÓTdÔkÚ ßÔkÔ4ÍزÜ{ÍTÔtÏ>Ùã Þ´ßÏ{Ï{ÏÍÓ Ï{pÙ Ý Ý:ibÎ4Ô×mÍqdÐ5×dä Ó ÕPØ¢Ï>`ÏRаÛRÔ¹ØÍ ç:ÚÔ ß]×<×dÌ Ü>Ó ÔtÔ5Ø¢Ï>Ù»ÓÛRÐ Ù ÔçÐ ÙTÔÔtÔEÛÙTÓ ÔkÚ ßÔ Ò Ï>Í ÛRÔk; ßr Ï>tÐy s Ù»Ó Í ×{u Ø¢MÐ]lmÓ¹fh ¾ÓT:ϳl Ó Ú q ס:زÙ.ibÝqβÕP×{Ð/Ôka ßä cÚ×{РزÏ{ÕPØ4Ù ÍÕ±Ý ÔÏ] Ù ×{Ôt×{Û ÙZÕÛÓ ÝÙZ{Ï Î¢Ô>×idái Ó adÔÕPc(ÓTv Ï°Ý xÏ>Ô Í ×{w ÒÎ ÔtßÌRÓ Ôdlfh ×mÞÓTcÔØ¢ÍHÐ ibÙ ÔkqÍ ÓÚÙ×>×z ÙæÐÝ ÔÔkèoÍ Þ´Ï>×>ÍTßÕPÓ Ø¢ÔkÏ>ÛjjÐ l lgzq |ä زÐ]ÓTÏ×Ý Î4f ×mй×dÞÓTÔkÍ ×ÌÙTÑ>ÔkÛ.Ø¢Ü>Ôè ÐqrÚ tÔk×{sÐ5ßÓT×زÏ{Í }Ð Ï{ã:l Ïmh Óá ÛRa Ôkc(ßv زÛRÔtÙxw ÓTÏ×{ÛÛ.×MlgÌ Ð | Ý:l β×{h Ð :Ð a Ôkc Û5ä×{ßÓTÓزÏ{Ø4Ð Ù Ó Ñ>Ï.Ï>×mØ¢ÎÓ Ùµä ßÌÍTÍ ÔÐ]ÓVÝβ×{Ð ×{ÐEÏ{ÝÝ Ï>Í Ó Ì Ð Ø4Ù»Ó Ø²ß×{ßÓTزÏ{оÏ>Í×ZÐ Ôè Û c Ôβä ÔÓTÔtÙ}ÔPlÌÙT¡ÔNÏ{Ó ÞZÚ Ø²ÙµÓ Ú ÕPÔ¡ÔtÝ ßÚβ×{×mÐÐ Ø4ÙTadÕâc]áèadÚ Ôc,Ðv ØÓ#w Ø4Ù Q ~ l : a S ÛR×>ßÔtÓTßزØ4Ï{ÛRÐ-ÔkÛ¿ä!åæÓ Ú ÚÔ×dÓ.ÙT×{×{ÕPÐ ÏmÔÓ ÕPÚ ÔÔkÍßÚ×{×{Ñ{Ð ÔkزÐ>ÙTÓÕ èزÙxز΢ÎV×mÎ4ã Ù Ï#ÔÌ Ø²Ð³Ù ÔtÛßÚè×{Ú ÍTÑ>ÔÔ.Ð.Ï{×mÞVÐÓ ×{Ú ßÔ Ò Ó Ó Ø¢ÏPÏ>Ð.×PÔβÏdè ÔtßÌR>Ó Ø¢Ï> >Ð.mØ4Ù2mç`ÍÙ»¢ ÓÛRÔ Þ´ÏmÔÞÍ ÍT×ÔtÛZÍTÌ ×mβРÔ{äÛçÐ ×mβΠZÛ ÔβÔÓTÔtÛ.Û Ì Ô J. ÏÓN÷. ÔØ ï. ÙÚqÛÜeØøÝoß=àá. . NJ. Ý5ß=àpá. HG. æ. #G. K. #G. ÔAØ ï. ÚqÛÜoØkÔ î éeÔ Õ Î1í ÚØ ò Ø qÕ î Ú9ë rð ðbð T h Y pY e[ =X h%[
(59) P
(60). Ù.
(61).
(62). m. I
(63). #G.
(64). r
(65). ^.
(66). pB. x| . . èy ow. . . . =. A
(67). 9Jã \úß #. #G. nà 9á5. E. B. . Ï pÑ ÷ jÓ Ð eô5ÑÐ J. §. ÏOÑ ÷ NÓ Ð J. §. =§. . K. . 1. 9J. #G. 7Î ¥Ö ï éØqÚÕ%. 7Î. §. §. . 3. . Ï FÓ ÓZÐFÓ J Ø7ÜeØqÕ¡Ø Z§ HG. =. . Ã. Ö ï éØqÚÕ ÞêÖIÕ%. . 7Î. g.
Documents relatifs
If we accept the isoprene oxidation scheme in the model adjoint (and our measurements do support it, as CARE lower tropospheric O 3 column was not enhanced), it appears that Toronto O
Overall extraction in the permeate at the end of each reaction-OSN cycle in toluene ( ▲: Biphephos (and estimated catalyst); ■ : 12-oxo-dodecanenitrile; ♦ : 10-undecenitrile;
Using our newly developed approach, we are able to reproduce recent experimental results reporting negative cation transference numbers at high salt concentrations, and to confirm
– Modality switch and user plans: In this scenario (figure 3) the robot is the only agent able to reach both tapes, but it can’t reach the trashbin, which can instead be reached by
Trajectory Optimization: Elastic band is a well-studied approach for obstacle avoidance that only locally modifies the robot path to keep a safe distance from previously un-
To save time, and to ensure that there are highly accurate controllers for specific types of trajectories, we propose the use of NSGA-II, a multi-objective optimization algorithm,
Our objectives were: first, to explore if interpersonal motor coordination impairments already shown during interactions with a human partner 20,21 also apply to interactions with
When solving this monitoring problem, we apply a decoupling strategy to decompose the problem into two subproblems: one is to select suitable robots and quickly move