2.2.2 D´ efinition des contraintes de s´ ecurit´ e

La description du cahier des charges pour la partie s´ecurit´e est tr`es succincte. Ces exigences

ne d´etaillent pas l’ensemble des cas `a interdire, il est donc n´ecessaire d’´etablir une analyse

plus approfondie des diff´erentes situations dangereuses. Dans cette partie les diff´erentes

exigences suppl´ementaires devant ˆetre ajout´ees afin de garantir la s´ecurit´e sont pr´esent´ees.

Les contraintes de s´ecurit´e permettant de sp´ecifier ces exigences sont ensuite d´etaill´ees.

Pour cela, les exigences et contraintes sont regroup´ees en diff´erents groupes en fonction

du mouvement et/ou des actionneurs consid´er´es.

D´eplacement horizontal (axe X) Il est dangereux de rentrer o`u de sortir le v´erin

horizontal dans le cas o`u la pince ne serait pas en haut :

CSs

₁

= haut ·Sortir

CSs

₂

= haut ·Rentrer

Les v´erins et pr´e-actionneurs utilis´es pour cet axe impliquent qu’un mouvement complet du

v´erin a lieu mˆeme lorsque l’ordre n’est pas maintenu. Par cons´equent, il n’est pas possible

de se retrouver dans une situation pouvant poser probl`eme. Aucune autre contrainte n’est

alors n´ecessaire pour garantir le bon fonctionnement de cet axe.

D´eplacement vertical (axe Z) Le v´erin de cet axe a le mˆeme comportement que le

pr´ec´edent. N´eanmoins, un frein existe et lorsque celui-ci n’est pas activ´e aucun mouvement

n’est effectu´e.

Pour ´eviter des efforts m´ecaniques inutiles sur le frein, celui-ci ne doit pas ˆetre d´esactiv´e

lorsque le v´erin vertical est en mouvement :

CSs

₃

= haut ·bas ·Rel F rein

Le bras ne doit pas descendre si des bouteilles sont pr´esentes en dessous et que la pince

n’est pas ouverte :

CSs

₄

= haut ·rentre ·bouteille 1 ·ouvert ·Descendre

CSs

₅

= haut ·rentre ·bouteille 2 ·ouvert ·Descendre

CSs

₆

= haut ·rentre ·bouteille 3 ·ouvert ·Descendre

La zone de prise/d´epose des bouteilles doit ˆetre ferm´ee avant de descendre le bras pour

´

eviter les collisions avec les bouteilles :

CSs

₇

= rentre ·Convoyeur

⁻¹

·bloqueur IN sorti ·Descendre

CSs

₈

= rentre ·Convoyeur

⁻¹

·bloqueur OU T sorti ·Descendre

La descente au dessus du convoyeur central ne doit s’effectuer que lorsqu’un 6-pack est

pr´esent et que le v´erin bloqueur correspondant (Ver S2) n’est pas descendu :

CSs

₉

= haut ·rentre ·pack S2 ·Descendre

CSs

₁₀

= haut ·rentre ·V er S2 ·Descendre

Afin d’´eviter des mouvements violents du v´erin, une proc´edure doit ˆetre suivie pour

au-toriser un mouvement. En effet, en position haute, l’ordre de Descendre ne doit pouvoir

ˆ

etre activ´e que si l’ordre de Monter ´etait activ´e pr´ealablement. Le mouvement de descente

s’effectue alors par un front descendant de l’ordre de Monter tout en maintenant l’ordre

de Descendre. Le mˆeme type de r`egle s’applique au mouvement oppos´e (Monter). Les

contraintes n´ecessaires pour obliger ce fonctionnement, et ainsi garantir la s´ecurit´e, sont

les suivantes :

CSs

₁₁

= haut ·M onter

−1

· ↑Descendre

CSs

₁₂

= bas ·Descendre

−1

· ↑M onter

De plus, le frein ne doit pas ˆetre d´esactiv´e si les mauvais ordres sont enclench´es. Les

deux contraintes combin´ees suivantes, coupl´ees aux deux contraintes simples pr´ec´edentes,

permettent d’´eviter ce genre de situation. De plus, la priorit´e fonctionnelle est donn´ee au

frein. Par cons´equent, les ordres de mouvements doivent ˆetre d´esactiv´es.

CSc

₁

= haut ·Rel F rein ·Descendre

CSc

₂

= bas ·Rel F rein ·Monter

Dans les contraintes combin´ees, les variables en gras indiquent les variables forc´ees pour

traduire la priorit´e fonctionnelle de cette contrainte.

Bloqueurs de bouteilles Deux petits v´erins sont pr´esents au niveau du convoyeur de

la station. Ces v´erins permettent de bloquer l’acc`es des bouteilles `a la zone se situant sous

le bras. Ce sont des v´erins simples effets monostables, l’annulation de l’ordre implique la

rentr´ee automatique des v´erins.

V-2 Application `a trois stations 181

important entre les capteurs de pr´esence 3 et 4, un observateur est cr´e´e afin de savoir si

une bouteille est pr´esente entre ces deux capteurs :

presenceBouteille 4 3 = ↑bouteille 4 +presenceBouteille 4 3

⁻¹

· ↑bouteille 3

Les contraintes suivantes sont alors possibles :

CSs

₁₃

= presenceBouteille 4 3 · ↑Bloqueur IN

CSs

₁₄

= Convoyeur

⁻¹

·bouteille 1· ↑Bloqueur OU T

CSs

₁₅

= Convoyeur

⁻¹

·bouteille 4· ↑Bloqueur IN

Enfin, lors de la d´epose de bouteilles entre les v´erins bloqueurs, le bloqueur de sorti doit

rester sorti tant que la d´epose n’est pas termin´ee :

CSs

₁₆

= Convoyeur

⁻¹

·haut ·rentre ·bouteille 1 ·ouvert · ↓Bloqueur OU T

CSs

₁₇

= Convoyeur

⁻¹

·haut ·rentre ·bouteille 2 ·ouvert · ↓Bloqueur OU T

CSs

₁₈

= Convoyeur

⁻¹

·haut ·rentre ·bouteille 3 ·ouvert · ↓Bloqueur OU T

Convoyeur d’acheminement de bouteilles Le convoyeur ne doit pas ˆetre activ´e si

la pince risque d’ˆetre en position basse au dessus de la zone d’attente (CSs

₁₇

). En effet,

cela pourrait engendrer une collision avec des bouteilles pr´esentes sur le convoyeur. De

plus, si des bouteilles sont pr´esentes sur le convoyeur dans la pince ouverte, le convoyeur

ne doit pas ˆetre activ´e si le bloqueur de sorti n’est pas activ´e. Dans le cas contraire, le

convoyeur entraˆınerait les bouteilles qui risqueraient de se retrouver coinc´ees par la pince.

CSs

₁₉

= haut ·rentre ·Convoyeur

CSs

₂₀

= haut ·rentre ·ouvert ·bouteille 1 ·bloqueur OU T sorti ·Convoyeur

CSs

₂₁

= haut ·rentre ·ouvert ·bouteille 2 ·bloqueur OU T sorti ·Convoyeur

CSs

₂₂

= haut ·rentre ·ouvert ·bouteille 3 ·bloqueur OU T sorti ·Convoyeur

Ouverture de la pince Pour la gestion de la pince, la situation dangereuse est

l’ouver-ture de la pince lorsqu’elle serre des bouteilles et n’est pas en position basse au dessus du

convoyeur ou d’un 6-pack. Aucun capteur n’´etant pr´esent pour indiquer si la pince serre

des bouteilles, un observateur logique bouteilles serrees est cr´e´e. Ce dernier est ensuite

utilis´e pour empˆecher l’ouverture de la pince :

bouteilles serrees = bas· ↓ouvert +bouteilles serrees

⁻¹

· ↓f erme

CSs

₂₃

= bas ·bouteilles serrees ·Ouverture P ince

La pince ne doit pas changer d’´etat lors d’un d´eplacement :

CSs

₂₄

= haut ·bas · ↑Ouverture P ince

CSs

₂₅

= haut ·bas · ↓Ouverture P ince

Mouvements simultan´es Il est dangereux d’autoriser des mouvements simultan´es.

Par exemple, monter et sortir simultan´ement peut impliquer des chocs avec les parties

fixes du syst`eme. Pour ce genre de mouvements diagonaux, aucune priorit´e n’est donn´ee

et les deux ordres concern´es sont d´esactiv´es :

CSc

₃

= Monter ·Sortir CSc

₅

= Descendre ·Rentrer

CSc

₄

= Monter ·Rentrer CSc

₆

= Descendre ·Sortir

Contraintes structurelles Les contraintes structurelles sont utilis´ees pour l’analyse de

la coh´erence des contraintes. Celles-ci permettent la suppression de vecteurs impossibles

`

a obtenir sur le syst`eme r´eel (consid´er´e sans d´efaut).

Contraintes structurelles sur les capteurs

struct

1

= rentre ·sorti struct

4

= haut ·bas

struct

₂

= rentre ·milieu struct

₅

= ouvert ·f erme

struct

₃

= milieu ·sorti

Contraintes structurelles d’´etat initiale

struct

₆

= M onter

⁻¹

·Sortir

⁻¹

struct

₈

= Descendre

⁻¹

·Rentrer

⁻¹

struct

₇

= M onter

⁻¹

·Rentrer

⁻¹

struct

₉

= Descendre

⁻¹

·Sortir

⁻¹

Dans le document Contribution à la Commande des Systèmes à Événements Discrets par Filtre Logique (Page 180-183)