Formalisme de table de coordination

La table de coordination (TC) dans un MI, est la partie qui lie les diff´erents composants en pr´esence (rˆoles et MCS), et donne sa coh´erence `a ce MI. Voici les composants d’une TC :

1. la donn´ee de l’arit´e respective de chaque rˆole : il s’agit de d´eterminer combien de robots peuvent endosser chacun des rˆoles. Cela peut ˆetre une valeur num´erique, ou une relation du type “au moins x” ou “au plus x” ou “entre x et y”.

2. la mise en relation des actions de coordinations entre les AE des diff´erents rˆoles Cette mise en relation est exprim´ee `a travers une liste d’´el´ements de mise en correspon- dance corresp d´efinis comme suit :

D´efinition V.3 : mise en correspondance d’un AC corresp= (idtargetR, idtargetAC, arity[, num]), o`u :

– idtargetRest l’identifiant du rˆole cibl´e,

– idtargetAC est l’identifiant de l’action de coordination cibl´ee dans ce rˆole,

– arity prend l’une des valeurs suivante :everyone ou num,

– et num est une valeur num´erique, `a fournir lorsque arity est de type num.

La valeur de arity permet de sp´ecifier explicitement combien d’individus de la population des UAV endossant le rˆole cibl´e devront prendre part `a l’action de coordination.

Il est `a noter que les actions de coordination mises en relation doivent n´ecessairement ˆetre de mˆeme type : cette mise en correspondance n’a pas de signification dans le cas contraire. Un m´ecanisme de v´erification de coh´erence doit donc ˆetre appliqu´e lors de la cr´eation d’une table de coordination dans un MI, pour s’assurer qu’elle est form´ee de fac¸on coh´erente.

3. l’instanciation des MCS : l’instanciation de mod`eles de contraintes spatiales est possible dans la limite des informations disponibles lors de la cr´eation de la table de coordina- tion : `a savoir d’une par les rˆoles en pr´esence, et d’autre part la signication particuli`ere (la s´emantique) du cadre du MI pour laquelle la table de coordination est cr´e´ee. Ainsi, c’est ici que sont sp´ecifi´es les rˆoles et points des contraintes spatiales. Les rˆoles peuvent ˆetre choisis parmi ceux en pr´esence, et les points sont associ´es `a des points d´efinis en param`etre de la variante de mod`ele d’interaction (nous reviendrons sur ce point dans la d´efinition formelle d’un mod`ele d’interaction, section V.2.5).

Par ailleurs la s´emantique, c’est `a dire la signification que l’on veut attacher au cadre d’in- teraction, permet de choisir et d’attribuer des valeurs num´eriques arbitraires aux variables de valeur num´eriques des contraintes spatiales, par exemple pour la d´efinition d’une dis- tance de s´ecurit´e entre UAV.

4. la mise en relation explicite des MCS instanci´es avec les blocs des AE, dans les rˆoles, est exprim´ee de la fac¸on suivante :

Pour chaque mod`ele instanci´e mcs,

D´efinition V.4 : mise en correspondace d’un MCS avec des blocs correspmcs= (id, ListO f Blocks), o`u :

– id est l’identifiant de cette mise en correspondance,

– ListO f Blocks est une liste de couples(idrole, idblocs) rassemblant tous les blocs

des rˆoles en pr´esence pour lesquels ce mod`ele doit ˆetre appliqu´e, lorsque actifs.

Lorsqu’un des blocs r´ef´erenc´e pour un MCS instanci´e donn´e devient actif, alors le MCS instanci´e est continuellement v´erifi´e pour l’UAV qui endosse ce rˆole, dans son contexte d’ex´ecution.

5. la mise en correspondance des param`etres de rˆoles avec les param`etres du mod`ele d’in- teraction. A chaque param`etre de rˆole doit correpondre un des param`etres du mod`ele d’in- teraction. Dans les faits, le mod`ele d’interaction est construit des sorte que ce soit le cas (voir par la suite la d´efinition du mod`ele d’interaction : section V.2.5).

Exemple de r ´ef ´erence - partie 7 : table de coordination

Nous d ´ecrivons ici la table de coordination tcre f qui va permettre de lier r ˆoles et mod `eles

de contraintes spatiales, en vue d’un mod `ele d’interaction donn ´e. Nous avons besoin pour cela d’ ´evoquer des donn ´ees qui n’ont pas encore ´et ´e d ´efinies : il s’agit de composantes de l’automate d’ex ´ecution, qui seront int ´egralement d ´etaill ´ees dans la section V.4.

– Arit ´e des r ˆoles : nous sp ´ecifions ici qu’un seul UAV doit endosser le r ˆole R1

re f, et un

seul UAV doit endosser le r ˆole R2

re f (donc exactement 2 UAV au total sont requis pour cette

t ˆache jointe).

– Mise en correspondance des actions de coordination : n’ayant pas encore d ´etaill ´e le contenu des automates d’ex ´ecution des r ˆoles, les actions de coordination n’ont pas encore ´et ´e donn ´ees. Nous les ´evoquons ici seulement par un nom symbolique, et nous pr ´eciserons ce `a quoi elles correspondent au moment de d ´etailler le contenu des automates d’ex ´ecution des r ˆoles, dans la section V.4. Le r ˆole R1

re f comprend deux actions de coordination : ac11et

ac12. Le r ˆole R2_{re f} comprend une seule action de coordination : ac21. La mise en correspon-

dance des actions de coordination est la suivante : . ac11Match= (1, ((R2re f, ac21, num, 1)))

Notons l’existence d’une sym ´etrie : une des deux mises en correspondance pourrait de fac¸on r ´ealiste ˆetre automatiquement d ´eduite de l’autre.

– Instanciation des MCS :

Cette instanciation n ´ecessite la disponibilit ´e des param `etres du mod `ele d’interaction. Ceux ci sont d ´efinis en m ˆeme temps que le mod `ele d’interaction est lui-m ˆeme d ´efini (sous-section suivante). Nous pr ´eciserons seulement ici que ces param `etres sont au nombre de cinq, avec les types suivants :

– p0: type Ob j

– p1: type Ob j

– p2: type Point

– p3: type Time

– p4: type UAV list

Voici donc les mod `eles de contraintes spatiales instanci ´es : . mcs1 : cs1= (R∗, 20, >) . mcs2 : cs21= (p0, 25, >) cs22= (p0, 50, <) cs23= (p0, p1, AZIMUT H, 0, =) cs24= (p0, p1, ALT ITUDE, π/6, =) . mcs3 : cs31= (R1, 100, <) cs32= (p2, 100, <)

– Mise en relation explicite des MCS instanci ´es : nous les ´evoquons ici seulement par un nom symbolique, et nous pr ´eciserons ce `a quoi ils correspondent au moment de d ´etailler le contenu des automates d’ex ´ecution des r ˆoles, dans la section V.4.

. R ˆole R1

re f : 8 blocs (b10, b11, ..., b17) seront d ´efinis ici. Cependant, seulement 2 blocs sont

sujets `a des mod `eles de contraintes spatiales : b10→ mcs1, et

b12→ mcs2.

. R ˆole R2_{re f} : 7 blocs (b20, b21, ..., b26) seront d ´efinis ici. Cependant, seulement 2 blocs sont

sujets `a des mod `eles de contraintes spatiales : b20→ mcs1, et

b22→ mcs3.

– Mise en correspondance des param `etres des r ˆoles avec les param `etres du mod `ele d’interaction : il s’agit de d ´efinir une fonction de mise en correspondance des param `etres des r ˆoles avec ceux du mod `ele d’interaction. Voici cette mise en correspondance :

– R1

re f :( f ront → p0, center → p1, ground-point → p2, duration → p3, uavs → p4)

– R2