La gestion des interactions entre UAV (coordination pour la r´ealisation de tˆaches coop´eratives) repose sur le gestionnaire d’interactions. Cette entit´e est un sous-syst`eme qui emploie des mod`eles d’interactions `a base de rˆoles pour raffiner et mettre en œuvre conjointement, dans un contexte multi-robots, des activit´es coop´eratives.
Nous ne d´etaillons par le gestionnaire d’interactions dans ce chapitre, car les mod`eles, forma- lismes et m´ecanismes sous-jacents justifient de le traiter dans un chapitre `a part enti`ere (prochain chapitre). Nous le pr´esentons donc ici comme une boˆıte noire, dont nous donnons les entr´ees, sorties et effets au sein de la couche d´elib´erative.
Le gestionnaire d’interaction rec¸oit en entr´ee des requˆetes portant sur des tˆaches jointes ´el´ementaires. Il s’agit de requˆetes demandant le pr´etraitement, le traitement proprement dit o`u l’interruption du traitement de tˆaches jointes :
– pr´etraitement d’une TJE : lorsqu’une requˆete de pr´etraitement de tˆache jointe est trans- mise au GI, celui-ci pr´epare son ex´ecution prochaine. Il s’agit d’instancier la repr´esentation de la TJE au sein du GI (cette repr´esentation prend le nom de mod`ele d’interactions), compte tenu du contexte courant, et de n´egocier d’une part l’allocation initiale des rˆoles de ce mod`ele d’interaction, et d’autre part l’intervalle temporel dans lequel la TJE sera r´ealis´ee.
– traitement d’une TJE : lorsqu’une requˆete de traitement d’une tˆache jointe (pr´ealablement pr´etrait´ee) est transmise au GI, l’activit´e coop´erative sous-jacente s’op`ere par l’interm´ediaire du gestionnaire d’interactions. En sortie de celui-ci, des tˆaches de haut niveau coordonn´ees sont produites : il reste alors `a les raffiner (avec le couple PS / RS) avant d’ins´erer les tˆaches individuelles ´el´ementaires dans le plan de l’EMD pour ex´ecution.
– annulation ou interruption d’une TJE : l’annulation concerne une TJE pr´etrait´ee, mais pas encore en cours de traitement. L’interruption au contraire concerne l’arrˆet du traitement en cours d’une TJE. Lors de la r´eception de cette requˆete, le GI proc`ede `a l’arrˆet imm´ediat des op´erations, et retourne un statut d’´echec pour cette tˆache jointe.
Le traitement d’une TJE dans le gestionnaire d’interaction produit des statuts de traitement de la TJE qui sont comparables aux statuts d’ex´ecution d’une tˆache dans l’EMD :
– scheduled : TJE pr´etrait´ee dans le GI, prˆete `a ˆetre trait´ee. – running : TJE en cours de traitement dans le GI.
– aborting : TJE en cours d’annulation / interruption dans le GI. – aborted : TJE annul´ee / interrompue.
– ended : TJE nominalement trait´ee.
Pendant la dur´ee du traitement d’une TJE dans le GI, des tˆaches de haut niveau, i.e. qui n´ecessitent des raffinements avant ex´ecution, sont produites. Le superviseur de CD op`ere leurs raffinements dans le couple planificateur symbolique / raffineurs sp´ecialis´es, avant de les trans- mettre `a l’EMD en vue de leur ex´ecutions. Les tˆaches de haut niveau retourn´ees par le GI cor- respondent `a des buts, au sens du planificateur HTN : accompagn´ees d’´etats initiaux de plani- fication (d´eduits en partie de l’´etat courant de l’UAV), elles d´efinissent des probl`emes au sens de la planification HTN. La r´esolution de ces probl`emes permet de d´eterminer des plans de tˆaches ´el´ementaires correspondant. Un tel plan est alors directement traitable par l’EMD dans le contexte courant.
Exemple de r ´ef ´erence - partie 3 : traitement des t ˆaches jointes
Nous d ´ecrivons ici en terme d’entr ´ees et sorties les t ˆaches jointes ´el ´ementaires de notre exemple, `a savoir t2.1 et t5.1, respectivement pour UAV1 et UAV2.
Lorsqu’une requ ˆete pour le traitement d’une t ˆache jointe ´el ´ementaire est rec¸ue par le GI, celui-ci, pr ´epare le traitement proprement dit. Du point de vue de la CD, cette ´etape est assez transparente : il s’agit d’une op ´eration du superviseur de CD (voir section suivante) qui n’a g ´en ´eralement pas d’effet imm ´ediat (sauf probl `eme de chargement de la TJE dans le GI). Nous noterons que cette ´etape concerne essentiellement l’attribution de r ˆoles dans la partie jointe de l’interaction et la n ´egociation de cr ´eneau temporel pour la r ´ealisation de la t ˆache jointe ´el ´ementaire.
Sans les d ´etailler ici, le premier r ˆole concernera la perception proprement dite, et l’autre r ˆole concernera le relais de communication. A l’issue de ce pr ´etraitement, une allocation initiale des r ˆoles existe au sein du GI.
Par la suite, lorsqu’au sein de l’EMD la TJE est d ´eclench ´ee (i.e. ses pr ´econditions sont satisfaites), le superviseur de CD transmet l’information au GI, qui traite la coordination des activit ´es jointes, afin de r ´ealiser des actions coh ´erentes avec celles des autres UAV. En sortie, les t ˆaches de haut niveau suivantes sont produites :
Pour UAV1 :
– T7 : (general-goto, (P2))
– T8 : (synchro, ((S = (UAV1,UAV2), (R = (UAV1,UAV2))))) – T9 : (takeshot-while-waiting, 900)
– T10 : (synchro, ((S = (UAV1,UAV2), (R = (UAV1,UAV2))))) – T11 : (general-goto, (Init1))
Pour UAV2 :
– T12 : (general-goto, (P1))
– T13 : (wait-until-synchro, ((S = (UAV1,UAV2), (R = (UAV1,UAV2))))) – T14 : (wait-until-synchro, ((S = (UAV1,UAV2), (R = (UAV1,UAV2))))) – T15 : (general-goto, (Init2))
La r ´esolution individuelle successive de ces t ˆaches donnera lieu `a des t ˆaches ´el ´ementaires que les UAV ex ´ecuteront dans les cadres respectifs des TJE t2.1 et t.5.1. La fac¸on dont ces t ˆaches de haut niveau sont produites est d ´etaill ´e dans le chapitre suivant.
Les t ˆaches fournies sont par ailleurs susceptibles d’ ˆetre r ´evis ´ees : en particulier lorsque des contingences surviennent en cours d’ex ´ecution (nous illustrerons ceci dans le chapitre suivant).
En ex ´ecutant ces t ˆaches ´el ´ementaires, les UAV doivent dans un d ´eroulement id ´eal se rendre respectivement sur le lieu de perception et le lieu de relais, puis r ´ealiser la perception relay ´ee pendant 900 secondes, puis terminer de fac¸on synchronis ´ee la perception relay ´ee, puis revenir `a la verticale de leurs points d’atterrissage respectifs. Tout ceci est r ´ealis ´e dans le cadre la t ˆache jointe trait ´ee.
Nous allons cependant introduire des contingences, afin de montrer comment le syst `eme peut ´evoluer lorsque n ´ecessaire : c’est dans le cadre du gestionnaire d’interactions que ces contingences seront consid ´er ´ees (chapitre suivant).
L’exploitation du GI dans la couche d´elib´erative est assujettie aux op´erations du superviseur de CD : la section suivante introduit les diff´erents op´erateurs de manipulation de plan au sein de la CD, que le superviseur de CD met en œuvre.