Cours 3 : Stratégie Radar

(1)

Pbs divers Radar Strategy Radar Simulateur (réf) Dijkstra Gestion listes

Cours 3 : Stratégie Radar

Vincent Guigue

UPMC - LIP6

(2)

Lignes/colonnes dans les fichiers trk

◦

Comment est formé le .trk ?

◦

fichier classique : 1024

768 gggggg...

⇒

1024 caractères par lignes ...

⇒

768 lignes

◦

matrice à créer, de la même forme que le fichier : Terrain[][] mat = new Terrain[768][1024]

Très important de respecter ce format

- Les coordonnées de la voiture seront toujours réfléchies par rapport à l’image

- La voiture se déplace dans un pixel : attention à l’origine du repère !

(3)

Lignes/colonnes dans les fichiers trk

◦

Comment est formé le .trk ?

◦

fichier classique : 1024

768 gggggg...

⇒

1024 caractères par lignes ...

⇒

768 lignes

◦

matrice à créer, de la même forme que le fichier : Terrain[][] mat = new Terrain[768][1024]

(4)

Lignes/colonnes dans les fichiers trk

◦

Comment est formé le .trk ?

◦

fichier classique : 1024

768 gggggg...

⇒

1024 caractères par lignes ...

⇒

768 lignes

◦

matrice à créer, de la même forme que le fichier : Terrain[][] mat = new Terrain[768][1024]

(5)

Problème : matrice vs image Proposition :

◦

Notre référence : la matrice de terrain

- Ne pas modifier les directions proposées jusqu’ici - Image = simple représentation

Herbe Route Route Route

Herbe

Herbe Route

Route Herbe Matrice de Terrain

I

J I

J

Direction = (0,1)

(6)

Solution basique

◦

Synchronisation

basique

des indices :

Dès que je dois afficher qqch en (i,j)

⇒

je change le pixel (i,j)

1 p u b l i c s t a t i c B u f f e r e d I m a g e i m a g e F r o m C i r c u i t ( C i r c u i t t r a c k ) {

2 B u f f e r e d I m a g e im =

3 new B u f f e r e d I m a g e (track.getHeight(),track.getWidth(),

4 B u f f e r e d I m a g e . TYPE_4BYTE_ABGR ) ;

5

6 f o r(i n t i =0; i <t r a c k . g e t H e i g h t ( ) ; i ++)

7 f o r(i n t j =0; j <t r a c k . g e t W i d t h ( ) ; j ++)

8 im . setRGB (i, j, t e r r a i n T o R G B ( t r a c k . g e t T e r r a i n (i, j) ) ) ;

9

10 r e t u r n im ;

11 }

◦ Alternative

possible :

(i,j)

⇒

je change le pixel

(j,i), image horizontale

- Pour nous, c’est la matrice qui compte toujours (vous faîtes ce que vous voulez avec l’image)

- Attention aux dimensions de l’image créée

(7)

Affichage inversé

1 A r r a y L i s t <Commande> coms = new A r r a y L i s t <Commande > ( ) ;

2 f o r(i n t i =0; i <50; i ++) coms . add (new Commande ( 1 , 0 ) ) ;

3 // a c c e l a f o n d

4 f o r(i n t i =0; i <50; i ++) coms . add (new Commande ( 1 , 0 . 1 ) ) ;

5 // a c c e l a f o n d + r o t a t i o n p o s i t i v e

6 f o r(i n t i =0; i <50; i ++) coms . add (new Commande ( 1 , 0 ) ) ;

7 // a c c e l a f o n d

8 f o r(i n t i =0; i <50; i ++) coms . add (new Commande ( 1 ,−0 . 1 ) ) ;

9 // a c c e l a f o n d + r o t a t i o n n é g a t i v e

10 11

12 p o s i t i o n : ( 5 8 1 . 0 , 7 1 9 . 0 1 9 0 0 2 )

13 p o s i t i o n : ( 5 8 1 . 0 , 7 1 9 . 0 5 6 9 6 7 9 9 6 )

14 p o s i t i o n : ( 5 8 1 . 0 , 7 1 9 . 1 1 3 8 6 0 0 6 0 0 0 8 )

(8)

Explication

◦

Coté modèle, je bouge de (0,1)

⇒

je change de colonne (vers la droite dans la matrice)

◦

Coté image, je change le pixel (i,j+1)

◦

Dans le repère image, cela signifie :

- Abscisse x=i inchangée

- Ordonnée y=j+1⇒plus bas

◦

Sur les commandes passées :

- Rotation vers la gauche (trigo), sur un exemple :

- Un vecteur (0,1) devient (-EPS, 1-EPS) Application directe de la matrice de rotation

- Sur l’image BAS⇒BAS légèrement à droite

(9)

Retour sur la séance 2

◦

VoitureImpl, VoitureFactory

- Où sont les attributs vmax, alpha, beta ? Qui caractérisent la voiture. Sont-ils static ?

- Où sont les valeurs numériques associées ? - Comment initialiser la Position de la voiture ?

- Représentation mémoire pour Voiture/Circuit/Factory - A quoi sert la méthode getMaxTurn(), que retourne-t-elle ? - A quoi correspondent les chiffresvmax etbraquage, quels

sont leur signification géométriques ?

◦

Circuit/CircuitFactory

- Où mettre les directions de départ/arrivée par défaut ?

◦

Color/int, comment ça marche ?

- Pour colorier le pixel(i,j)de imen rouge : - 1)Color c = Color.red;2)im.setRGB(i, j,

c.getRGB())

- Attention,setRGBattend(int,int,int): cast + color : getRGB()

(10)

Retour sur la séance 2

◦

VoitureImpl, VoitureFactory

- Où sont les valeurs numériques associées ?

- Comment initialiser la Position de la voiture ?

◦

Circuit/CircuitFactory

◦

Color/int, comment ça marche ?

c.getRGB())

(11)

Retour sur la séance 2

◦

VoitureImpl, VoitureFactory

◦

Circuit/CircuitFactory

◦

Color/int, comment ça marche ?

c.getRGB())

(12)

Retour sur la séance 2

◦

VoitureImpl, VoitureFactory

- Représentation mémoire pour Voiture/Circuit/Factory

- A quoi sert la méthode getMaxTurn(), que retourne-t-elle ? - A quoi correspondent les chiffresvmax etbraquage, quels

◦

Circuit/CircuitFactory

◦

Color/int, comment ça marche ?

c.getRGB())

(13)

Retour sur la séance 2

◦

VoitureImpl, VoitureFactory

- Représentation mémoire pour Voiture/Circuit/Factory - A quoi sert la méthode getMaxTurn(), que retourne-t-elle ?

- A quoi correspondent les chiffresvmax etbraquage, quels sont leur signification géométriques ?

◦

Circuit/CircuitFactory

◦

Color/int, comment ça marche ?

c.getRGB())

(14)

Retour sur la séance 2

◦

VoitureImpl, VoitureFactory

◦

Circuit/CircuitFactory

◦

Color/int, comment ça marche ?

c.getRGB())

(15)

Retour sur la séance 2

◦

VoitureImpl, VoitureFactory

◦

Circuit/CircuitFactory

◦

Color/int, comment ça marche ?

c.getRGB())

(16)

Retour sur la séance 2

◦

VoitureImpl, VoitureFactory

◦

Circuit/CircuitFactory

◦

Color/int, comment ça marche ?

c.getRGB())

(17)

Retour sur la séance 2

◦

VoitureImpl, VoitureFactory

◦

Circuit/CircuitFactory

◦

Color/int, comment ça marche ?

- Pour colorier le pixel(i,j)de imen rouge :

- 1)Color c = Color.red;2)im.setRGB(i, j, c.getRGB())

(18)

Retour sur la séance 2

◦

VoitureImpl, VoitureFactory

◦

Circuit/CircuitFactory

◦

Color/int, comment ça marche ?

c.getRGB())

(19)

Retour sur la séance 2

◦

VoitureImpl, VoitureFactory

◦

Circuit/CircuitFactory

◦

Color/int, comment ça marche ?

c.getRGB())

(20)

Corrections automatiques Eclipse

◦

Lorsque anomalie (Exception) est détectée

- Fichier absent

- Commande impossible - ...

◦

A vous de définir le comportement adéquat

- Affichage erreur + retour null (éventuellement)

· Pas très propre...

- Délégation au niveau supérieur

· Plutot une bonne idée

◦

Remplacement de la valeur manquante par une valeur par défaut

- Intéressant mais dangereux (bug incompréhensible souvent créé)

(21)

Eclipse

◦

Import

- Vérifier toujours (même rapidement) la solution proposée - S’il y aplusieurs possibilitésd’import (plusieurs classes

homonymes) : l’ordre des propositions n’est pas intelligent

◦

Proposition de cast, proposition de création de variable

- Fiable à 80/90

◦

Utiliser les

générateurs de code

automatique

- Bonne chose : cela évite les petites fautes bêtes qui sont dures à débugger

◦

Connaitre la touche F3 de eclipse (démo) + F4

◦

Raccourci sysout

(22)

Radar : Fonctionnement

Principe

Le radar permet de se diriger à la manière d’un sous-marin, en envoyant des échos dans différentes directions.

P

Ensemble des faisceaux

(23)

Radar : un peu plus de détails

◦

Partir de la voiture

◦

Dans la direction

D

◦

Avancer d’un pas EPS

◦

Recommencer tant qu’il n’y a pas d’obstacle

◦

Renvoyer le nombre de pas effectués

Appliquer une rotation sur

D

et

recommencer

^P

Ensemble des faisceaux 8 pas jusqu'à l'herbe

(24)

Radar : Cahier des charges

◦

Interface de définition d’un radar

- Obtenir les scores de chaque branche

NB : score le plus grand = le meilleur

- Connaître la distance associée à chaque branche - Obtenir la meilleure branche

- Récupérer les angles associés à chaque branche

1 p u b l i c i n t e r f a c e R a d a r {

2 p u b l i c d o u b l e[ ] s c o r e s ( ) ; // s c o r e de c h a q u e b r a n c h e

3 p u b l i c d o u b l e[ ] d i s t a n c e s I n P i x e l s ( ) ; // p o u r l ’ o b s e r v e r

4 p u b l i c i n t g e t B e s t I n d e x ( ) ; // m e i l l e u r i n d i c e

5 p u b l i c d o u b l e[ ] t h e t a s ( ) ; // a n g l e s de c h a q u e f a i s c e a u

6 }

(25)

Radar : conseils d’implémentation

◦

Donner au constructeur :

- le faisceau d’angles - la voiture

- le circuit

◦

Commencer à implémenter la méthode :

public double[] scores() qui délègue la partie de calcul d’un faisceau à :

private double calcScore(double angle)

(26)

Radar : algorithme de base

Data: Voiture v, Circuit c, EPSILON

Result: cpt (score, plus c’est grand, plus c’est intéressant) begin

P ←−v.position;

D←−v.direction;

cpt←−

0 ;

whileCicuirt.getTerrain(P) != Herbe && P dans le circuit do

cpt++;

P ←−P +D∗EPSILON end

end

Ensemble des faisceaux 8 pas jusqu'à l'herbe

(27)

Radar : Piège d’implémentation

Attention aux copies de surfaces ! ! !

◦

Suivant les implémentations précédentes, on retourne parfois directement la position/direction de la voiture... Gare aux modifications !

◦

Même phénomène avec le point de départ du circuit dans la

voiture

(28)

Radar : piège géométrique

Il ne faut pas prendre EPSILON trop petit : temps de calcul...

Il ne faut pas prendre EPSILON trop grand :

P

8 pas jusqu'à l'herbe

Ensemble des faisceaux

(29)

Radar : piège géométrique

Erreur classique :

1 d o u b l e d = r a d a r . t h e t a ( ) [ 3 ] ;

2 Commande c = new Commande ( a c c , d ) ;

Attention :

la commande n’accepte pas un angle mais un pourcentage de braquage :

◦

Pour tourner d’un angle alpha quelle commande fournir ?

◦

Comment faire si la commande est <-1 ou >1 ?

Règle d’or :

toujours BIEN comprendre ce que vous êtes en train

de faire

(30)

Explications détaillées sur les fonctions

1 p u b l i c i n t e r f a c e R a d a r {

2 // s c o r e de c h a q u e b r a n c h e

3 p u b l i c d o u b l e[ ] s c o r e s ( ) ;

4 // p o u r l ’ o b s e r v e r

5 p u b l i c d o u b l e[ ] d i s t a n c e s I n P i x e l s ( ) ;

6 // m e i l l e u r i n d i c e

7 p u b l i c i n t g e t B e s t I n d e x ( ) ;

8 // a n g l e s de c h a q u e f a i s c e a u

9 p u b l i c d o u b l e[ ] t h e t a s ( ) ;

10 }

1 2 3

4 5

(31)

Explications détaillées sur les fonctions (2) Sur cet exemple :

◦

dans le main :

theta= [^π₃ ^π₆,

0,

−^π₆, −^π₃]

◦

Appel à scores,

récupération d’un tableau :

s =

[102,

403, 612, 196, 198]

◦

Appel à getBestIndex : retourne 2

◦

Avec

=

0.1 : distancesInPixels

d =

[10.2,

40.3, 61.2, 19.6, 19.8]

Il s’agit d’une fonction dédiée à l’affichage

1 2 3

4 5

(32)

Proposition d’implémentation

◦ public double[] scores() - Boucle for sur les angles du radar

- Appel à une fonction privée pour le calcul de chaque faisceau (i)

- Stockage de la distance en pixels dansdistPix[i]

- Stockage de l’indice du meilleur faisceau dans un attribut bestIndex

◦ public double[] distancesInPixels() - RetournedistPix[i]

◦ public int getBestIndex() - RetournebestIndex

◦ public double[] thetas() - Retourne l’attributangles

(33)

Radar : Stratégie

Un radar n’est

pas une stratégie...

Il faut (par exemple) un

système expert :

◦

Si le faisceau le plus long est ... alors la commande est ...

◦

Si ...

◦

...

NB : la meilleure solution n’est pas la même pour tous les circuits.

(34)

Radar : Stratégie & architecture

Paramétrage

Les paramètres doivent être fixés par le Main de manière générale...

Et pour le radar en particulier ! Rôle du main :

1

Définition des paramètres

2

Définition Voiture, Circuit...

3

Création du radar (à partir du faisceau, Voiture, Circuit)

4

Création de la stratégie (à partir du radar)

(35)

Serialization des Strategy

Une stratégie spécialisée par course...

Beaucoup de tests à faire !

⇒

Penser à un système de sauvegarde

Serialization

◦

Si vos stratégies sont Serializable... Vos radars doivent l’être aussi !

◦

Ca commence à devenir intéressant pour garder la trace des

meilleures courses...

(36)

Radar : limites

Le radar, ça marche bien, mais pas tout le temps...

(37)

Simulateur de référence

Vous pouvez maintenant jouer des courses... Commençons à comparer les performances !

◦

Téléchargeable sur le site, lien compétition

◦

Usage : le simulateur s’utilise avec 2 arguments (minimum)

1 j a v a −j a r s i m u l a t e u r . j a r −t t r a c k . t r k −c l i s t e _ c o m m a n d e s . com

2 [−d 1 −oimg o u t p u t _ i m a g e . png −o l o g o u t p u t . l o g ]

3 −t : nom du f i c h i e r t r a c k

4 −c : nom du f i c h i e r commande

5 −oimg : nom du f i c h i e r s a u v e g a r d e i m a g e ( non o b l i g a t o i r e )

6 −o l o g : nom du f i c h i e r l o g ( non o b l i g a t o i r e )

- le fichier circuit

- le fichier de commandes

- Le fichier de commandes doitêtre normalisé

(38)

Sorties optionnelles

1

Le fichier log

1 P o s i t i o n D i r e c t i o n V i t e s s e

2

3 ( 5 8 1 . 0 , 7 1 9 . 0 0 4 8 0 0 1 ) ( 0 . 0 , 1 . 0 ) 0 . 0 0 4 8 0 0 1

4 ( 5 8 1 . 0 , 7 1 9 . 0 1 4 3 9 7 8 9 9 9 5 ) ( 0 . 0 , 1 . 0 ) 0 . 0 0 9 5 9 7 7 9 9 9 5

5 ( 5 8 1 . 0 , 7 1 9 . 0 2 8 7 9 1 0 0 1 0 0 0 1 ) ( 0 . 0 , 1 . 0 ) 0 . 0 1 4 3 9 3 1 0 1 0 5 0 0 2 5

6 ( 5 8 1 . 0 , 7 1 9 . 0 4 7 9 7 7 0 0 5 4 9 9 5 ) ( 0 . 0 , 1 . 0 ) 0 . 0 1 9 1 8 6 0 0 4 4 9 9 4 9 9 9 8 6

7 . . .

2

Le fichier image

(39)

Fichier de commandes normalisé

Code pour générer un fichier standard compatible :

1 p u b l i c s t a t i c v o i d s a v e L i s t e C o m m a n d e ( A r r a y L i s t <Commande> l i s t e ,

2 S t r i n g f i l e n a m e ) {

3 t r y {

4 D a t a O u t p u t S t r e a m o s =

5 new D a t a O u t p u t S t r e a m (new F i l e O u t p u t S t r e a m ( f i l e n a m e ) ) ;

6 f o r( Commande c : l i s t e ) {

7 o s . w r i t e D o u b l e ( c . g e t A c c ( ) ) ;

8 o s . w r i t e D o u b l e ( c . g e t T u r n ( ) ) ;

9 }

10 o s . c l o s e ( ) ;

11 } c a t c h ( I O E x c e p t i o n e ) {

12 e . p r i n t S t a c k T r a c e ( ) ;

13 }

14 }

(40)

Simulateur en ligne

◦

Une fois que tout est au point, vous pouvez passer au simulateur en ligne :

◦

Login = votre prénom, Password = numéro étudiant

(41)

Simulateur en ligne (2)

NB : il faut avoir un score sur le circuit 1 pour débloquer l’affichage de votre ligne

Seul le meilleur score est conservé pour chaque personne et chaque

circuit

(42)

Architecture de base figée

Tous les éléments principaux ont été vus :

◦

Moteur physique : complètement opérationnel et fiable

◦

Sortie graphique

◦

Architecture générale : pas grand chose à ajouter

◦

Algorithmique radar qui permet de jouer des courses Objectifs :

◦

Jouer les courses les plus difficiles

◦

Améliorer les temps de parcours

◦

Améliorer la présentation du projet (temps réel...)

(43)

Dijkstra : principe

◦

Le radar est intéressant mais limité ?

◦

L’information qui nous intéresse est la distance à l’arrivée

◦

L’algorithme pour la calculer est Dijkstra

(44)

Dijkstra : principe

◦

Le radar est intéressant mais limité ?

◦

L’information qui nous intéresse est la distance à l’arrivée

◦

L’algorithme pour la calculer est Dijkstra

(45)

Dijkstra : principe

◦

Le radar est intéressant mais limité ?

◦

L’information qui nous intéresse est la distance à l’arrivée

◦

L’algorithme pour la calculer est Dijkstra

(46)

Dijkstra : exemple

(47)

Dijkstra : exemple

(48)

Dijkstra : exemple

(49)

Dijkstra : exemple

(50)

Dijkstra : algorithme Soit en entrée :

◦ G = (V,E)

: graphe (noeuds & arc),

- chaque noeud contient la distance à l’arrivéeV_i, - chaque arc contient une distanceE_ij

◦ A

: ensemble des noeuds d’arrivée

1

Initialisation : distances infinies (sauf pour les noeuds d’arrivée)

- ∀i∈G, V_i=∞, ∀i∈A, V_i =0

2 Q ←V

(liste des noeuds à traiter)

3

Tant que

Q

non vide

1 s=min(Q)noeud de score le plus faible

2 Q={Q/s}on retires deQ

3 Pour tous les voisins des: Vi∈Vois(s)

· Mettre à jourVi

(51)

Dijkstra : adaptation au projet

◦

Propagation de l’information de distance à partir de la cible :

- Liste des points à traiter Q : uniquement la route (et on connait la distance à l’arrivée des points d’arrivée) - Sélection du plus proche de l’arrivée - Récupération des voisins

- Mise à jour des voisins

- Itération tant que Q n’est pas vide

◦

NB : cet algorithme ne tient pas compte

du modèle de déplacement de la voiture, il

ne caractérise que les cases du plateau de

jeu.

(52)

Adaptation détaillée (1)

1

Initialisation : distances infinies (sauf pour les noeuds d’arrivée)

- ∀i∈G, Vi=∞, ∀i∈A, Vi =0

Tous les points sont dans

Q

(53)

Adaptation détaillée (2)

2

Tant que

Q

non vide

1 s=min(Q)noeud de score le plus faible

2 Q={Q/s}on retires deQ

Tous les points sont dans

Q

sauf

s

(54)

Adaptation détaillée (3)

2

...

1 2

3 Pour tous les voisins des: V_i∈Vois(s)

· Mettre à jourVi

Identification des voisins

(55)

Adaptation détaillée (4) : voisinage de la ligne d’arrivée

Cas très particulier

Lorsque le point de référence est sur la ligne d’arrivée

◦

Résolution d’un problème sur la ligne d’arrivée : mise à jour partielle

Avant : Après :

◦

Critère d’élimination :

OV~ ·sens~ >

0

(56)

Adaptation détaillée (5) :

◦

Ne pas mettre à jour les cases non roulables (évidemment)

◦

Mise à jour des distances (souvent en valeurs entières) :

ATTENTION : mise à jour est conditionnelle

si

d[v_i]>d[s] +Poids(s,v_i)

alors

d[vi] :=d[s] +Poids(s,vi)

(57)

Adaptation détaillée (6) : résultat

◦

Pour chaque voisin, on cherche la meilleure distance à l’arrivée :

- Pour le point vert bas de score 0

· Soit le score est 0 (pré-établi)

· Soit le score est 0 + 10 (venant de la case violette)

· On garde 0

◦

Pour les points sans score, on fait la mise à jour :

- Voisin direct : +10 (=1 * 10) - Voisin diag : +14 (≈√

2 * 10)

◦

Supprimer le point violet de

Q

◦

Itérer le processus

(58)

Améliorations (1)

◦

L’objet dijkstra stocke une matrice de distances initialisées à Double.POSITIVE_INFINITY

1 d o u b l e[ ] [ ] d i s t a n c e =

2 new d o u b l e[ c i r c u i t . g e t H e i g h t ( ) ] [ c i r c u i t . g e t W i d t h ( ) ] ;

3 f o r( i . . . ) f o r( j . . . ) d i s t a n c e [ i ] [ j ] = D o u b l e . POSITIVE_INFINITY ;

◦

La liste

Q

est une liste de Vecteur

◦

La liste

Qest simplifiée :

- Les points de scores infinis ne sont pas stockés dansQ : gros gain d’efficacité

- NB : ils ne peuvent pas être candidat pour pour le score min

◦

Nouvelles règles de gestion de

Q

- On ajoute les voisins qui avaient un score infini

- On n’ajoute pas les points nonroulables ou du mauvais coté de la ligne d’arrivée

(59)

Améliorations (2)

Utilisation des fonctions avancées sur les listes :

◦

Dans la classe Collections il existe la méthode :

1 s t a t i c <T> T min ( C o l l e c t i o n <? e x t e n d s T> c o l l ,

2 C o m p a r a t o r <? s u p e r T> comp )

◦

Une ArrayList extends Collection

◦

Mais qu’est ce qu’un Comparator ?

(60)

Debbuggage = affichage

Pour corriger certains bugs, le plus simple est d’afficher le résultat dans une image à la taille du terrain avec un code couleur

particulier :

1 // p o u r un p i x e l x , y

2 new C o l o r ( (i n t) ( d i j k . g e t D i s t ( x , y ) % 2 5 5 . ) , 0 , 0 ) ;

(61)

Comparator

Les fonctions classiques sur les listes (tri, min, max, ...) sont déjà implémentées dans la classe Collections... Mais ces fonctions demande une comparaison entre objets :

◦

Soit les objets implements Comparable :

1 p u b l i c i n t compareTo (T o ) // r e t o u r n e +1/0/−1

◦

Soit on construit un Comparator dans une classe à part. C’est à dire un objet qui implémente l’interface Comparator et contient donc la méthode suivante :

1 p u b l i c i n t comp are (T o1 , T o2 ) ;

Capacité de comparaison

Si on est capable de comparer 2 objets, de nouvelles opérations

deviennent possibles sur les listes.

(62)

Cas non trivial

L’application à notre projet n’est pas simple :

◦

La liste

Q

contient des coordonnées (Vecteur)

◦

Le critère qui nous intéresse est :

la distance d’un point à l’arrivée

- L’information n’est pas contenu dans l’objet (Vecteur)

◦

Comment gérer le problème ?

(63)

Cas non trivial

L’application à notre projet n’est pas simple :

◦

La liste

Q

contient des coordonnées (Vecteur)

◦

Le critère qui nous intéresse est :

◦

Comment gérer le problème ?

Ajouter un attribut double[][] distancedans le Comparator...

Mais cet objet doit être mis à jour au fur et à mesure de

l’algorithme

(64)

Cas non trivial

L’application à notre projet n’est pas simple :

◦

La liste

Q

contient des coordonnées (Vecteur)

◦

Le critère qui nous intéresse est :

◦

Comment gérer le problème ?

Ajouter un attribut double[][] distancedans le Comparator...

Mais cet objet doit être mis à jour au fur et à mesure de l’algorithme

Si on gère bien les références, pas de problème

(65)

Implémentation

1 p u b l i c c l a s s C o m p a r a t o r D i j k

2 implements C o m p a r a t o r <V e c t e u r > {

3 p r i v a t e d o u b l e[ ] [ ] d i s t ;

4

5 p u b l i c C o m p a r a t o r D i j k (d o u b l e[ ] [ ] d i s t ) {

6 t h i s. d i s t = d i s t ;

7 }

8 p u b l i c i n t comp are ( V e c t e u r o1 ,

9 V e c t e u r o2 ) {

10 i n t x1 = (i n t) o1 . g e t X ( ) ;

11 i n t y1= (i n t) o1 . g e t Y ( ) ;

12 i n t x2 = (i n t) o2 . g e t X ( ) ;

13 i n t y2= (i n t) o2 . g e t Y ( ) ;

14 i f( d i s t [ x1 ] [ y1 ] > d i s t [ x2 ] [ y2 ] )

15 r e t u r n 1 ;

16 e l s e i f ( d i s t [ x1 ] [ y1 ] == d i s t [ x2 ] [ y2 ] )

17 r e t u r n 0 ;

18 r e t u r n −1;

19 }

20 }

+ void optimize() - double[][] distance - ...

Dijkstra double[][]

+ int compare(Vecteur v1, Vecteur v2) Comparator<Vecteur> <<INT>>

+ int compare(Vecteur v1, Vecteur v2) - double[][] distance

ComparatorDijk

(66)

Syntaxe d’usage

Attention

Code indicatif...

1 // d a n s d i j k s t r a

2 d i s t = new d o u b l e[ t r a c k . g e t H e i g h t ( ) ] [ t r a c k . g e t W i d t h ( ) ] ;

3 q = new A r r a y L i s t <V e c t e u r > ( 1 0 0 0 ) ;

4 comp = new C o m p a r a t o r D i j k ( d i s t ) ;

5

6 // i n i t i a l i s a t i o n de d i s t

7 f o r(i n t i =0; i < d i s t . l e n g t h ; i ++)

8 f o r(i n t j =0; j < d i s t [ 0 ] . l e n g t h ; j ++)

9 d i s t [ i ] [ j ] = D o u b l e . POSITIVE_INFINITY ;

10 f o r( V e c t e u r p : a r r i v e e s ) {

11 d i s t [ (i n t) p . ge t X ( ) ] [ (i n t) p . ge t Y ( ) ] = 0 ;

12 q . add ( p ) ;

13 }

14

15 // r e c h e r c h e du min :

16 V e c t e u r s = C o l l e c t i o n s . min ( q , comp ) ;

17 // e l i m i n a t i o n

18 q . r e m o v e ( s ) ;

(67)

Optimisation

Les recherches de minimum sont coûteuses et il revient bien moins

cher de maintenir une liste ordonnée des coordonnées... Cela

correspond une structure de données particulière :

(68)

Optimisation

Les recherches de minimum sont coûteuses et il revient bien moins cher de maintenir une liste ordonnée des coordonnées... Cela correspond une structure de données particulière :