HAL Id: tel-00119208
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Submitted on 8 Dec 2006
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robot mobile autonome en environnements naturels
Thierry Peynot
To cite this version:
Thierry Peynot. Sélection et contrôle de modes de déplacement pour un robot mobile autonome en
environnements naturels. Automatique / Robotique. Institut National Polytechnique de Toulouse -
INPT, 2006. Français. �tel-00119208�
Institut National Polytechnique de Toulouse
ENSEEIHT Ecole doctorale EDSYS ´
S´ election et contrˆ ole de modes de d´ eplacement pour un robot mobile autonome en environnements naturels
TH` ESE
pr´esent´ee et soutenue publiquement le 18 juillet 2006 pour l’obtention du
Doctorat de l’Institut National Polytechnique de Toulouse
(sp´ ecialit´ e syst` emes automatiques) par
Thierry Peynot
Composition du jury
Rapporteurs : Philippe Bidaud Professeur, Universit´e Paris 6
Bernard Dubuisson Professeur, Universit´e de Technologie de Compi`egne Examinateurs : Catherine Tessier Ing´enieur de recherche, ONERA-CERT
Ronald C. Arkin Professeur, Georgia Institute of Technology, USA Simon Lacroix Charg´e de Recherche, LAAS-CNRS
❉✐r❡❝t❡✉r ❞❡ t❤ès❡ ✿ Raja Chatila Directeur de Recherche, LAAS-CNRS
Laboratoire d’Analyse et d’Architecture des Syst` emes — UPR CNRS
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✸✳✸✳✷ Pér✐st❛❧t✐s♠❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✻
✸✳✸✳✸ ❘és✉♠é ❞❡s ❝❛r❛❝tér✐st✐q✉❡s ❞❡s ♠♦❞❡s ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✼
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✶✳✻ P❧❛t❡s✲❢♦r♠❡s à ♠♦❜✐❧✐tés ✐♥t❡r♥❡s ❛❝t✐✈❡s ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✶
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✶✳✶✵ ❈❛rt❡ ❞✉ ♣❛r❝♦✉rs ❞✬❖♣♣♦rt✉♥✐t② ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✶
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✷✳✶ Pr♦❝é❞✉r❡ ❝♦♠♣❧èt❡ ❞❡ ❞✐❛❣♥♦st✐❝ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✺
✷✳✷ ❯♥ ❡①❡♠♣❧❡ ❞❡ ❝❤❛î♥❡ ❞❡ ▼❛r❦♦✈ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✷✽
✷✳✸ ❉é♣❡♥❞❛♥❝❡s ❝♦♥❞✐t✐♦♥♥❡❧❧❡s ❞❡s ✈❛r✐❛❜❧❡s ❞✉ P❍❆ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✸✵
✷✳✹ ❊①❡♠♣❧❡ ❞✬✉♥ ♠♦❞è❧❡ P❍❈❆ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✸✷
✷✳✺ ❉♦♥♥é❡s ❡①♣❧♦✐té❡s ♣♦✉r ❧✬❡st✐♠❛t✐♦♥ ❞✉ ♠♦❞❡ à ❛♣♣❧✐q✉❡r ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✸✺
✷✳✻ ●r❛♣❤❡ ❞❡ ❞é♣❡♥❞❛♥❝❡ ♦r✐❡♥té ❞❡ ❧❛ ❝❤❛î♥❡ ❞❡ ▼❛r❦♦✈ ❝❛❝❤é❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✸✽
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