a des collisions entre palettes, ou bien entre les v´erins et les palettes. La gestion du frein
sur le v´erin vertical est ´egalement consid´er´e comme un ´el´ement de s´ecurit´e. En effet, si ce
frein est mal g´er´e, des d´et´eriorations du syst`eme peuvent ˆetre provoqu´ees. Enfin, certains
mouvements doivent ˆetre interdits, par exemple : d´eposer un 6-pack sur le convoyeur
central alors qu’il n’y a pas de palette.
V-2.3.2 D´efinition des contraintes de s´ecurit´e
Cette partie a pour objectif de d´ecrire pas `a pas l’ensemble des contraintes. Dans un
pre-mier temps, cinq observateurs logiques sont d´efinis pour faciliter l’´ecriture des contraintes.
observateurs logiques Il n’existe pas de capteur permettant de savoir si un 6-pack est
pr´esent dans la pince. Afin d’avoir acc`es `a cette information, l’observateurpbacest d´efini.
pbac = bas · ↑f erme +pbac
−1·ouvert
Au niveau des lignes d’exportation 1 et 2, il n’existe pas de capteur de fin de course pour
les v´erins de stabilisation. Un observateur est alors n´ecessaire afin d’ˆetre certain que les
v´erins sont effectivement sortis.
deposel1 = bas·p milieu·vl1 sorti + deposel1
−1·haut
deposel2 = bas·p gauche·vl2 sorti + deposel2
−1·haut
Enfin, pour la gestion de l’axe X, il est n´ecessaire de savoir de quel cˆot´e le d´eplacement a
commenc´e. Cette information sera utilis´ee pour la gestion du d´eplacement lorsque le v´erin
servant de taquet au milieu du d´eplacement sera utilis´e.
odroite = ↓p droite + odroite
−1·ogauche
ogauche = ↓p gauche + ogauche
−1·odroite
D´eplacement horizontal (axe X) L’axe X est un v´erin double-effet. Il permet le
d´eplacement au dessus des trois lignes (exportation et importation des 6-packs). Afin de
r´eduire l’usure du syst`eme et d’´eviter une casse, il est n´ecessaire d’empˆecher un maintien
d’ordre (Gauche ou Droite) si l’axe est arriv´e en but´ee. De plus, cet axe comporte une
particularit´e. En effet, un petit v´erin simple effet est plac´e sur sa course. Si ce v´erin
est activ´e, il va venir empˆecher le d´eplacement de l’axe X afin de positionner celui-ci au
dessus de la ligne d’exportation n
o1. Enfin, le d´eplacement est interdit si la pince n’est
pas en position haute, dans le cas contraire un risque de collision existe. Les contraintes
de s´ecurit´e pour cet axe sont pr´esent´ees ci-dessous :
Empˆecher le maintien d’ordre si axe en but´ee
CSs
1= p droite ·p milieu · ↑Gauche
CSs
2= p gauche ·p milieu · ↑Droite
CSs
3= p droite·Droite
CSs
4= p gauche·Gauche
CSs
5= p milieu·stopm h·odroite·Gauche
CSs
6= p milieu·stopm h·ogauche·Droite
Maintien du mouvement en cours D´eplacement si position haute
CSs
7= p droite ·stopm h· ↓Droite CSs
11= haut · ↑Gauche
CSs
8= p droite ·p milieu · ↓Droite CSs
12= haut · ↑Droite
CSs
9= p gauche ·stopm h· ↓Gauche
CSs
10= p gauche ·p milieu · ↓Gauche
D´eplacement horizontal (axe Y) L’axe Y est ´egalement un v´erin double-effet qui
permet le d´eplacement entre la station d’import/export et le convoyeur central. Les mˆemes
types de contraintes que pour l’axe X sont donc n´ecessaires. N´eanmoins, celles-ci sont plus
simples car il n’y a pas de v´erin bloqueur sur la course.
Empˆecher le maintien d’ordre si axe en but´e
CSs
13= rentre · ↑Sortir CSs
15= sorti·Sortir
CSs
14= sorti · ↑Rentrer CSs
16= rentre·Rentrer
Maintien du mouvement en cours D´eplacement si position haute
CSs
17= rentre · ↓Rentrer CSs
19= haut· ↑Sortir
CSs
18= sorti · ↓Sortir CSs
20= haut· ↑Rentrer
D´eplacement vertical (axe Z) L’axe Z est un v´erin double-effet ´equip´e d’un frein. La
gestion du frein n’est pas la mˆeme que pour celui de la station de transfert. En effet, les
pr´e-actionneurs n’agissent pas de la mˆeme fa¸con, il est donc n´ecessaire de faire quelques
V-2 Application `a trois stations 189
ajustements pour le bon fonctionnement de ce v´erin. Par exemple, si aucun ordre de
d´eplacement n’est donn´e, un maintien de l’ordre pr´ec´edent doit ˆetre effectu´e. Si cela n’est
pas le cas, plusieurs vibrations apparaissent lors du relˆachement du frein, ce qui engendre
des `a-coups importants endommageant le v´erin et la structure.
Maintien du mouvement en cours
CSs
21= haut · ↓M onter
CSs
22= Descente
−1· ↓M onter
CSs
23= bas · ↓Descente
Maintien d’ordre
CSs
24= bas ·M onter
−1·Descente
−1·Descente
CSs
25= haut ·M onter
−1·Descente
−1·M onter
Pas de frein pendant le mouvement
CSs
26= bas ·haut ·Rel F rein
Gestion des ordres obligatoires en fonction du frein et de la position
CSs
27= Rel F rein
−1·haut ·M onter
−1·Descente
−1·M onter
CSs
28= Rel F rein
−1·haut ·M onter
−1·Descente
CSs
29= Rel F rein
−1·bas ·Descente
−1·M onter
CSs
30= Rel F rein
−1·bas ·Descente
−1· ↑M onter
CSs
31= Rel F rein
−1· ↑Descente
Conditions d’interdiction de descente
CSs
32= l1 occupe·f erme·p milieu·rentre · ↑Descente
CSs
33= l2 occupe·f erme·p gauche·rentre · ↑Descente
CSs
34= p droite ·sorti · ↑Descente
CSs
35= p droite·sorti·V er S6 · ↑Descente
CSs
36= p droite·sorti·f erme·pack S6 · ↑Descente
CSs
37= p droite·sorti ·palette S6 · ↑Descente
CSs
38= p droite·sorti·ouvert ·pack S6 · ↑Descente
CSs
39= bas ·f erme·p droite·rentre·bac pret · ↑Descente
CSs
40= bas ·f erme·p droite·rentre·Conv
−1· ↑Descente
Gestion des v´erins simple effet Les 2 v´erins des lignes d’export et le v´erin de milieu
de course de l’axe X sont de type simple effet.
V´erins des lignes d’´evacuation 1 et 2
CSs
41= vl1 sorti · ↓Sortie l1 CSs
43= vl2 sorti · ↓Sortie l2
CSs
42= deposel1 · ↓Sortie l1 CSs
44= deposel2 · ↓Sortie l2
Bloqueur central de l’axe X
CSs
45= stopm b· ↑Stop M
CSs
46= stopm h· ↓Stop M
CSs
47= p gauche ·p droite · ↑Stop M
Gestion de la pince La pince est accroch´ee au bout de l’axe vertical (Z). Si un 6-pack
est pr´esent dans la pince (observateur pbac), alors la pince ne doit pouvoir s’ouvrir que
lorsqu’elle est en bas. De plus, si les v´erins stabilisateurs des lignes d’exportation ne sont
pas sortis, il ne faut pas lˆacher le 6-pack.
Ouverture de la pince
CSs
48= pbac·bas·OP ince
CSs
49= vl1 sorti ·p milieu·pbac·bas· ↑OP ince
CSs
50= vl2 sorti ·p gauche·pbac·bas· ↑OP ince
Convoyeur d’import de 6-packs En fin de course du convoyeur est plac´ee une but´ee
m´ecanique empˆechant les 6-packs de tomber. De plus, le syst`eme est ´etudi´e pour que le
6-pack soit correctement plac´e en dessous de la pince lorsque celui-ci est en but´ee. Par
contre, le convoyeur ne peut pas ˆetre actif si la pince n’est pas en position haute, cela
pourrait engendrer une collision.
Arrˆet du tapis si n´ecessaire
CSs
51= haut ·p droite·Conv
Contraintes combin´ees Sur cette station, les contraintes combin´ees permettent de
garantir l’exclusivit´e des actions oppos´ees. D’apr`es le cahier des charges, aucune priorit´e
n’existe entre les actionneurs. Les priorit´es fonctionnelles sont donc choisies de fa¸con
arbitraire et guid´ee par le fonctionnement normal du syst`eme. Les priorit´es fonctionnelles
choisies pour cet exemple permettent de favoriser un retour `a l’´etat initial classique du
V-2 Application `a trois stations 191
syst`eme : rentr´e `a droite avec la pince ferm´ee. Les variables engrassont celles forc´ees par
les priorit´es fonctionnelles.
Exclusion mutuelles d’actionneurs Gestion de la priorit´e entre Descente et M onter
CSc
1= Gauche ·Droite CSc
4= bas ·M onter · ↓Descente
CSc
2= Sortir ·Rentrer CSc
5= bas ·Monter ·Descente
CSc
3= OPince ·F P ince
Contraintes structurelles Les contraintes structurelles sont utilis´ees pour l’analyse de
la coh´erence des contraintes. Celles-ci permettent la suppression de vecteurs impossibles
`
a obtenir sur le syst`eme r´eel (consid´er´e sans d´efauts).
Contraintes structurelles sur les capteurs
struct
1= rentre ·sorti struct
5= p gauche ·p milieu
struct
2= haut ·bas struct
6= p milieu ·p droite
struct
3= ouvert ·f erme struct
7= stopm b ·stropm h
struct
4= p gauche ·p droite struct
8= odroite ·ogauche
Contraintes structurelles d’hypoth`ese initiale
struct
9= Gauche
−1·Droite
−1struct
11= OP ince
−1·F P ince
−1struct
10= Sortir
−1·Rentrer
−1struct
12= bas ·M onter
−1·Descente
−1
Dans le document
Contribution à la Commande des Systèmes à Événements Discrets par Filtre Logique
(Page 188-192)