Interfaces visuelles et haptiques

2.2.1 Technologies d’affichage

Le retour visuel est fourni par un système d’affichage. Les principales qualités recherchées sont le rendu d’une image nette dans un espace 3D. Dans la suite, les technologies les plus employées en Réalité Virtuelle et les plus prometteuses sont présentées.

Le système le plus répandu est l’écran actif composé de millions de pixels. Il est employé directe-ment ou couplé à un affichage stéréoscopique pour rendre une impression de 3D. La stéréoscopie consiste à différencier l’image transmise à chaque oeil, l’une étant légèrement décalée par rapport à l’autre afin de reproduire les indices nécessaires à la perception de profondeur. Il existe une stéréoscopie passive où l’écran projette simultanément deux images aux propriétés physiques différentes (couleur, polarisation) qui sont filtrées par des lunettes portées par l’utilisateur. La stéréoscopie active quant à elle consiste à afficher alternativement deux images à haute fréquence. Des lunettes portées par l’utilisateur obstruent et ouvrent le champs de vision de chaque oeil de manière coordonnée. La solution active fournit une image plus nette mais nécessite une syn-chronisation avec l’ordinateur et une alimentation. Dans les deux cas, l’image la plus intelligible est cependant localisée sur le plan de parallaxe nulle qui correspond au plan de l’écran.

Une autre solution consiste à miniaturiser deux écrans et à les placer sur un casque de Réalité Virtuelle (HMD Head Mounted Display) porté par l’utilisateur (Fig. 1.7 (a)). L’affichage est ainsi disponible dans tout l’espace et une impression de 3D est fournie. Néanmoins l’utilisateur reste focalisé en permanence sur l’écran proche, ce qui est problématique pour la restitution de profondeur et fatiguant car le processus d’accommodation de l’œil selon la distance n’est pas respecté. De plus l’approche est intrusive, l’utilisateur porte un casque et ne peut donc pas se détacher de l’image affichée.

Un deuxième type de système employé est l’écran passif. Il n’est en réalité que la projection d’un écran miniature actif sur une toile par un jeu de miroir. Il possède ainsi l’avantage de générer un grand affichage, qui peut à nouveau être stéréoscopique pour fournir la sensation de 3D. L’inconvénient principal de la méthode est la faible qualité de l’image. En effet, une image avec un certain nombre de pixels est projetée, le résultat est donc une image plus grande avec le même nombre de pixels, soit une résolution plus faible.

Plasma chau✁é par un laser Particule piégée par un laser Casque HMD (a) (b) (c)

Figure 1.7. Les casques de Réalité Virtuelle sont constitués de deux écrans actifs placés à proximité des yeux de l’utilisateur (Sony ®) (a). Des technologies sont également en cours de développement pour piéger une particule [Smalley et al., 2018] (b), ou chauffer du plasma [Ochiai et al., 2016] (c) avec un système de laser.

Des solutions alternatives pour rendre un affichage dans un espace non contraint sont en cours de développement. Des particules sont par exemple capturées par un laser grâce à la pression de radiation et leurs positions sont ensuite contrôlées à haute fréquence pour créer une image dans un espace 3D [Smalley et al., 2018] (Fig.1.7(b)). Sur le même procédé, du plasma peut être excité à distance[Ochiai et al., 2016] (Fig.1.7 (c))2.

A l’heure actuelle, seuls des lignes et des points dans un petit espace ont été synthétisés. Ces technologies sont donc loin d’être commercialisées.

2.2.2 Dispositifs haptiques

Les performances recherchées pour un dispositif haptique sont principalement un grand espace de travail, un mécanisme non intrusif et une impédance mécanique proche de zéro [Hayward and Astley, 1996]. Ce dernier critère implique qu’un effort infiniment faible engendre une vitesse infiniment grande, autrement dit la dynamique propre du système en terme d’inertie, d’élasticité ou de frottements est limitée [Massie et al., 1994]. L’appellation "transparence" est également utiliser pour qualifier la qualité [Hayward and MacLean, 2007].

Dans la suite, les différents dispositifs employés pour des applications de Réalité Virtuelle sont détaillés. Leurs performances dépendent notamment de leurs structures cinématiques, qui sont ici classés en trois catégories : les structures séries encastrées, les structures parallèles encastrées et les structures portatives.

2. Il existe également des technologies basées sur la lévitation acoustique mais celles ci aboutissent à une image pixéllisée. Pour plus d’information, voir [Ochiai et al., 2014].

2 Stimulations Visuelles et Haptiques 17 Dispositifs séries encastrés

Les dispositifs séries encastrés sont des mécanismes dont l’organe terminal est relié par une chaîne cinématique ouverte à un bâti. Ils fournissent un grand espace de travail mais possèdent en contrepartie une grande impédance mécanique.

A titre d’exemple il existe le Phantom, une interface de bureau qui génère des efforts en 3D jusqu’à 3.3 N dans un espace de travail d’environ (0.16x0.12x0.07)[m] [Massie et al., 1994]3 (Fig. 1.8(a)). A plus grande échelle, un dispositif qui emploi une structure série est le Virtuose qui renvoie des efforts en 6D (force : 9.5N, couples 1.4 N.m en continu) dans un large espace de travail (Fig. 1.8 (b)) [Haption, 2001]. Le Phantom et le Virtuose ont une impédance limitée grâce à l’utilisation de câbles qui transmettent les efforts des actionneurs fixés sur la base à la structure.

Un dernier exemple concerne l’interface HapticMaster qui n’a pas été construite dans l’optique de réduire l’impédance du système, mais pour transmettre des efforts de 100N en continu en 3D dans un espace de travail de (0.40x0.36x0.28)[m] (Fig. 1.8 (c)) [Van der Linde et al., 2002]. Elle compte sur une commande en admittance détaillée plus tard dans le manuscrit, pour compenser sa propre dynamique.

Dispositif Phantom Touch (3D Systems) Dispositif Virtuose (Haption) Dispositif HapticMaster (Moog FCS Robotics) ~1 m (a) (b) (c) EDT : (0.16x0.12x0.07)[m] E✁orts : 3D, 3.3N max.

EDT : Non spéci✂é

E orts : 6D, 9.5N/1.4N.m cont. ~1 m

EDT : (0.40x0.36x0.28)[m] E✄orts : 3D, 100N cont.

Figure 1.8. Le Phantom est une interface série de bureau (a). Le Virtuose est un dispositif à plus grande échelle (b). L’interface HapticMaster est spécialisée dans la transmission de grands efforts (c). L’abréviation "EDT" signifie espace de travail, "max" pour maximum et "cont" pour continu.

Dispositifs parallèles encastrés

Les dispositifs parallèles sont des mécanismes dont l’organe terminal est relié par plusieurs chaînes cinématiques indépendantes au bâti. La combinaison des actions mène à une plus grande dynamique mais limite l’espace de travail.

Un exemple de structure parallèle est l’Omega 3 (Fig. 1.9 (a)) [ForceDimension, 2001]. Elle transmet des efforts en 3D jusqu’à 12N dans un espace de travail de (0.16x0.16x 0.11)[m].

Un autre type de dispositif parallèle concerne les mécanismes dont les liaisons rigides sont rem-placées par des câbles pour fournir un espace de travail large tout en conservant une impédance réduite. Un exemple de mécanisme à câbles est le SpIDAR (Fig. 1.9 (b)) [Sato, 2002] qui retourne des efforts dans un espace de travail approximé à un tétraèdre de 1m d’envergure.

Dispositif Omega 3

(Force Dimension) ^{Dispositif SpIDAR}

Exosquele e Rutger Master II ~ 20 cm (a) EDT : (0.16x0.16x0.10)[m] E✁orts : 3D, 12N (Non Spé.) ~ 1 m (b) EDT : Tétraèdre 1m E orts : 3D, Non Spé. (c)

EDT : Limite des tuyaux E✂orts : 1D, 16N max.

~ 10 cm

Figure 1.9. L’Oméga 3 est un exemple de dispositif haptique à structure cinématique paral-lèle (a). Sur le même procédé, il existe des interfaces composées uniquement de câbles pour réduire l’inertie du dispositif, notamment le SpIDAR (b). D’autres sont directement portés par l’utilisateur, à l’instar du gant RutgerMaster II (c).

Dispositifs portatifs

Les dispositifs portatifs sont une catégorie un peu à part car ils ne sont pas liés au bâti mais portés par l’utilisateur. Ils prennent la forme d’exo-squelettes également appelés gants si le retour est uniquement sur la main. Ils possèdent un espace de travail qui n’est pas limité et démultiplient les points de contact. Ils sont néanmoins incapables de simuler un objet statique tel un mur virtuel car ils ne sont pas liés au bâti. En outre les dispositifs portatifs sont intrusifs. La problématique majeure des gants est l’actionnement. Des solutions pneumatiques telles que le Rutger Master II et l’ExoHand ont ainsi été proposées (Fig. 1.9 (c)) [Bouzit et al., 2002, Festo, 2014]. Le premier génère un retour d’effort jusqu’à 16 N sur chaque doigt dans un espace de travail défini par la longueur des tuyaux qui relient les pistons à une pompe à air. Des actionnements moins encombrants ont été proposés tel que les câbles [Lelieveld et al., 2006] ou encore les moteurs ultrasoniques [Choi and Choi, 2000].

Des solutions ont également été proposées pour stopper les mouvements du bras en couplant le dispositif portatif avec un dispositif encastré [Iwata, 1990, Kawasaki et al., 2005].