A multi-robot cooperative task achievement system

Texte intégral

(1)A multi-robot cooperative task achievement system Silvia Silva da Costa Botelho, Rachid Alami. To cite this version: Silvia Silva da Costa Botelho, Rachid Alami. A multi-robot cooperative task achievement system. IEEE International Conference on Robotics and Automation, Apr 2000, San Francisco, United States. �hal-01979723�. HAL Id: hal-01979723 https://hal.laas.fr/hal-01979723 Submitted on 13 Jan 2019. HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of scientific research documents, whether they are published or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers.. L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés..

(2)

(3)

(4) !#"!$%#'&()(*+"-,."/( 0214351768:9<;>=@?8BACDE1F.=HG:IKJ X CFZY[;]\/^;`_^a38[=@8[\!;]=D8cbdL!?!MN;:C7MPe!ORfRQTSVg X[UPXiWh O 8[^!=@8[^jk;E3;]_;mlonqpr stG:\b]; u vxwdy{z]|/}Ry ~[4. d4iq][TmNdT@RTic ¡dm HH#{Td a'm¢m¤£¥iR¦) T§7>td xHd d .@ {¨Hd T ©{ m ª d ²«kd¬³´~: `T{PdmµHm>m[d2®@ª2¯°idd4@# Rd±d[EZ>k®:@¯ ª ´ Td5@ª T >:@ddd ®:@ °xª¬<T·N¹ {¸(dRTTm V .x m> k ¶xªH4 -dd@R®ddT@ddº# ´t><m:PT'5 m< ¯ £(m²T{mdR'::{¢mm:«¬½µ¼'d::Pd{¯<ºZd'@R4®N dRE d[¾` 'R»T(d{< <@[:¢dR¡d¢ mdH: ¹ ¯<d´mÀºVc¬ Rt ¿ dd@¢ m ®.¯¾ RµP»<»TPdPT> ¡m Á Â>Ã2ÄRÅ ÆÇ(ÈVÉ:ÄRÊ Æ'Ã ÝÞ´ Ï>Í ÍÔËVÚÕNÌ ÔÍ(ÐÌ ÙTÎ¢Î²ÓTØ¢Ï{Ü>Ø¢ÐÒHÔàÍTÑmÏ>Ò@ã ÙTÓTÔÔÏ{ÓaÍ ÓZÕÖÏmßÏÞ¿Ó×mÏ{Í Ý:Ù Ñ{ßÔÚ ÔÍÓ(Ô×dÕPÓ Ø²ÙØ¢Ï>ÔtÓTÐ/ÙÚ áqä³ÔÕPåæÛRÔÔkÚ Ü>ßÔÚ ÔÎ²×mçÏ{Ð ÍÝ Ø4Ù ÕPÙ ÓZÕÔkÙ»ÙaÐ>Ó ÓVÔÝ°×mÏmÐÞ'ÓTÛâÏd×èæßÓT×mÏÏ{ÍÏ{ÕÛ Î4ÙÙÒ Ó é Ú ×{Ø²Í ÙV×>ÓÛR×mØ¢Í Ñ>Ñ{Õ%ÔÓVëèxìí@×>ä¤ÙÓTîïÚÔÙTÛRÔkÔkßÏ{Ü{ÐÔkÎ¢ÛaÏ>Ý ÕÕP×mÔØ²Ð]Ð©ÓVÙ»Ï{Ó Þ ÔÓTÝ©Ú ÔPèæé7×{Ù5Î4×mÓTÐRÚÒêÔKÔkÛRÍTÔÑ>Ü>Ø¢ÔÐ Î¢Ñ Ò Ï>Ù ßÝ Ú ÕPÔÕPÔÐ]ÔÓ5ßÏ{×{ÞÎ¢Î²Ôk×KÛÛ ê`Ø²Ù ñ¡ÓTÍ Ø¢é'ãÍTÌRÏ{ÓTÓTÔtÏRÛoßÏ>ßÎBÏ]ë Ï>òRÝ á]ÔkótÍ í@ä×mÓTåæØ²Ü{Ú ÔØ4Ù ÓÝ×{×{ÙTð³Ý Ôk×mÍ!Î²ÝÎ¢ÏRÍTßkÔt×dÙ ÔkÓTØ²Ð>Ï{ÓÐ Ù ÕÎ²ôàÏRÌ ßõ÷ Î×mÓ Î ØÒHØ¢Ð ökÍ Ï{ø ÛRã:ùkØ¢ÜúûÏmØ4Ó-ÛRÙ ø Ìßü<×{Ú ý!Î ÔþÝ ÕPÿ Î4 ÿ×mÔ7ÐãÐ ×>Ø¢Ù Ðÿ ÔtÑN[Ûö×mÏ{áÐÐÛè×mÕNÐ#Ú Ø4Ì Ï>ßÐRÚÎ¢ÓTÒHØ¢Î¢Ò@Ø4Ø²Í Ù`Ð Ï{Ô7ã:×¨ßÏmÏ>Ó2ÛRÕNÔkÝ ßã Î²×{ÔØ²ÐÐ]ÐÓT×mÜdÍÓT×m×mØ²Ï{Î²Î²ØØ²ÐµkÛ Ôk×mÏmÛ ÒÞ Ó Í Ø¢Ï{Ï>ã:ÐÏmÓÞ´ÙEÏ{ÍÝ ßÎ4×mÏ]Ð Ï><Í Û Í ÔØ¢Ðç×mÐ ÓTÔÔtÛÓTÚ ×mÔkÐØ¢ÍiÛ¿Í ßÔkÏÙTÏ{Ý Ý:ÔtÔßÍÓT×dØ²Ü{Ó Ô¿Ø¢Ü>ÔZÕPã:Ø²Ù ÔÙ ÚØ²Ï{×<Ð ÜÙØ²Ï{áNÍtÓ äq×mðåæØ²Ð Ú ÑÔ Ø²×>Ð]Ù2ÓTÏ¾ÝÎ²×{×{Ð ßkßÐ Ï>Ø²Ð Ì ÑÐ]dÓÍTÓ ÔÚ çÔÐ ÔÏ{ÕPÓTÚ ÔkÔkÐ>ÍÓÍTßÏ>Ï>ã ÐÏ{Ù ÓTÓ ÍÙ ×mBØ²Ý Ð>Î4Ó×mÙÐáÙ×mÐ ×{ÛÐÛ Ó Ú]Ì kÙæÝ dÍT2ÏRÛRRÌ ¢ßÔ Üd×{×mÐÎ²Û.Ø4Û ß×dÏÓ Ï{ÔkÝ:ÛÖÔÍÕ×dÓTÌ Ø²Î¢Ü{ÓTÔµØ¢Ò@Í ×{Ï{ßã:ÓTØ²ÏmÏ{Ó°ÐÙkÝ ä Î²×{ÐÙ°ßÏ{Ð]Ó×mØ²Ð Ø¢ÐÑàßÏÏ>Í ÛRØ²Ð×mÓTÔkÛ ßÍ ÔkÏ{Ù ÐÓTÐßÍ ÔØ²ÓTßÍ ÚÓÐ ÔØ¢Ï>ÐÎ²Ì Ñ`×>ÍPÙ»Ó Ó×mÚ ÛRÐÔ¹Ôk×{ßkçÎ R×{ÔkÙTÛRÎ²Ø²Û°Ô>Ùá ÏmÚ ÜdÞµÔ×mÍ Í ÕNÔ.Ø²Ï{ÌÓTÌÎÏiÓ ÙØÒHßÙ ÍTÓTÏ{Ï>Ì Ð]ã ÛRÓ Ï{ÍTØ¢ÔtÓZØ²ã Ù(ÙÌRÚ RÓ ×<Ù Ø¢Ï>ÓTÜ{ÔkÐÔ#ÕPÙã:ÙÝ ÔÍTÔë Ï>ÐE<Ý íHä ÕPÏ]Ù ×>Ø²Ð ÛRÑÔÔ ßÙTÔÏ]Ü>Ï>ÔÝ ÍÔk×mÍ Î×mÓTÑ{Ø²ÔkÜ{Ð ÔÔÍ Ù Ø4ßß5Ú Ô×{ÕPÝ Ý ÔtÍ ÙEÏ>×>×dßÓEÚ ÔkÓTÚ ÙÔ°Ú×<ÛRÜ>ÔkÔßØ²ÙTã Ø¢ÔkÏ>ÔÐ©Ð Î¢Ý ÔkÜ{Í Ï{ÔkÎÝ:ä Ï>ÙTÔkÐÛ°Û ßÔÏ>ÔkÐRÛ/Ò á Ó Ó ßÍ Ø²Ô×m×>Í ÓTÐ ßØ²Ó Ï{Ø¢ÐÐ½ÑÔëÑ>ÓÏ>Ùqá#×{Î[ìkëìò<Û tíHÔká#íHßáµÏ>ÕPé ÕPÏm×{Ý ÓTÍ Ø²Ï]Ó ÜdØ²Ù ×d×{Ø¢Ó ÓTÎ Ø¢Ø²Ï>Ï{ÐÐ¹Î²×mÏ{×mÎµã Ðã:×mÛZÎ#ÔÚÓ é7×>×<Ù Î4Ü×mð.Ø²Ð Ï{×mÐÍÎ²ÙØ¢Î¢Ð ÏRÑaë¢ßì{×mì{ÓTë á<Ø²Ï{í <Ð áµíHä Ð 2Ô2Ï>Ñ>ÐRÏ{ÏmÒÒÒ . . . .

(5).

(6). . . . . . !#"%$'&)( * +#(-,./1032547698;:=<.*?> @)&. . . . Ï>ÕPÝ Ï>ÔkÙ Í ÓT×mÎ ÓTØ²Ï{×>Ð Û ÛRÞ´Ï>Í Í¹ÔkÙ ×>Ù ÔtßÛÚ Ø²ÔØ²ÜÐ Ø¢ÐÓ ÑKÚ Ô¡Ø²ÐÞ´ÛRÍ Ô×{Ý:ÕPÔÔÐ èxÛRÏ{ÔÐ]Í ð©ÓÑ{ÏmÏ]Þ5×m×{Î4ÙZÝ Ý ÚÎ²×>Ø²ßkÙ5×dÓ ã Ø¢ÔkÏ>ÔÐRÐ Ò ÐÙTÝ ×<ÔtÜÐßØ²Ñ>Ø¢ç ×mÓ ß¿ÓTÚ Ø²Ô¡Ï{ÓTÐ`ÔtÕNßë¢Ú ìÌ Ð Î¢ÓTØ á >Ø¢ÒHmÌÍTíHÔkÏ>ä Ùqã Ï{ÙTÓqÌßßÚ Ï{Ð]×>ÓTÙÔ ÕNÓkáPÌ è2Î¢ÓTØ¢Ô Ò@Í Ï{ÛRã:Ø4Ù ÏmÓTÓØ²Ð Ñ{ßÌ Ï]Ï>Ø4ÙTÝ Ú ÔkÍ Ó ×mÚ ÓTÍTØ²Ü{ÔkÔÔ ÕÍ×d×mÓ ÔØ²Ð©Î ¡Ø4ÙT×{ÙTÐÌ Û³ÔkÙEØ²ÐoÓTÚ ×¿×dÓÚ Ø²ßkÔ×mÍÐ/×mÍáNßÜ{Ú ÔØ4ßÍ ×maÎVÏmÕÞÓT×mÔkÐ Ð/Ð áNÔkÍã:Ô¿{ÓTÍ Ôkd×d(Ó Ôk Û©dÙTÔ@Ýd×m Ò Ï{×{Þ2Õ×ZÏ>Ð Ñ>ÑÎ¢Ï>Ó ãÚ ×mÔÎ!Í ÕPÏ{Ø²ã:Ù ÏmÙTØ¢ÓÏ>ÙVÐ¾×{Ø¢ÐÐ]Û Ó ÏZ<ÓT×{ÙTð>Ùk á Rd²kPd@d ä Ïm!Þ7Ø¢Ñ>Ó Ú Ì ÔÍ ÔZÓ ×{ìNÙTðRØ²Î¢ÙÒ ÎÓ ²ÌÍTÔtÙ ÓT×dÍÓT×dÔtÓTÛEÔtÙØ²ÐqÏ>Ì ×Í(ßÜÔkØ²Ð>ÔÓ è©Í ×{ÏmÎ¢Ø Þ ÔtÓ Ú Û`Ô×{Ý ÐÍTÛ Ï>dã Ï{Î²Í#ÔÕ¹ÛR Ôkä ß'ÔÐ]×>ÓTßÍÚ×mÎ²Ø²Ø Ù ÙTÔkÌ Û`Ôèæßk××mÐ¾ãã:Ô Ø¢Ó ÙæÏdèÐ5Ý Î4×mÐ Ð Ø²Ð ÑÕPÏRÛRÌ Î²Ô{ä A

(7). CB. D FE. I

(8). A

(9). A. HG. J. 5. LK. M. A.

(10)

(11). Centralized. Our Approach. planning. decomposition. planning. allocation. High Level Decomposition (IxTet). M+ Allocation Protocol. Communication with others. execution. planning. problems?. M+ Cooperative Task Achievement. avoid conflicts. opportunism. Decentralized. Planning Merging. redundancy. Ý!Í Ø²Ñ{Ï>Ì ×>ßÍ ÔÚ ì 2ÏÏ{Ý:ÔÍ×dÓ Ø¢Ü>ÔêÌ Î¢ÓTØ¢Ò@Í Ï{ã:ÏmÓÙ RÙ»Ó ÔÕÙ Ï>Ì Í×{ÝRÒ ÚÓ ×{Ø²Ñ{ÙT¥ðPÚ4×{Î² ÔÎ¢Ü{Î²ÏRÔkmßÎRi×mßÓTÔ·Ø²Ð]Ï{Ó Ð/ Í á]m×{è2Î]ÝÔÎ²<Ú×{Ð ×<@Ü>Ð ÔVÔdÍt ÛRámÔkØ²ßÜ{Ð×{ÔÏ>ÐÎ²Ï{Ì Ý:ã:Í7ÔkÔßÛZ×>Ô Ù ×mÔ ÐZÔtßØ²ÌRÐÓ ßÔkÍTÿ ÛÔkÕã Ôk`ë¢ì Ð]m×¹Ó í@×mä Ü>Î[ ÔßÍÏ>Ï{ÍÒ Ï>ãÝ ×>Ù ÔkÔtÍ ÛE×mÓTØ²Ï>Ü{ÐqÔ×.ÕPÐÔkßÔÚ Ñ{×mÏ{Ð ÓTØ4Ø4×dÙ Ó Õ¹Ø¢Ï>áBÐ`ß×{ÕPÎ¢Î²ÔkÔkßÛ Ú ×môàÐ Ø4õ Ù Õ+ÓTÚ ×mö Ó/üßÏ>ÐÙ ëØ4ò<Ù í@Ó ä ÙµÏmÓµÞæØ4× Ù Ó ÔßØ¢Ï{ÜÕNÔtØ¢ßÓ ã{ÌRØ¢äÓ ÐØ¢Ï>×m~Ð.ÓTdØ² Ï{Ï{¾Ð¹Þc{Ó ÏmÚ Þ!ÔµÓ ×>Ó ×>Ù ð5Ù ð[PÝ ä Î4×mVÐ Ì ÐÍ ßØ¢Ø¢Ð Ï>Ð ÍTÑÑPÍ Ôk×{Ó ÙTÐÚ Ý:Ø4ÛÏ{ÙÐßÙ»Ï]Û Ó×mÙ»ÙÓÑ>ÓTÔVÔtÏÙ»Ó Ó Ó Ú Ø¢Ú ÕÔ#ÔÍ ×mÔÏ{ÓT[Ø²ã:Ï{ÔkÏmÐ¾ßÓÓ ×{Ø¢Ø¢Ü>Ð ßÔ ÒÒ Ó ÕPÔÍÏR×{ÛRßØ¢Óç Ùß×mÛRÓTØ²Ø²ÍTÏ{ÔtÐßÙÓ Î ßk°×mÌèÙTØÔkÓ Û.Ú¡ã ÓTÚ ÔEÓTÚ ÔÔ#ÐÜÏ{ÓTØ¢Í Ú Ï{ÔkÐ ÍÕP×mÔkÑ>Ð>ÔÓZÐ]Ó ×{ÙkÐä Û¡Ý:ÔÍßÔØ²Ü{ÔtÙ ÛÏ{RÞ'ÔçÓTÐ Ø²ÚÐÔtÔßÛPÔÙ RÓTÔkÚ Ù ×{ÓTÍ ßÔÔÚEÕÔVÍTØ²Ù Ï>×mÙTã ÐÌ Ï{ÛÔkÓVÙ'èÙØ¢ÐÚ Û Ð]Ø4ßÌÓTÚÚßÔkÔtÕPÙTÛØ ×kã EÔkÙÐ ÓTØ¢ÔÓ Ú ÙÔtÔÛÏdÛRèßØ²Ù ÏÐ¾ÓTÏ{Í ÝÝ:Ø²ã Î²Ô×{ÌRÍÐ/×dÓTÔtÓTá ÛØ²èxÜ{ÔPÐÔN×mÛRÚ ÓTÔt×<Ì ßÜ{Í Ø¢ÔÔ Ò ÙTØ¢Ï>Ð/ä åæÚ ÔkÙTÔµØ²Ù ÙTÌ ÔkÙ×{ÍTÔ K. NJO. P

(12). HG. RQ1S9T. J. T.

(13). U -K. WV7X=Y Y ZY5[. \

(14). HG. `.

(15).

(16). #]. _^.

(17).

(18). ZJ. .

(19)

(20). I

(21).

(22) >ÑøßÌ ÌÍ#×m:Íþ ÓT×mÚ Ð]×dÓTÓÔkü ÔkØ²ÙqÐÛR!×àØ²ÜþümØ²ßÛ ö Ï{Ì÷ Ð ×mÎ7Ø²ß×{ÝÓ ÎÎ²Ó Ò@×{Þ´Ú ÐÍTÏ{ÔkÙÌÔ¨Ñ{ÔkÎ²ÚÙT×{Ôã ÓKÏ>Í Ï{4×mÞ¾ÓTÔkÑ{ÛdÏ> ×{ã Î²¾Ùk{áÓ Ú Ø¢Ó¿dÔZ(ÕÛR Ø ×d[ÔÍ ÔÏmÐ]ß ÓÒ Í ÙTÏ{ØÓ ã:ÌÏm×dÓÓ Ù'Ø¢Ï>Ó ÐÏÙk×>ä ßÚ ÐKØ²ÔÜ{Ó ÔVÚ Ø²ÓTÙÚÔkÝÙT×mÔVÝ:Ñ>ÔÏ>Ítá2×mÎ4èxÙæÔ¹ßÏ>Ý Ð>Í ÓÏ{×mÝ:Ø²ÐZÏ>ÙTÍ Ô¹ÔkÙT×iÏ{Ì ßÍÏ]ßÏ>ÔVÝ ßÔkÏ{Í Ð ×mÓTØ²Ø²Ü{ßÔÓ Ó dÙ Ôßÿ Ú ÐÔÙTØ¢ÕPÏ>Ð.Ô.cÏ{Þ´ø Ï{Þc!ÍÓ ü Ú ÕNÔ Ì Î¢ØÓTÓ'¢Ø¢mÒHßkÍT×mÏ>ªHÐPã ¥EÏ{ÏRÓPßßmßÌÏ]Í Ï> ÓTÍ ÚÛ é ×mØ¢×{ÐÓ'Í ×mÙ ×>ÓTÏ>ÛRØ²ÕPÏ{Ø¢Ñ>ÐqÔÕâèÝ Î²ëÚ ×{ìØ4í@Ðßä Ù ÚKÔkØ4ÕNÙPã:×mÔkÐ¿ÛÔ ÍTÔÒÒ ÛR×>ßÌßÐÏ>Û ÕP×mÐ]Ý Ó#Î¢Ø4ÙT×{Ú ßÔkÓTÛqØ²Ï{Ðã Ùkqá[×mèÐÚ ÏmÏ>ÓTÙTÚÔÔÍÔ :ÍTÔtÏ>ßã ÓÏ{ÙÓkßkä ×mÐ``ã Ô¹Ô ÛR´Ø4Ï>Ù»Ó ÍØ¢Ð Ø4ÙµÑ>Ì ×mØ4Î²Ù ÍTÚqÔt×{Ó»Û èxÏ ð×>ßØ²ÐÓTØ²Û Ï{ÙÐ Ï{Ùä#Þ ÍTåæÔtÚ ÛRÔÌ ÐÞ´Ï{Û Í ×{ÕPÐ]Ó(ÔÍ×{ßÏÓ ßkØ¢ßÏ>Ì ÐÍÙ ÙV7èÔ Ú ßÔÎ²ÐÌÙTÏ{Ø¢Ü>Ð ÔÎ ¹×mÐÏ{ÛÐ ÔPßÌ ×mÕNÑ>ÔÌÐ]Î²Ó×mÓTßkØ²×mÜ{Ð Ô ×>×{ÐßßÛ¹Ï>ÕPÛRÔkÝ ßÎ¢Ø²Ø4ÛRÙTÔ#ÚièÓTÚ ÚÔ.Ø²ßÚ¹Ó ×>Í Ù Ï{ð[ã:á Ïm×mÓÐèÛqØ²ÓTÎ¢Î/Ú ã:Ô.ÔÍTÏ>Ø²Ðã Ï{ßÓ ÚÙ×mÍ ÕÑ{ÌÔµÙ ÏmÓPÞßØ¢ÓkÏ]ä Ï>Ý Ð5ÔkÍ Ó ×mÚ ÓTÔÔ Ï{Ï>ÓTÌÚ Ù ÔkÎ Íãß×>¾Ù Ô>×.áÙTÓTÔÚ ÓµÔZÏmÓ Þx×>ÍTÙ Ï>ðqã Ï{ß×{Ó ÙkÐqäã åæÔ¹Ú Ô×{¾ßkßßkÏ>×mÕÐÝÛRÎ¢Ø4ÔkÙ ÚßØ²ÔkÛRÛqÔÙTÓ Ø¢Ï5Õ×>Ì ßÎÓÚ ×mØ¢ÔkÐ Ü{ÔÔ Ò Ó Ó Ú Ú ÔÔÓÙ R×{ÙTÙ ðÓTÔkÕÓTÏ>Ñ{ÔÓTÚ ÔkÍkáÓTÚÌÙVØ¢ÐßÍTÔt×{ÙTØ¢ÐÑPÓTÚ ÔÝ:ÔÍTÞ´Ï{Í Õ×mÐßÔ#ÏmÞ ÛÝ RÔtÎ4×mßÐØ4ÛRÐ Ô5Ôk<Ûö ÓTÏã !EÔ þRù Ø¢ÔkÓkßácÌR'ÓTÓTÚÛRÔ×mÌ Ó×{Í Ø²Ð¿ÔÐ Ð Ñ×{Ú ßÓ ×mÓT×>ÐØ²Ù Ï{ßð5Ð/ÔkÙá7Ô RÓTÓTÚÔtÚß×mÔÌRÓPÓ Ñ{Ø¢èæÎ²Ï>Ï{×{Ð/ãÙá ×{Ï>Î Ð Ð Ï{Ý ÔÓÔkÍ Í Ï>Þ´Ï{Ï>ÍTã:Ø²ÍTÑ{ÕÏmØ²ÓVÐ×{×{ßkÐÎ¢×mßÎ Ð Ô Ï{ÞcåæÓ Ú Ú ÔÔkÙTÙ ÔRÙ Ø²ÓTÙ ÔkÙ ÌÕ5Ôkä Ù×mÍ ÔÓTÍ Ôk×mÓTÔtÛ¾ã 5ÓTÚ Ô ôàõ ü 'ÿ døRötþ ÿ Ó Ó ötØ¢Ïµø Ï>ùÛ ÐúoÔØ¢ÓTÐ¹ø Ôtßü<Ó Ó7ýcÚ ×mþÔNÿ Ð èx:ÿÛÏ{Ó Í ÏVÎ²Û¹ÿÓ ÍT[ÛRÔtö Ôt×däµÙTÓ7ßËVÙTÍTØØ²Ó ÐÝRÌÔNÓ ×dØ¢Ï>ð{Ó Ð5Ø¢Ô Ï>ÐÏ{Ù!Þ×{ÙTÓTÝ ÚtÔt×mßÓ dÓVÐ Ø4ÔÙ(ÔtRÛÓT¢Ú ßÔ Ï]Ï>ÓTØ¢Ð]ÚÝ Ó ×mÔkÍTÓ(Í ÏR×mÛRÚ ÓTÌÔØ²Ü{Î²ßÝ Ô Ò ÛR×ÔtÕPßØ4Ù Ï{Ø²Í Ï{ÔZÐÞ´Ï{Ï>Í!ÍTÕÕ×{× Îx#Ýã ÍTÔkÔtÐ Ù ÔÔkç Ð>ÓÓ×dÞ´Ó Í Ø¢Ï{Ï>Õ©ÐKØ¢ÏmÓkÞVä åæÓTÚ Ú Ô¹ÔxèxÐ ÔÏ{Í Î²Ó7Û¿ÙTÔkÛRßÔkÓ Ù Ø¢Ï>ßÍ ÐNØ²ÝRÑ>ÓTØ¢Ü>Ø²Ï{ÔkÐ Ù Þ´Ø²×{Ð°Ï>ÐÍÛÓTÝ Ú Ó Î4ÔÚ ×mÔÐßÏÜdÏ>t×mÝ Î²Ø²ÔkÛmÍ /×d×mÓTÓTØ²RØ²Ï{Ü{¢Ð Ô5 äÐ Ù ÔÔtÑ>ßÏmÓTÔVØ²ÓTÏ{ÓTØ4Ú ×dÐ¾Ó ÔkØ¢òÐ5Ï>ÐKÛR×mØ4Ý Ð Ù ßÍ Û.ÌÏRÚÙ ßÙ7ÔtÏdÙTèoÓ ÙTÚ ÔkÔÓ Ù Ú PÔÙT¹Ôkß×m ÓTÍ Ø²mÔµÏ{Ð Ì4ÙTNÔkÛ ä èxÔtÔµßÓ ÚØ¢×<Ï>Ü{Ð ÔNÓTÔtÝ Ù»Í Ó ÔkÔkÙTÛ¹ÔÐ]×mÓ Ð ÙxÛZ×NÜdÕ×mÎ²Ì Ø4Û Î¢ÓT×dØ¢Ó Ò@Í ÔkÏ{Û.ã:Ï{ÏmÌ ÓÍ×m×{Ý Ý ÝÝ Î¢Ø4Í ßÏ>×m×{ÓTßØ²Ï{Ú-ÐZä Ï>Ð.èÚØ²ßÚ Æ7Å TÇ xÄ cÄ É[ÅÊ Ä Ê»Æ'Ã Óß7Ï]Ï>ÚÐ5Ý ×>ÔkÙ ÓTÍ Ú ã:×mØ4ÔÓTÙÔØ²Ü{ÙTÐÔÔkßÙTÝ:Ó Ø4ÙTØ¢ÔkÏ>ÙTßÌ Ð/Ø4Ôt×máRÙZÎ²èxÎ NÕPÔ#ÛRÔÝ ÔÐ]ÍTÜÓ ÔtØ4Ø¢Ù Ù Ï>ÔkÔtÐ Ð]ÛÔkÓxÛ³ÓTÓ ÏÚ ×{Ô#×mã Î²èxÎ²ÏdÏdÜ>Ï{èKÔÍ Î²Í ÛZèÔk×{Ú ÕÙTØ²Î¢Ï{ÏRÔ`ÐÛRØ¢ÔkÕPÐ Î/Ñ×{èxØ¢Ï{Ð]Ô#ÐÓÌ×mÓ Ø²Ù Ú ÐRÔ>Ô Ò ä Ø²Í Ð Ï{Ñã:Ïm× ÓÙxRå ÓTÏÌé ÙTÔµ]ÒHÔ Î¢Ø²ð{ßÔæØ²ÔÍ Ð]ÔÝ ÓÍ Ý ÔkÍÙT×{ÔÐ]ßÓTÓ Ø4×mßÓT×mØ²ÎBÏ{ÐÝÎ²Ø¢×{ÐPÐ Ï>Ð Í ÔÛRÍÙkÔkäÍÓTÐ5Ï×{Ï>Î¢Ì Î²ÏdÍèß×>Ó Ù Ú Ô>Ô á èxßÏ{ÔÕNÌãÙTØ¢Ô¾Ð Ôt×ÙcÓTÙ Ú RÔ Ù»Ó Ôé'Õé`ßÝ ×mÎ4×mÎ²Î²Ð ÔkÐÛ¡ÔÍé ë{í Ëèé ÚØ²ßÚ7ÒH×Vé é'-ÍTî ÏRßÔtÛRë dÌ íHÍáx×mÎèÚÔkØ²ß×mÚ Ò ÙTÏ{Ð Ø²Ð ÑÙ Ù ÓTÔkÕ¹ä u wdy{|By :wm} z 'y ÙT×{ÔÍTÓ'Ô5î Ï{Ý Þ:èxÍ ÝÔkÏ{ÍTÛRÍ ÔtÎ²Ø4ÛÛRß×mØ²Ù»ßkÓTÓ×dÔk×dÓ ÙÓ ÔkÔ{ÙÓ á{ÚØ²×dÐÓÏ{ßkÌ×mÍ7Ð°Ù RÏ{Ù Ð ÓTÎÔÕ¹ã:á>Ô¾Ø²Ù7ßÛ ÚÔk×mÙ Ð ßÍ Ñ>Ø¢Ôkã:ÛKÔkÛã ÓT¿ÚÍT×`ä Ï>åæÌ Ñ>Ú Ñ{Ø¢Ü>ÚÔÔÍ Ð×Ô Í Ù Ó Ï{×{ã:ÐÏmßÓtÔ>ä á ÓTÚ ÔÔiÙ ßkÓ ×m×mÎ²ÓTÎÔ5ÓTÏmÚ ÞÔkÕ Ó Ú Ô¹ Ñ{Í ®Ø¢Ý Ý: ÔÍÏmÝ ÞÍ Ôk×EÛRØ4Í ßÏ{×mã:ÓTÏmÔkÙkÓPä Ø²ÙP×{Ï{Ð ÍØ²ÐR{Òª ßÚ®×{Ð Ñ{ÔtÛ#Ý ã ÍTÔt#ÛRÙ Ø4ÔkßÜ{×dÔÓ ÍÔ{×mä Î>2ÍTÏ>Ï{ã ÐÏ{Ü>Ó ÔÙ!ÍÙ ×mÔkÍ ÎÔ'>ßá ×{Ý Î¢Í Î²ÔkÔkÛÛ Ø²:ßk×dmÓTÔtª Ù ]Ó Ú®×dÓ# ß ×{ ÐE×mÐã:Û Ô Z5Y ba. J. ZY57c. ed.

(23) ].

(24). ed. #G. gf X a7h%%a e ji J. H].

(25). J #G. k. l. F

(26) e. A

(27). A

(28)

(29). H

(30).

(31) nm Y5V7V;YoX h% p J #G

(32)

(33). #G. A

(34).

(35).

(36). Z . NYqYoV X.

(37). #G. s. `. %. . H

(38) k. k. u. vxwy{z. o| ~} F Fyyq. r. tE. . A

(39). ` ` P

(40). P

(41). #. . N;. . M ; '. . D. %.

(42) ¡ ¢b£¥¤C5¦§P¨©qªZ q¢F A

(43)

(44) «K P¬. «.

(45). L. .

(46). I¬. I¬. Ú×<Ï{Ü>ÍµÔØ¢Ð ÓTÏÙ»Ó×mã:ÐÔVßÕÔ{áB×mØ¢ÐÞ2Ø¢Ý Ó Ú ÌÔÎ²×mÍ ÔÓTÔk×{Û.ÍTÔP×{Ù2ÙTÔÝ Ü{Ï]ÔkÙTÍ ÙT×{Ø²ã ÎcÎ¢Í ÔµÏ{ßã:Ï>ÏmÐ]ÓÓTÙµØ²Ð ×mÑ{ã ÔkÎ²Ð>ÔNÓxÓ ÔÏ¹[Ï{ÔkÝ:ßÓ ÔÙkÐ ä ×[dÛ Ï]ª Ï> Íká Ý Í ÔkÛ Ø²ßk×dÓTÔ>ä ®è Ø²Î².Î ã:dÔ[¹ßÏ{:ÐmÙTØ4ÛRª Ô Í ]ÔkÛP®×{Ù2 × ÝÓ Ø¢Í Ï>ÔkÐÛ ÙæØ²ßkÏm×dÞÓTÔtÔkÙµ×>ß×mÚZÍ ÔÔÐ]Ï>Ó ãRØÓ Ó >×{ä Ø¢ÐÔkÛÏ :Ò@Î²Ø²Ð ÔÞ´ÍTÏ>ÕâÓTÚ ÔZÝ Ï]ÙTÙTØ¢ãÎ¢Ô×{ ßÒ Î²ßÔÚÜ>×{ÔÐ Ï{ÎÑ{ÕPèÔÔ¡Ú Ø²ÐØ4Ý ßÚ¡Ø¢Í Ó ÔkÙ7ÛRØ²ÙÜdØ4ß×{Ø¢×mÎ¢Ð]Ì ÓTÓTÔtÔ>ÔkÙ`ä ÍTÝÚ ÍTÌ×<ÔßÜ{ÓTÚÔkÔ¡Û¡×d×mÓT×Ð½ÓTÍ Ø¢Ó ã×{Ú Ù ÌRÍTÙ ÔtÓTÏRÔÙ ßÚØ4Ø4Ï{Ù'×dÎ4Ó ßkÛKÔk×mÛ Î²Ó Î¢ÚÔt{Û×dÓ.:ÔÐ]TÓ ×{PPØ¢Î4Ù× ª ×Ô{d>Ð Ì ä ×m[ Î2Ï{ÓT ÍÏ Ô ä ×{ ÕäHmÝåæ Î¢Ô>Ú Ý á ÔtÍ Ù ÔkÔ5ÛRØ4Ý ß×mÍ ÔkÓTÔÛRØ4ßè×mØ¢ÓTÓTÔkÚ¨Ù×{èÐ³Ø²Î¢Î×{ß×mÚ Î²Î²Ø²ÏdÔè Ü>ÔÕPÌÙÔÐ]ÓTÓÏiÎ²ÛRÔÔkÜ{×{ÔkØ4Ù ÎÎ èã qØ¢ÓTÚEÏ{Ð×>Ô.ßÓ Í Ø¢Ï{Ï>ã:ÐÏmÙÓPèÏ{Ú ÍØ4ßèÚEÚ ßkØ4×mßÚ°Ð¾ã:ßk×mÔNÐKÝ:Ôã:ÍTÔ¹Þ´Ï{Ý Í ÕPÔkÍ ÔkÞ´Ï>ÛÍTÕPØ²ÐEÔtÛKÙTÔÜ{ÙTÔkØ¢ÕÍ ×{Ì Î-ÎÓÙ ×mÓTÔÐ Ý ÔÙÒ Þ´Ï>ÔtÌßÙ Ó Î Ù qä ã KÙTÔÜ{ÔkÍ ×{Î2Í Ï{ã:ÏmÓÙ ×{ßÓTØ²Ï{ÐÙèØ¢ÓTÚ ßÌÕNÌ Î4×dÓ Ø¢Ü>Ô.ÔÞÒ } | :w ÙÓ Ô×dÍ Ó åæÕPØ²Ù Ú ÞÙ2Ô¹×{ÏmßßÓTÞ/ÏØ²èÏ{Ï{Ð¾Ú Ý:×dÔÏ{Ó2ÍÞ2×dèx×.Ó Ø¢Ô(Ü>ÙTÔ5ÔÚ Óµ×<×>Ü{ÏmßÔ(ÞxÓTØ²ßkßÜ×mÏ{ØÎ²ÓÐ Î¢qÔtÙ»ÛÓ Ø4Í ÙP×{Ø¢kãÐ]×>Ó Ù(Ù dÔtBÓTÛÚ R×dÏ{¢ÓµÐK è2ä ÓTÔÚ Ô¾ÔtRßÝ Ï{mÍ ÕPBÔkÙ ÕPRÙ(¢Ï{Ø²ÐÐ Ú×{Î¢×<Î²Ü>ÏdèÔØ¢Ó»ÐèxÑ.ÏEßÕÏ>Ú ×mÔØ²Í ÐKÔÐ ×mßØ²ÕÔP×mÙ ÕPÓTÏ{ÏEÐ Ñ.ÚÔÓTÎ²ÚÝÔÓTÝÚÎ²Ô.×{ÐÝ Ù Î4!×m×mÐ¿ÐßÛEÏÏ{ÓTÏ5ÍÛRÔØ²ÐÐÚ×dÓ ×mØ¢ÐÏ>ßÐ/Ô á Ó Ú ÏRÔßØ²Ô ×{RÎ:Ý Í Í Ì ÔkÎ²Ù ÔkÙTÙxØ¢Ü>èÔ#Ø²Î¢Ý Î[ÏdØ²ÕèxÔÝ:ÍÏ>ÙTÏ{Ô#ÞßÓTÚ Ï>ÐÔÙ»èxÓ Í Ï{×{Í Ø¢Î4Ð]Û5ÓÙ7×{ÐÓ ÚÛ×dÓ×{ßèÓTØ²Ø²Ï{Î¢ÎBÐã:ÕPÔÏRÓ ×mÛRð>ÔÔÎ4ÙkÐ ä Ø²Ý Ð]Î4ÓT×mÏÐ5×{Üdßk×mßÎ²Ï>Ø²ÛÌ ×dÐ]ÓTÓVØ²Ï{ÛRÐ¹Ì Í ×mØ¢Ð ÐÛ.ÑPÐÓTÚ ÔÑ{ÔÏ{Ý ÓTØ4Î²×d×{Ó Ð Ø¢Ð Ï>Ø²ÐZÐ ÑÝ Í ×mÏRÐ ßÛÔkÙ ×mÙ tÎ4Ù ä ÏÛRÌÍTØ²Ð ÑÓ Ú Ô `ÔÛ ÔçÐ ÔÓ Ú ÍTÔkÔßÎ4×{Ù Ù ÔtÙxÏmÞÍTÌ Î²ÔkÙ áBèÚ ÔÍ Ô ¹ÝÍTÔtÛÒ Ø4ÛRßÌ×mÍTÓTØ²ÔÐ Ñoß×{×aÐKã:ÙTÝ ÔÔtßÕPØ¢ç ×{ß Ø¢Ð]Ó×mØ²Ð ÔkÛK!ÓTä Í Ì Ô åæÚ ´èÔ Ø¢ÓT¿Ú Ï>çÌRÔÓZÎ4Û ßÚØ4×{Ù`Ð ÓTÑ{Ú Ô Ô Ï>[Ð TÎdª Ø²Ð<Ù Ó ×m¿Ð ßÔoHmHÓT Ú ÔÓ Ï°Í Ì ×<Î¢Ü>Ô Ï{Ø4Û¡ÓTÚÔ>ÜªTØ²mÏ{¯Î4×dÓ Ø¢Ï>{Ð³ÏmÞ:©ÓTÚ ÔiÍ Ì qÎ¢Ô>ä © mÏ> Í mPd RH ßk×mÐaã ÔqÍ ÔÝ Í ÔkÙTÔÐ]Ó ÔkÛa×{Ù èÜØ²Ú Ï{ÔkÎ4×dÍTÓTÔNØ²Ï{ØÓµÐ-äØ²ÙVÝ Í Ï{Ý:Ï>ÙTÔkÛ¹Ó ÏÓ Ì ÍTÐEÏ ì#Ó Ï.×<Ü{Ï>Ø²Û5Ó Ú ÔNÍ Ì Î²Ô á Ó èÜdØ×mÓ Ú Î²Ø¢Ì ÔkÔtÍTÙÔ Ô ä`î(Ø²ÙÙV×dÓTÓTØ¢Ú ÐÓTÔ Í Ø¢Ó ã [Ú Ì TÔN ÓTÔZÝ<ÍTßkÔk×mÜ]ÐqEØ²Ï{×{Ì HÙ Ù(mÙ HÌß Î4Õ×{ÓTÙ Ô ÏEÙká `×<NÜ>Ü<Ï{ç×{Ø4ÔkÎ¢ÛEÌÎ²Û ÔÜØ²Ï{Ï{×dÐ Î4ÓT×dÎ ÓT¾ÓTÍ Ø²Ø¢Ï{Þ´ã Ï>ÐÌ Í ÓTÏmÔÞæ×{Ó ÔÐÚ Ð Û Ô Ò Í ã Ì Î²ÔVÎ²Ô{ÓTä ÏÛ ÔkÏ{Ù ÓTßÔ`Í Ø¢ã:ÓTÚÔ(×mÓ ÓÚ ÔèÍTØÔtÓ Ú¨Ù Ï>Ì Ó Ú Í ßØ²Ù5Ô(ßðÏ>Ø²ÐÐÛ¨Ù ÓTÍÏ{×mÞNØ²Ð>Í ÓÌ Ù7Î¢Ï{Ô>Þ/á(ÓTØ¢Ú ÓÔµØ²Ù5Ù Ý:Ù ÓTÏ>ÔkÙ Õ¹Ù Ø¢Ò ä ßk×mÏ{Ð¹Í(Ø²ã ÐÔNÙ Ó ÍT×{ÔkÐÝ ßÍTÔÔtÙ 'ÔkÐ]ÓTÔkÛ5dE×{Ù m®¯ T> mPd i ® ] á è Ú k Ô T Í Ô ¢ Ø ' Ó 4 Ø 7 Ù Ý. Í { Ï.

(47) Ó ÏÙ ÔkÐÛ.ÓTÚ Ô#Í Ï{ã:ÏmÓæÓTÏ×{ÐEËé ÒHî 'îNáÓTÏÍ ÔkÙTÝ ÔtßÝ:ÓÏ>Ó ÙTÚ ÔkÛ Ô #]. K. I¬. `. Z®¯®°o±N²e³³N´_µP²¶³N·°¸¹ »º ¬ j] \

(48). gK. pB. #G. _` -¼¡½;½£. I¬. ¾'¿£'ÁÀÃÂ ¿ÁÀL£ÁÄeÅCÆgÇÃÈ. U .

(49). A

(50)

(51) ?. k. É 5 7Ê'ËÌÊ. r. \

(52). Í. HJ. Hm. #G. `. . J J Ô 5 Õ 1 Ö Á × Ø Ù q Ú Û e Ü Þ Ø 5 Ý = ß p à 5 á. § % â I § ã Ï»ÐÑ#ÒÓ s ã ÐÑ#ÒÓ â ZJåägæ. #G. ¬. 1Î. 'Ý5ß=àpá. .

(53). «K. æNç lÔÕ¡Ö1×gØ_Ù ÚqÛÜoØèÔAéÕ¡êÕ5Ø Úê9ëÔì Î1í îqïRðrðí Î\ñ í ÔAéÕ5êÕ¡Ø Úê9ëÔì Î?í î7ò9ò9ðrðrð j]só. ÏtôÒ¡õNö÷FÐ JøÔAê9× î Û ï Õ9ÙÚqÛÜeØùbúûJÁü#§ â%§ ãýþJ»ã ÿ=P ú »ü A

(54) â ã P

(55) K æ Ôê9× î Û ï ÕqÙ¡ÚqÛÜeØxÔ î éoÙ¡Ú î 7î Õ Ü Î ðí Hí Ô î éeÙÚ î %î Õ î 9Ø ï ÙêÚØqê ð M ' M. / ( =* @ _$/ @)/1$g@ /10( =* @ N(\.(\$ ,./10 (@ ( * /?,!/#"\@ *?&%$j(* + @)/1.&

(56) './('N/(()*$,+.- /)0132!45@)&)( &(678:9;,<!=&>)?@;(A97(B6 *?.

(57) ( @).)( ")& +CD)( E$+(9.(/ $j/ P,: $j)( " * CDF ( ( +R*?.()( G#'&)@ "\@ & +E"\/ )( @)$g@ .( * "@ +#H ( * I )( G )( ")C@@)/1$ZJ : . ( 67:89K;(< BL#< >6q@)&)J & $jH ( CD)( »* &p(.(/ $j/ )( "\@ @)/1$ &)( +#(\&¡* "\/1D$ M.*?@)$ _@).$ &N( '& *?$$@)D$ O'*?D$ "\/ P (/ 'j( .* @)/1$¥* "@ + @ 3+,2.

(58) Í Ì Î²Ô{ä ÕåæÚ ÌØ4Ù»ÙÓqßRã:Î4Q×{Ô Ù Ù×{ßØ²ÙÚ Ø²ÌÔS Ü>Ù ÔtÔkÛÛ Ó ×mÏqÓÙ Ó ÔÚ ÓÔ¡ßÏ{ÔÐÐÙ ÛáNÓTÍèÏm×mÚ Þ¹Ø²Ð]ÔkÓ ×¨ÍTÙÔ Ý ÓTÚ Î4×m×dÐ Ó¨×mÔ Ý RÎ²Î¢Í ÔtÏdÔkßèÛRÌRÙØ4Ó ßØ¢Ó Ï>×mÚ ÓTÐ/ÔÔ ä Ó Í ×{ÍTÏ{ÕØ²ã:ã ÝÏmÌRÎ¢ÓÓ Ô>Ô á Ý Ó Î²´Ú ×{Ø²Ð ÔÐ ØÐ Ó ÙTØ²ÔkÏR×{Í ßÎ(Ù¾Ø4×mÙ ÓTÎcÓ Ï¨×dÍTÓ Ì ÔÝÎ²Ô ÍTÏmÔtÞVÛR·¹Ø²ÓTßÚ ~ ÓEÔÓ Ð Ú dÔÔ¿ÓÔkdÐÝ NÛ Î²@×{TÙ Ð dÓ Ð ×m²Ø²ÓTÐ ÔK¯5Ñ Ï{ä Þ ÓTÚ Ï>Ô¡ÍÔ ×dÓT ÒÒ ´ 5Td¯i»5 T ß×mÐKã Ô.ä ÍTÔkÝ ÍTÔtÙ ÔkÐ]ÓTÔkÛq×>Ù S S ! ý ÿ c t ù ÿ ×Ó {Ø¢Î¢Ð èæÑµ× RÓ Ú Ù-Ô Ó Í [NT ÓTÏ#<Jã UÌØ¢ökÎ4ÛPý!Hÿ Ý mÎ4H×mù Ð/Ùü{×>Ó þÙ7øÚ×#×dÓ2ßÏ>ÍTÕPÔtÙ ÿÝ Ý:Wù Ï>ÔkV Ð ßÓ ÔÐ]åæÓTÓ7Ú Ú ÔÏmÔÞ[Í Ì ÍTÓ Ï>Ú Î²Ôkã ÔÙ Ø²Ï{Í7ã Ó Î²ÙØ²Ù èÙTÓ7ÔØ²ÏmÓTÎ²ÒÞÎ Ñ>Ù ÓTÏ>Í×m×mÎ4Ø²ÙkÐ]ä Ó ÙkXä(ÏdåæèxÚ ÔÔNÜ>ÔÍ ÍtÌ á Î²ÔkÓ Ú Ù(ÔÕPÍ ÔP× ¹ßÏ{ÚÌ×<Î²Ü>Û`Ôã ×mÔPÐ Üd>×mÍ Ø²Ï{>ÌmÙVÎ¢mÔkÜ{Ôk¢Î² ÙÏmÞæ×mßÏ>Ð ÐRÛBÒ á ÛR×iÔkÑ>Ý Ï>Ôk×mÐÎÛRØ²×>Ð Û Ñ5ÛRÔtÏ{Û°ÐEØ¢ÓTÓkÏiá/ÓTÓTÚ ÚÔÔE:ßTÌ Í Í dÔÐ] ÓÎ¢Ø4Ù»HÓ.mHÏm ÞµßkÑ{×mÏ>Ð¾×{Î²ã:Ù ÔPÏ>Ý ÍÏ] Ù»Ý Ó Ï]ÔkÛEÙ»Ó Ôk×>Û Ù ×>ÙTÔkÙ(ß×ZÏ{ÐÙTÛÌ Ý Ù ÝÓTÔkÎ¢ÔkÝ/Õä ÔkÐ]Ð¿Ó ×mÙTÍ Ì5ßÚ°Ñ{Ï>ß×{×{Î/ÙTÓ Ô{Úá×dÓ ÓµÚ Ù Ô5Ú Ï>ÍTÏ>Ì ã Î4ÛÏ{Óã èÔØ²ÙTÎ¢×mÎæÓTÝ Ø4Ù»Í ç ÏRÔkÛRÛÌßØ²ÐEÔ¹×× Ó ÕÝ Ú Î4×m×mÔ Ø²ÐÐtÔ Ý RÎ4Ôt×mmßÐKcÌRÓ Ý RØ¢Ï>Î¢¢Ì Ð/ÙáBèÓT×¾ÚØ¢ÙTÓTÔÔÚÓÍ Ï{Î²ÏdÏmã:èÞ ÏmÓµ>Ï{{Õã dÎ²×Ø¢Ñ]@¾×ddÓ Ï{[Ø¢ÍµÏ>dÐ5®Õª²[Î²× ¢Ôd¾Ü>ÔÛR Î@äÔÞ´ÓT(ÔÚÍt×mÌá/ÓÍTÏ{Ø²Ð Ù Íµ×dÑÔÓTÜ>Ø4Ó Ù Ú ÔÞ Ð Ô Í Í ÔÔÕPÐ]ÓÏdÜ{Ù»ÓÔ>×dámÓ Ó ÔÚ ÔkÏ{ÙTÞ'ÔÓ ×>Ú Û ÔPÛRÔØ¢ÐÓTØ²ÜÏ{Ø¢ÐÍ Ï{×{Ð ÎÒHÕPÝ Î4Ôk×mÐ>ÐÓ#Ùká>×mÛ Ð ÔÛEÝ:ÔÏ>ÐÐEÛRÓ Ø²Ð Ú ÑÔPÏ{ÍTÔÐ>Ó ÌÚ ÔkÔµÙ Ó ßÙÌ ÏmÍTÒÞ Ó Ú Ô#ÏmÓ Ú ÔÍÍ Ï{ã:ÏmÓÙä Y Z\[^] _ Ã Z -É ÃVÊ !` ×>×{ÍTßÔ#ÓT/Ø²Ï{Ô×{bÓÐ Ù ÙT5Ù adÏßegcØ²×mfh Ó ÓTZÚ ÔtÔPÛÏmÞNßÓ Ì Ï×KÍ ÍTÔkÑ{Ôk×{Ð]Ø²ßÜ{Ó(Ú¹ÔÐ¨Ý ×{Î4ß×mÍTÓTÐÏ>Ø²Ï{ã ÐÏ{×jÓ Ý#i k×{Í f DÓ ä Ø²k ×{MÎ¢lmåæÎ ¹fh èxÏ{ÏqÍ×mÛRÐÓTÔØ²Û ÕPÍ Ôk@ÔÛn ÒHÝ ÙTÏ>ÔØ¢lÓÐ]fhÏmÓÙÞ ß×>Ï{ßÓTÍ Ø²ÍTÏ{ÔtÐEÙ Ý:Ô Ï{RÐÔkÛ ßØ¢ÌRÐ ÓTÑØ²Ï{Ó Ð/ÏPä ÓT-Ú ÔÔÓVã:Ì ÔÙÑ>Ø¢×>ÐÙTÐ ÙTØ¢Ì ÐÕPÑZÔ×mÐÓ ÚÛ.×dÓ bÓ ÏadÓTÚ cÔNèæÔ×{ÐÙÛ5ÓTÏmÚ ÞÔÓ ÍTÚ ÔÔ Ò Ý ÙT×>Ì ßÎ4×mÓTÎ¢Ó'ÐØ²Ï{ÏmÐ èÞ/Ù Ø²×µÎ²Î-Ý Ï{ã:Í ãRÔÔÓÜ×mÕPØ²Ø²Ï{Ð ÏÌÔkÛ Ù ÛØçÜd×m×{ÔtÞÎ¢ÛÓTØ4Û ÔkèÍ×dÓ Ú ×`Ø¢ÔkÏ>Ð ÐPßÔ×mÝ Ü>Î²Î2ÔÍTÏRHÍ ÓTÏßi ÔkÙ Øf ÓÙ ÙNèæÏmÏdÞ[×mèÐ]ÍTÏ>Ó ÐÙã Ï{ÝÓTÓÏZÎ²×{i ×>Ð Û fÐ Û5äÔÍ åæÐ #Ú ÔÏ>èØ4ÙÍ Ó Þ´èÏ>Ø¢Ï>Ú Î¢Î²Ð ÔkÏdÐ èÔØ¢Ü>ÐÔÑ Þ´ÍoÍ Ï{i ÕÀf Ï{Í ÓTdÔkÚ ßÔkÔ4ÍØ²Ü{ÍTÔtÏ>Ùã Þ´ßÏ{Ï{ÏÍÓ Ï{pÙ Ý Ý:ibÎ4Ô×mÍqdÐ5×dä Ó ÕPØ¢Ï>`ÏRÐ°ÛRÔ¹ØÍ ç:ÚÔ ß]×<×dÌ Ü>Ó ÔtÔ5Ø¢Ï>Ù»ÓÛRÐ Ù ÔçÐ ÙTÔÔtÔEÛÙTÓ ÔkÚ ßÔ Ò Ï>Í ÛRÔkÍ¾ ßr Ï>tÐy s Ù»Ó Í ×{u Ø¢MÐ]lmÓ¹fh ¾ÓT:Ï³l Ó Ú q ×¡:Ø²Ù.ibÝqÎ²ÕP×{Ð/Ôka ßä cÚ×{Ð Ø²Ï{ÕPØ4Ù ÍÕ±Ý ÔÏ] Ù ×{Ôt×{Û ÙZÕÛÓ ÝÙZ{Ï Î¢Ô>×idái Ó adÔÕPc(ÓTv Ï°Ý xÏ>Ô Í ×{w ÒÎ ÔtßÌRÓ Ôdlfh ×mÞÓTcÔØ¢ÍHÐ ibÙ ÔkqÍ ÓÚÙ×>×z ÙæÐÝ ÔÔkèoÍ Þ´Ï>×>ÍTßÕPÓ Ø¢ÔkÏ>ÛjjÐ l lgzq |ä Ø²Ð]ÓTÏ×Ý Î4f ×mÐ¹×dÞÓTÔkÍ ×ÌÙTÑ>ÔkÛ.Ø¢Ü>Ôè ÐqrÚ tÔk×{sÐ5ßÓT×Ø²Ï{Í }Ð Ï{ã:l Ïmh Óá ÛRa Ôkc(ßv Ø²ÛRÔtÙxw ÓTÏ×{ÛÛ.×MlgÌ Ð | Ý:l Î²×{h Ð :Ð a Ôkc Û5ä×{ßÓTÓØ²Ï{Ø4Ð Ù Ó Ñ>Ï.Ï>×mØ¢ÎÓ Ùµä ßÌÍTÍ ÔÐ]ÓVÝÎ²×{Ð ×{ÐEÏ{ÝÝ Ï>Í Ó Ì Ð Ø4Ù»Ó Ø²ß×{ßÓTØ²Ï{Ð¾Ï>Í×ZÐ Ôè Û c ÔÎ²ä ÔÓTÔtÙ}ÔPlÌÙT¡ÔNÏ{Ó ÞZÚ Ø²ÙµÓ Ú ÕPÔ¡ÔtÝ ßÚÎ²×{×mÐÐ Ø4ÙTadÕâc]áèadÚ Ôc,Ðv ØÓ#w Ø4Ù Q ~ l : a S ÛR×>ßÔtÓTßØ²Ø4Ï{ÛRÐ-ÔkÛ¿ä!åæÓ Ú ÚÔ×dÓ.ÙT×{×{ÕPÐ ÏmÔÓ ÕPÚ ÔÔkÍßÚ×{×{Ñ{Ð ÔkØ²Ð>ÙTÓÕ èØ²ÙxØ²Î¢ÎV×mÎ4ã Ù Ï#ÔÌ Ø²Ð³Ù ÔtÛßÚè×{Ú ÍTÑ>ÔÔ.Ð.Ï{×mÞVÐÓ ×{Ú ßÔ Ò Ó Ó Ø¢ÏPÏ>Ð.×PÔÎ²Ïdè ÔtßÌR>Ó Ø¢Ï> >Ð.mØ4Ù2mç`ÍÙ»¢ ÓÛRÔ Þ´ÏmÔÞÍ ÍT×ÔtÛZÍTÌ ×mÎ²Ð Ô{äÛçÐ ×mÎ²Î ZÛ ÔÎ²ÔÓTÔtÛ.Û Ì Ô J. ÏÓN÷. ÔØ ï. ÙÚqÛÜeØøÝoß=àá. . NJ. Ý5ß=àpá. HG. æ. #G. K. #G. ÔAØ ï. ÚqÛÜoØkÔ î éeÔ Õ Î1í ÚØ ò Ø qÕ î Ú9ë rð ðbð T h Y pY e[ =X h%[

(59) P

(60). Ù.

(61).

(62). m. I

(63). #G.

(64). r

(65). ^.

(66). pB. x| . . èy ow. . . . =. A

(67). 9Jã \úß #. #G. nà 9á5. E. B. . Ï pÑ ÷ jÓ Ð eô5ÑÐ J. §. ÏOÑ ÷ NÓ Ð J. §. =§. . K. . 1. 9J. #G. 7Î ¥Ö ï éØqÚÕ%. 7Î. §. §. . 3. . Ï FÓ ÓZÐFÓ J Ø7ÜeØqÕ¡Ø Z§ HG. =. . Ã. Ö ï éØqÚÕ ÞêÖIÕ%. . 7Î. g.