UVSQ - Licence SPI Me111 - Mécanique Générale
T.D. N2
Cinématique - Porte-Outil
Le dispositif porte-outil d'une machine d'aûtage est schématisé par une système de trois solides rigides (1,2,3). Le repère terrestre R0= (O, ~x0, ~y0, ~z0) est lié au bâtiB de la machine.
1. Le support tournant :
Repère liéR1 = (O, ~x1, ~y1, ~z0). Mouvement (1 %R0) : rotation autour de(O, ~z0). Position de R1 % à R0 paramétrée par α :(~x0, ~x1) = (~y0, ~y1) =α.
On désigne parH le point de (1) déni par OH~ =h~x1. 2. Le bras pivotant :
Repère liéR2 = (H, ~x2, ~y1, ~z2). Mouvement (2 % 1 ) : rotation autour de(H, ~y1). Position de R2 % à R1 paramétrée par β :(~z0, ~z2) = (~x1, ~x2) =β.
3. Le porte-outil :
Repère liéR3= (G, ~x3, ~y3, ~z2). Mouvement (3 % 2 ) : rotation autour de(H, ~z2)et translation de direction (~z2).
Position de R3 % à R2 paramétrée par γ etr :(~x2, ~x3) = (~y1, ~y3) =γ etHG~ =r~z2. Calculer :
1. Ω(S~ 1/R0),Ω(S~ 2/R0),~Ω(S3/R0), 2. V~(H/R0),
3. V~(G/R0), 4. ~γ(G/R0),
5. Calculer{V(S3/R0)}, en utilisant la composition des mouvements.
