Rapport personne-machine

Comme il a été mentionné dans la revue de littérature, un système de navigation facile d’ap- propriation implique qu’il soit simple à comprendre, que ses comportements soient prévisibles et cohérents aux attentes des usagers.

Pour notre solution, la simplicité d’appropriation repose sur des commandes : (1) en nombre minimal, (2) qui s’accommodent à un maximum de contextes généraux, (3) qui correspondent (par leur nom) et qui activent des stratégies adaptatives du système de navigation. Ceci exige aussi (4) une conscientisation de l’usager des limites et des propriétés du système.

Ayant un nombre minimal de manoeuvres, l’usager a une meilleure vue d’ensemble des possi- bilités du système. Il peut donc plus aisément choisir la manoeuvre la plus appropriée à ses fins et se familiariser rapidement à ses comportements. Pour ne pas limiter la portée du système, ceci suppose toutefois que chaque manoeuvre reste générale et puisse s’adapter à un maximum de contextes.

Rappelons qu’une stratégie de navigation définit le comportement du système en réponse aux objectifs de la tâche et aux contraintes cinématiques, spatiales, etc. Une stratégie adaptative im- plique un comportement s’adaptant aux contraintes instantanées, comprenant l’environnement lo- cal. L’activation d’une stratégie adaptative et la compréhension des limites du système sont essen- tiels pour que l’usager comprenne ce que le système essaye de réaliser et dans quelles mesures il en est capable. En comprenant bien ce que le système de navigation tente de réaliser en réponse à une commande, l’usager peut plus aisément identifier l’ensemble des contextes où la stratégie s’ap- plique. La possibilité de sélectionner la stratégie met à contribution sa capacité d’adaptation et lui donne ainsi l’opportunité de contribuer au succès de la tâche. Pour illustrer ce propos, considérons une commande nommée monte la pente. Dans cet exemple, cette commande ne correspond pas à une stratégie adaptative1, car elle active indépendamment de la pente : une stratégie d’avancer tout droit à partir des vitesses de déplacement ou de suivre les obstacles latéraux, soit la rampe. Ces 1_{Elle pourrait correspondre à une stratégie adaptative dans le cas où le système de navigation adapterait son com-}

deux stratégies provoqueront toutes deux des comportements et des performances bien distinctes qui dépendront de la pente en question. Si la première stratégie est utilisée par défaut et qu’un glis- sement survient, le fauteuil évoluera en biais et l’usager, ayant simplement commandé de monter la pente, pourrait ne pas comprendre cette évolution diagonale. Si la deuxième stratégie est employée et que la configuration de la rampe rend très difficile l’alignement, l’usager pourrait également ne pas comprendre que le fauteuil oscille à cause de la configuration de la rampe à ses côtés. Dans les deux cas, l’usager n’est pas en mesure de comprendre le comportement du système de navigation et de contribuer au succès de la tâche. En commandant explicitement les stratégies adaptatives et en étant conscientisé de leurs effets respectifs, l’usager met à contribution son jugement, sa capacité d’adaptation et est aussi en moyen de mieux comprendre le comportement de navigation résultant. Le système devient alors plus prévisible.

La prévisibilité est, en effet, favorisée par un rapport de cause à effet assez direct entre la commande et le comportement de navigation conséquent. Plus le comportement résultant de la commande est constant, plus il est facile à prévoir, donc choisi avec délibération et cohérent aux attentes. Pour ces raisons, la commande implicite est réduite au minimum. Elle se limite au déblo- cage stratégique (au premier niveau d’autonomie) lorsque la direction de l’usager est bloquée par les obstacles.

La prévisibilité et la cohérence du système sont aussi influencées par les propriétés des mou- vements et des réactions aux obstacles. Plus le système navigue et réagit aux obstacles de manière analogue à celle d’usagers habiles, plus il est susceptible d’être conforme à la navigation désirée des usagers ayant besoin d’assistance. Dans notre cas, cette similitude est satisfaite par la conjonc- tion de nos approches de génération de mouvement et de réaction aux obstacles, comme il sera démontré dans les résultats expérimentaux.

Le respect des attentes des usagers implique que les fonctionnalités disponibles soient suffi- santes à la réalisation des déplacements quotidiens. Au premier niveau d’autonomie, l’usager exé- cute lui-même les manoeuvres avec l’assistance stratégique pour la sécurité des mouvements et le déblocage. Au deuxième niveau d’autonomie, les 6 manoeuvres évoluées suivantes sont fournies :

1. Avancer en ligne droite dans une direction donnée (mouvement rectiligne) ; 2. Pivoter selon un angle précis ;

3. Suivre un mur à droite ou à gauche ;

4. Se stationner près d’un objet dans une direction donnée ; 5. Traverser un passage étroit ;

6. Suivre une personne, un animal ou un objet mobile.

Parmi ces manoeuvres, les quatre premières impliquent une direction. La manière de comman- der la manoeuvre et sa direction varie selon l’interface de commande utilisée. Trois interfaces de

commande ont été adaptées jusqu’ici, basées sur un clavier, une manette de jeu et une interface vo- cale (Atrash et al., 2009). Le premier niveau d’autonomie est accessible seulement via la manette de jeu. Les critères d’appropriation énumérés plus haut s’appliquent surtout à l’interface clavier et à la manette de jeu. La commande vocale est davantage conçue dans la perspective que l’en- vironnement est connu et de dimension limitée, d’où la possibilité pour le système d’identifier le contexte précis lié à la commande et de choisir lui-même une stratégie adaptée à ce contexte (des commandes hauts niveaux comme «monte la pente» peuvent alors être utilisées).