II. 2 5 degr´es d’autonomie d´ecisionnelle (C signifie Centralis´e, et D signifie distribu´e)
IV.5 D´ependances entre op´erateurs du SCD
Les op´erateurs du SCD ne sont encore que partiellement d´evelopp´es au moment de la r´edaction de ce m´emoire. Leur impl´ementation est indispensable pour r´eellement exp´erimenter la couche d´elib´erative sur des robots.
Notons finalement que le SCD doit toujours ˆetre disponible pendant l’application des op´era- teurs : il doit toujours ˆetre en mesure de r´epondre `a des sollicitations, que ce soit des ´ev´enements en provenance de la CD (GI, PS/RS) ou de l’EMD, ou encore sur requˆete d’un utilisateur du syst`eme.
Exemple de r ´ef ´erence - partie 4 : op ´erateurs de SCD
Dans cette partie de l’exemple de r ´ef ´erence, nous d ´ecrivons comment sont appliqu ´es les principaux op ´erateurs de SCD dans les couches d ´elib ´eratives respectives des UAV.
La premi `ere ´etape de l’exemple de r ´ef ´erence concernait la saisie et la transmission des missions par un utilisateur du syst `eme. Il s’agit pour le SCD d’appliquer l’op ´erateur SCD-0
sur les missions transmises (M1 et M2), pour chacun des UAV. Ensuite (partie 2 de l’exemple de r ´eference), le SCD applique l’op ´erateur SCD-1 pour l’insertion de t ˆaches, qui va lui-m ˆeme exploiter SCD-3 pour le raffinement des t ˆaches de haut niveau. Un plan ´el ´ementaire est ob- tenu. Ce plan contient une t ˆache jointe ´el ´ementaire : elle doit ˆetre trait ´ee par le GI (partie 3 de l’exemple de r ´ef ´erence), et le SCD applique donc imm ´ediatement l’op ´erateur SCD- 4 pour demander au GI de prendre en charge ce traitement. Cette application n ´ecessite de d ´eterminer les pr ´ef ´erences sur les intervalles temporels pour les t ˆaches jointes respec- tives (t2.1 et t5.1). Le superviseur de CD de chaque UAV ´evalue ces pr ´ef ´erences `a partir de l’ ´etendue des plans ´el ´ementaires respectifs et des contraintes temporelles des t ˆaches ´el ´ementaires qu’ils contiennent. Pour les deux UAV, la pr ´ef ´erence d’intervalle suivante est calcul ´ee : [9 : 00 : 30; max − 930[. La borne maximum correspond au temps maximum (au- cune valeur n’a ´et ´e sp ´ecifi ´ee dans l’ ´enonc ´e de la mission) moins la dur ´ee de la t ˆache jointe ´el ´ementaire, moins la dur ´ee de l’atterissage (900 + 30). Le SCD de chaque UAV transmet donc cette pr ´ef ´erence aux GI respectifs, et apr `es n ´egociation, c’est l’intervalle temporel effec- tivement adopt ´e.
Le SCD envoie ensuite le plan vers l’EMD pour ex ´ecution, en appliquant l’op ´erateur SCD-5 sur le plan ´el ´ementaire. L’EMD commence le traitement du plan pour ex ´ecution.
La figure suivante illustre l’application des op ´erateurs de SCD pour les deux UAV :
Mref-1 Mref-1 formaté tâches élémentaires t1.1 à t3.1 t2.1 chargée SCD-0 SCD-1 SCD-3 SCD-4
pel1 SCD-5 TIE planifiées dans l'EMD
Mref-2 Mref-2 formaté tâches élémentaires t4.1 à t6.1 t5.1 chargée SCD-0 SCD-1 SCD-3 SCD-4
pel2 SCD-5 TIE planifiées dans l'EMD
Accessoirement, l’op ´erateur SCD-6 peut ˆetre utilis ´e pour r ´eviser le plan, le cas ´ech ´eant. Nous ne consid ´erons cependant pas cette ´eventualit ´e dans le cadre de cet exemple de r ´ef ´erence.
IV.5
R´ecapitulatif
Nous venons de pr´esenter l’ensemble des composants de la couche d´ecisionnelle : le su- perviseur de CD exploite les capacit´es du planificateur symbolique et des raffineurs sp´ecialis´es pour d´ecomposer et affiner des tˆaches de haut niveau afin d’obtenir des plans compos´es de tˆaches ´el´ementaires (plans ´elementaires). Ces tˆaches ´el´ementaires partiellement ordonn´ees peuvent alors ˆetre transmises `a l’EMD en vue de l’ex´ecution. Parmi celles-ci, les tˆaches jointes ´el´ementaires sont d´el´egu´ees au gestionnaire d’interaction pour ˆetre affin´ees et coordonn´ees dans un cadre multi-robots : c’est alors dans le contexte d’ex´ecution proprement dit que ces tˆaches jointes ´el´ementaires sont trait´ees.
Le gestionnaire d’interactions
Dans le chapitre IV, nous avons introduit le gestionnaire d’interaction comme une boˆıte noire, simplement en termes d’entr´ees et sorties.
Ce chapitre fournit le d´etail du gestionnaire d’interactions (GI), qui regroupe diff´erents com- posants n´ecessaires au traitement des interactions entre UAV. Nous pr´esentons les formalismes et mod`eles qu’il requiert, et les m´ecanismes de traitement associ´es. Il est important de noter que ce qui est pr´esent´e ici n’est pas n´ecessairement enti`erement impl´ement´e : en fin de chapitre, nous r´ecapitulerons et distinguerons ce qui est impl´ement´e de ce qui ne l’est pas encore.
V.1
Vue d’ensemble du gestionnaire d’interactions
V.1.1
Composants
La figure V.1 pr´esente une vue d’ensemble des diff´erentes parties du GI. En termes de donn´ees manipul´ees, les mod`eles d’interaction (MI) d´ecrivent le cadre des interactions souhait´ees entre UAV : ils reposent sur des rˆoles, d´efinissant des ensembles d’instructions , des mod`eles de contraintes spatiales(MCS), permettant de contraindre spatialement le cadre des interactions, et des tables de coordination, articulant les rˆoles et les MCS.
Au œur du syst`eme, le moteur de traitement est l’entit´e qui prend en charge le d´eroulement de mod`eles d’interaction (MI), `a travers le traitement des rˆoles. Ce d´eroulement donne lieu soit `a l’activation de tˆaches de haut niveau (le GI communique alors de fac¸on interne avec le su- perviseur de CD pour g´erer le raffinement et l’ex´ecution de ces tˆaches), soit `a l’activation de sessions de n´egociation, via le gestionnaire de n´egociations (GN) : pour ce faire, des modalit´es de n´egociation (MN) d´ecrivent des protocoles de n´egociation entre UAV, afin de coordonner diff´erents types d’actions jointes.
Gestionnaire d'interactions
Gestionnaire de négociations Moteur de traitement Observateur Vérificateur de CSCommunication externe (autres UAVs)
Communication interne (CD) Modalités de négociation Modèles de CS Interactions internes
Envoi / réception de données "est source de données pour..."
Traitement Données Modèles d'interaction Base de rôles Tables de coordination