HAL Id: inria-00352561
https://hal.inria.fr/inria-00352561
Submitted on 13 Jan 2009
HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of sci- entific research documents, whether they are pub- lished or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers.
L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés.
Real-time estimation of dominant motion in underwater video images for dynamic positionning
F. Spindler, Patrick Bouthemy
To cite this version:
F. Spindler, Patrick Bouthemy. Real-time estimation of dominant motion in underwater video images for dynamic positionning. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA’98, 1998, Leuven, Belgium. pp.1063-1068. �inria-00352561�
"$#%& '$#&() *$ +#,.-) /1023 3*
4658769;:=<?>A@69B<CDE:GFIHJ5LKMFN9EOQPSR!TVU'KMW:=XZY
[]\^[`_Gacbd[]ef\^[gah\jiklkli3m
npoMqr=s m s k=tvuQiwxmxtzy o tvw{i|li}~i oQsItvi sVM Q \jiklkli3m n i3|li 8 w o kl3i
qo t8IlLGN= N¡N¢LQ£6¤g¢
¥§¦'¨©«ª¬Q©
®;¯f°²±´³¶µ8·¸;·3¹EºE»¼=¹8·º¾½E·½xµB¹¿¸¿ÀxÁÂg³¶µÄÃ3¸{Å+ƽx°Ç³È½x¯$¹Eµ;°Ç³²Æ¸x°Ç³È½`¯
Æ6¹E°²±3½gÉʼ+±Ë³ÈÌ;±Ìĸx¯¿Í;¹Î¹ÐÏE·«Åѽ`³¶°v¹ÐÉÒ°z½Ò¸ÓÌ;±Ë³È¹EÂx¹8¸ÒÉxÔ`¯«¸xƳÈÌ·½`µ;³²°Ç³È½x¯Õ
³¶¯ËÖ$ר¹zÖ´ÙÍBÔ~ÖÓ¸gÚ]¹~ÌĽx¯°Çº¾½{ÅÛ^¼³¶°²±ÜºÄ¹EµÈ·3¹ÐÌB°Ò°z½Ü¸jµÝ¹Ð¸{ÕvÍĽx°Ç°z½xÆÞ¸`ºÄ¹Ð¸
½¾ß³¶¯°v¹EºÐ¹EµÄ°A½¾ßà¸áÂg³ÈÉ´¹Ð½^ÌĸxÆ6¹Eº¾¸^ƽ`ï3°v¹ÐÉܽx¯¸áµ;Ã3ÍBµB¹Ð¸^Âx¹Ä±Ë³ÇÌÝÅâ¹gÙ
®;°=Ƹx³¶¯ÅÔ³²¯Â`½{ÅÂx¹EµA¸àÉÓ½xÆ'³²¯«¸x¯3°lÀxÁƽx°Ç³Ç½x¯fº¾½ÓÍBÃ˵İ8¹Eµ;°Ç³²Æ¸x°Ç³È½`¯
µÄ°v¹v·Üß;ºÐ½xÆãÃ˯ɴ¹EºE¼I¸x°v¹EºjÂg³ÈÉӹĽܵB¹ÐäBùE¯«Ì;¹EµBÙåQ·°Ç³¶Æ'³ÑÚ]¸`°Ç³È½x¯µpÌĸxºBÕ
ºE³È¹ÄÉ^½xÃ˰ʽ`¯°²±3¹6ƽ`°Ç³È½x¯¹EµÄ°Ç³¶Æ¸`°Ç³È½x¯Ì;½gÉÓ¹±3¸xÂx¹6ƸÓÉ´¹V·½xµÄµÄ³ÈÍÝÅâ¹
°²±¹jÃ˵B¹f½Øßá½xÃ˺^¸{ÅÖÓ½xº;³¶°²±ËÆæ³¶¯2çv¸;·Ó·«Å³ÈÌĸx°Ç³È½`¯ÕȺĹBÅѸx°v¹ÐɺйĸxÅèÕz°Ç³¶Æ¹Óé
ßݽxº6µEÌB³z¹E¯°Ç³ê=Ìj¹ÐÏE·«Åѽxº¾¸x°Ç³È½x¯!½xºà³²¯µÈ·3¹ÐÌB°Ç³È½x¯°z¸`µÐë`µBÙ.ìp¹±3¸xÂx¹pÉ´¹BÕ
Âx¹BÅѽE·3¹ÐÉá¸ÎßEº;³z¹E¯É3ÅÔ~¸x¯«Éá¹¶íÌB³z¹E¯°³²¯°v¹Eº²ßݸÓÌ;¹°z½'·3¹Eº¶ßB½xºEÆî°²±Ë³¶µ¸{ÅèÕ
ÖÓ½xº;³¶°²±ËƳ¶¯p¸x¯j½E·3¹Eº¾¸x°Ç³È½x¯¸{Å+ÌĽx¯3°v¹ÐÏx°vÙïIÏE·3¹Eº;³¶Æ6¹E¯3°ÇµÒÉ´¹Ð¸{ų¶¯´Ö'¼G³²°²±
ÌĽxÆÎ·«Åâ¹ÐϺйи{ÅÃ˯«É´¹Eº;¼I¸x°v¹EºÎµEÌ;¹E¯¹EµÎ¸xºÄ¹ÎºÐ¹v·½xºE°v¹Ðɸx¯ÉÂ`¸{ųÈÉ{¸x°v¹8°²±¹
¸E·Ó·º¾½g¸ÓÌ;±Ù
ð ñ3ò
©«ªóÊôAõQ©«ö;ó
ò
÷Øø6ùÄúû8üÝý{ø´ùÄûBþËùý`ÿÐû Äý«ýxùÑüûÝý'ú Äû«ûÝûÝø
ûBþÑýèùÄûÑø ÄûÑýlý !Nÿ¶ý Òø"$#%`ùÑýxø'&()*ù +-,ØûÝüBùÄý# + .
ú/&0)*¾ù+$$$1`ùÑýxø2&3-)43ý 5ý`ùâýxøàû6¾ù57]ùÑý{ø8&9)Nù+!:<;û
$5=]ù«û6 Ðÿ²ý 5>Ñø#?ûÝý.4Ðû@ø5>Ñü<«ýèùÑý{øÑø#Îýxÿ"xø@ø.
3û6 A`ùÄû6 BÓûÝúâü6âûÿ²ý ûEþÑý +`ùÑýxø$ý CÑø«ûÝüBùÑý{øù+ !:D~ý Äû
ÄûÝü6Ðû6$//=ûE- ÄûFÑø´ùÄû6 Äû¾ùÄû7Ñø Äý-âø#ÊùÄúûG ÄûH Äû>5ýxùÑý{ø
Ñø3ÿ¶ý 57`ùÑý{ø~ûBþËù +xüBùÄû¿ÿI Äý5J$57 #{ûýxÿ<ü5û6 +K5ýø´ùÄû6ý{ø
LÐûÓûÝúÑüÑûNùÄýL Äû$$1ÝûùÄúûBM3þ`ùÑý{ø^ýxÿIùÄú$Êü5ûN +¿ùÄýO
"- Ðù'ý`ÿGÑø´ùÄû6 Äû¾ù'ýxÿLùÄúû7Ðû-.4«ýxùÐùÄý5PÑø2ÐüÑûÝø´ùMü¿ûBþÑý +]ùâýxøQ
ý LùÄý>B#$ÓûÝø~ý,ØûÝüBùGÑøOÑø«ûÝüBùÑýxø~ù+!:
RQýO`üEúÑûÓû'ùÄú3ûCø5>ÑüB«ýÑùÑýxøÑø#SlûC Äý«ýÐûùÄý~û¾ù.
57`ùÄû=ùÄú3ûT"- ÄûÝø´ùU3 VW5ý`ùâýxøCÑø"üÝû@Ñø'ùÄúûX57 #{ûAÐûH3ûÝøüBû
/ùÄúûEÐû@ÓûÝúÑüÑûE5ý-Óû5ûÝø´ù%Ñøàý +3ûN lùÄý'üÝý5>«ûÝø]ùÄû8ÿ²ý
èù:YÎýlû6Óû6 ´ùÄúûT«ý$ÑûF ÄûÐûÝøüBûý`ÿZÐûÝüÝý{ø- C5ýxùÑýxøÓùÄú3û
Ñý-[H$èù\~ýxÿ]ø3û6 A`ùÄû6 G?ûÝý7$57#{û6Zxø"~ùÄú3û@" S.
ÐûB$57#xûÊüÝý{ø´ùÄûÝø´ù57!{ûE^ü6èùü;úOB5ý`ùâýxøpû¾ù$57`ùÑýxøQ:
Rlú$F$Lú/~ùÄúû@ÐûAý`ÿU>3ý5>Ñøxø´ù5ýxùÑý{øO Äý¾ù8û¾ù$57`ùÄý
" Ðû~ý{ø_B5Bèù$ Äû6Ðý$3ùÑý{øàÿI +5ûNlý !`&a )ZTLüÝýxø3ûN ÄûZ:
RQý«û6 Ðÿ¶ý 5[$Ñý{ø.bÐûÊù+!cÑøÒùÄúûUø"û6 T]ùÄû6 S Äý«ýxùÑü
MûdAèù7$" e ÄûH/ Äû$ùÄú"]ùùÄúûL$Ñý{øf$#{ý èùÄú5g ø
`ù>Ñû ¾ù`ùùÄú3ûL +]ùÄû~ýxÿc3YG1:hRlúGùÄýi«ûLâûàùÄý` ÄûBù Ñû{û
ùÄúûX3ý5>Ñøxø´ùS5ý`ùâýxøû6¾ù57]ùÑý{øBÑø`jk $Ñü]ùâýxø.* Äû`ùÄûB Äû.
ù$5ûlýù$5>1`ùÑý{øýxÿ+ùÄú3ûÎüÝý Äû«ý{øÑø#üBý3ûF=û6 ÄûVü- âû
ýù:7m8øâø´ùÄû6 ÐÿnxüÝû>$Ñø#Làÿ? âûBø"xøfû6^üÑûÝø´ùA^ùÄý
«ûÝüèÿIixøfùÄýOÐû'ùÄúû7 #xý èùÄú5oÑø2`øÜý«ûN +`ùÑý{ølüÝýxø´ùÄûBþËù
ú" G $Ðý>«ûÝûÝøOûÓûÑý«ûZ:
Rlúûø3ûBþËù@ÐûÝüBùÑý{øÜýxÿlùÄú@«û6 c ÄûÝü$$AùÄú3ûC57Ñøfÿ²û`ù Äû
ýxÿLý K3ý5>âøxø´ù@5ýxùÑýxøû¾ù$57`ùÑý{ø25ûEùÄúýZ:_pËûÝüBùÑý{øe0qû6.
Ðü6 $«ûVý3ù$5>$1`ùÑý{øF Äû $1ÝûjùÄý> øpùÄú3ûK5ý`ùÑý{øjû¾ù$57`ùÑý{ø
$#{ý èùÄú5rÑøf Äû.Èù$5ûxø' ÄûÐûÝø´ùùÄúûqÑø´ùÄû6 Ðÿs`üÝûÐûùÄý
ûBþÑýèùVùÄú3ûBý5>Ñø"`ø´ùF5ý`ùâýxøi $#{ý èùÄú5O:KpûÝüBùÑýxø`9¿üÝýxøËù+ Ñø
ûBþ«û6 $5ûÝø´ù+/ ÄûÑùý3ù+Ñø3ûKèùÄúB Äû ø3û6 A`ùÄû6 <3ûBýEÐû6.
H/ûÝø3üÝû:<tSÑø" $$/3üÝýxøü$"Ñø#@ Äû57 !T- ÄûE#$ÓûÝøÑøqpËûÝüBùÑý{ø_u:
v w
óxZö
ò ¬ ò
©yx2ó©ö;ó
òPz
¨©öNxî¬=©öÄó
ò
Rlúûü 5û6 + .* Äû`ùÄû7$57 #{û5ýxùÑý{øû¾ù$57]ùâýxø7 Äý´üÝûU$
Ñø{ý$Óû@]ù+'ù+!ÓûBøpý-Óû6 ùÄúûcLúýâû@$57#xûd`ø"àùÄú3ûÝøq5B¾ù«û
Äý¾ùùÄýùÄúûF ÄûÐûÝø3üÝûÊýxÿ<5ý-Ñø#ûÑû5ûÝø´ùý ýxùÄú3û6 G$¾ù .
Ñø#8`ùÑý.ÈùÄû5>«ý +úûBøý5ûBø":÷vødý +û6 6ùÄýüÝýxø3û6 6ùÄú3û
3ý5>âøxø´ù5ýxùÑý{øq5ýûQ Äû6èùÑø#ÿI Äý5îùÄú$û¾ù$57`ùÑý{ø¾ùÄû
G«ûÑø#ùÄúûK3 V{5ý`ùâýxø`ûVùÄý6ü 5û6 +>5ý-Óû5ûÝø´ùlû5B¾ù
5ûÎùÄú"]ùùÄú3ûE Äý-,¾ûBüBùÑý{øýxÿQùÄúûc¾ù+`ùÑüÊüÝý5>«ý{ø3ûÝø´ùýxÿ+ùÄú3û
ÐüÝûÝø3ûlý´üÝüÊùÄú3ûX57 âø"- Ðùýxÿ3ùÄúûX$57 #{ûE|nèùÄúùÄú3ûAèùÑý{ø
üÝý{øèùÑý{øjùÄú"]ùVùÄúû6O57 #{ûK"`ù ]Ñø´ùÄûÝøÑùb# +ÑûÝø´ù
Ñø3ÿ¶ý 57`ùÑý{ø"}N:
~F$/´ùÄúûLü;úýÑüÝûýxÿc5ýxùÑý{ø>5ýû"û«ûÝøGý{ø6üÝý{ø.
û6 +`ùÑýxø Äû`ùÄû~ùÄý'ùÄú3ûc!âøàý`ÿ]0V[5ýxùÑýxø_ø3û6 #xý{ø3ûc6ùÄú3û
ü5ûN +Cxøàý,¾ûBüBùùÄú3ûÎù\«ûVý`ÿù +xø¾ÿ²ý 57]ùâýxøO^üÑûÝø´ùùÄý
xüÝüBýø´ùIÿ¶ý =ùÄúû Äý-,¾ûÝüBùÑýxøàý`ÿQùÄúûÐüÝûBøûFÑø´ùÄýÊùÄúû$57#{û`øû
xøùÄú3ûF`ø" $ËùÑüEûÐü6 $3ùÑýxø~ýxÿNùÄúûÑû6lû7 ÐÿnxüÝû6:XRlú3ûFÐû
ýxÿGpÿnA0V5ý3ûG|*0V5ýxùÑýxøexø"2û3ùÄú"}Eâø$ùÄú3ûL`ø" $$
Äý´üÝû6Ulý>ÑûùÄýcÐý$ÓûLùÄúû#{ûÝø3û6 +.b3ùIú$#{úüÝý5>ÑûBþ.
ÄýÑû5ýxÿ0V= ÄûÝüÝýxø¾ù 3üBùÑý{øOÑøàùÄú3ûE Äû6ÐûÝøüÝûÊý`ÿ<5ý-Ñø#ý.
,¾ûÝüEù:];ÜûF ÄûBÿ¶û6 ùÄýKÐûE3 V= +5ûEù âüG5ýxùÑý{ø5ý3û6h
ùÄý
Äû Äû6ÐûÝø´ùùÄú3ûE Äý-,¾ûBüBùÑý{øjýxÿùÄú3ûc0V[5ý`ùâýxø_Mû6?àýxÿ+ùÄú3ûc¾ù+`ùÑü
"`üN!# ÄýøZLú3û6 Äû
3ûBøýxùÄû68ùÄúû@5ýûÑûOÓûÑý´üèù\_ÓûÝüBùÄý
Mûxø"8 ùÄúû>ÐûBùAýxÿ5ýû<"- +5ûBùÄû6 :_pü;úi5ý3û6@- Äû
#Ñý$>$BLúûÝøû6ÑùÄú3û6 GùÄúûLü5ûN +Îù +xø]ùâýxø757#{øèù"3û
$K57 UÑùÄú8 Äû6«ûÝüBù'ùÄýpùÄú3û3ûùÄúýxÿLùÄúûý,ØûÝüBùIý LúûÝø
ùÄúû6 Äûc$Løý`ùLùÄý´ýC5B3üEúL3ûùÄú_ `ùÑýxøqâøàùÄúûEÐüÝûBøû:XRlúý#{ú
Ñûc#{ûÝø3û6 +ùÄú"`ø^ùÄú3ûÿI$]0Vü ÐûNùÄúû'ü;úýÑüÝûýxÿ3 V5ýû$
ÑûLùÄýCxøpû6^üÑûÝø´ùG5ý`ùÑý{ø~üBý5>ù+`ùÑý{øZ:
mG5ýxø#@$ûN ÄûÝø´ùX«ý$èùÑûùÄúûG3 V ^øû5ýxùÑý{ø>5ýû
Äý-Óû¿ùÄý>«ûBC#xý´ýjüBý5> Äý5>$Ðû«ûEù\lûBûÝøqèù ÄûÑûxø3üÝûKE
5ýxùÑý{ø3û6Ðü6 $3ùÄý cxø"áùÄúûû6^üÑûÝø3ü6jýxÿXèùVû¾ù$57`ùÑý{øZ:'÷zùE$
3û6Møû`ùÑþûZ7=|s\}X/d
|s}<=e
2
<e
2
Lúû6 Äû |
}NG($SÊùÄú3ûC"- +5ûBùÄû6 @{ûÝüBùÄý ÊùÄý_«ûûk.
ù$57`ùÄûd:YÎýlû{û6 LúûÝøùÄú3û7"xü+!# Äýø"B Äýgþ57]ùÄû
Ñý´ü`ùÄûÑøyexøûLúýÐûixø´ù__5>«ý Ðù+xø´ùG2" ÐùÑü
H/" +`ùÑüc5ýxùÑýxø_5ý3û6ZÐú3ý?L«ûEÐûd:
RQýû¾ù$57`ùÄûIùÄú3ûXý5>Ñø"`ø´ùS5ýxùÑýxøK5ýû%«ûBùblûÝûÝøÒù\=ýF3ü6.
üÝû$ÓûL57 #{ûB ¡@xø"2 ¡n¢
U=û~ú"ÓûûÓûÑý«ûh# +ÑûÝø´ù.
" Ðû5Kèù ÄûÐý$ùâýxøK Äý¾ù+û¾ù$57`ùÑý{ø5ûBùÄúý@ûÐü6 $«û@âø
&a )*:L÷vùüxøq«û $ÑûpùÄý7xø/L!âø~ýxÿX3-V£«ý3ø3ý5>5ýxùÑý{ø
5ý3û$:_RQýpûÝø ÄûùÄú3û>#{ý% lýxÿT Äý¾ùÄøûS=û>5>Ñø$5>$1Ýû>xø
DL.zû¾ù$57`ùÄý =ü6 èùÄû6 Ñý{øÑùÄúÒú"- +.* Äû3û6ÐüÝûÝø"Ñø#Vÿn3øüBùÑýxø&)*:
RlúûüÝýxø¾ù + âø´ù$K#$ÓûÝøi/jùÄúû>" X 5>3ùÑýxøÜýxÿ $#{ú´ù.
øûüBý{ø¾ù+`øü6ý`ÿ@ Äý ,ØûÝüBùÄûf Ðÿs`üÝûáûÑû5ûÝø´ùý-Óû6 7èù3-V
ù +-,ØûÝüBùÄý &u-)4:]Rlú´ùÄúû5ýxùÑý{ø75ýûû¾ù$57]ùâýxøL$X3û6Møû
¥¤
¦ #%5>Ñø
¨§
|4 c}<¦ #%5>Ñø
©
ª«%¬
¡s®6¯
|sVEtSV
|s}}
¼G³²°²± VEtSV
|s}<W ¡s¢
|s
|s}}S°i ¡ |s"}:
¯
|sd}B$_^ÿnø3üBùÑý{øfLúÑüEúW$«ý3ø"3ûÿ¶ý ~ú$#{úW$û6¿ý`ÿ@:
D~ý Äû ÄûÝü6Ðû6$/=û7ÐûR!{û6d±@$=û$#{ú´ù'ÿIø3üBùÑý{øQ:qRlúû6ûk.
ù$57`ùÑý{ø«ý Ðù²B|n³}" $$füÝýxø$¾ùÒýxÿlùÄú3ûBLúýâû7$57#xû:
÷vÿS ÄûH ÄûZèù8üxøq Ðý>«ûG Äû¾ù ÑüBùÄû~ùÄý>B«ûBüMü@ Äûýxÿ+ùÄú3û
$57#{û:ERlú3ûB5>Ñø$5>$1`ùÑýxøpù+!ÓûF`øËù+ #{ûAýxÿU75Bèù ÄûÐý.
ùÑý{øáÿI + 5û6lý !qxøjý`ÿUxøÑøü6 Äû5ûBøËù+ SÐü;úû5û@" Ðûáý{øpùÄú3û
´
k.bµ8û6ùÄý{ø'5ûBùÄúýd:Wmlù6û`üEú'Ñøü6 Äû5ûBøËù+ T¾ùÄûW¶|*`ù
#$ÓûÝø2 ÄûÐý$3ùÑý{øhÑûÓûsIý ÿ? Äý5·O ÄûÐý$3ùÑý{øhÑûÓûlùÄý`qMøûN
ý{ø3û-}NAlû~ú"Óû` P
¤
c¸
¹
c¸XLúû6 Äû
¤
c¸$6ùÄú3ûpü ÄûÝø´ù
û¾ù$57`ùÄûAýxÿùÄúû@ +5ûEùÄû6 EÓûBüBùÄý E K:Gm="`ù Ñø3û $1]ùâýxø
ýxÿTVEtSV
|s}F- Äý3ø"
¤
c¸>$@«û6 Ðÿ¶ý 5ûZZÑûÑø#~ùÄý_ Äû
H/"xø´ùèù\7º »
Z¼
|s}X$Ñøû èùÄú_ Äû«ûÝüBùLùÄý
¹ ¸
º » ¼
|s}½
¾S ¡N|s
@¿
¼
|s}}N
» ¼
|s}
¡s¢
|s
@¿
¼
|s}}°i ¡+|s"}
Lúû6 Äû
¾< ¡ |s}CûÝøý`ùÄûùÄúûL"]ù? F# +ÑûÝø´ù6ý`ÿVùÄúûOÑø´ùÄûÝøÑùb
ÿn3øüBùÑý{øe]ùCÑý´ü]ùâýxøeexø"2]ù'ù$5ûC³6:`Rlú3ûÝøQ=ûL¾ùèù3ùÄû
ÿ¶ý AùÄú3ûC5>Ñø$5>$1`ùÑýxøÜýxÿ
§
|4 c¸ }8ùÄúûB5>âø$5>1`ùÑý{øfýxÿlùÄú3ûûBþ.
ÄûÑýxøy#$ÓûÝø/
§À
|¹ ¸ }ÂÁ
¯
|sº »
Q¼
|s"}}N:£Rlú$pû6 Äý
ÿn3øüBùÑý{ø$5>Ñø5>$1ÝûÑø#q`øÜ÷vùÄûN +`ù$Óû6.4Ãû6lû$#xúËùÄû.bÄMû ¾ù.
pH/"- ÄûF Äý´üÝû ÄûdèùÄúiÅExøÑøèù< $ûÿ²ý
¹
c¸:@tý
5ý Äû>ûBù+$$K«ýùÒùÄúû>5ûBùÄú3ý'|Çü ÑûÃED_ÃD~ûBùÄúý}cxø"
èù«ûN Ðÿ¶ý 57`øüÝû6ùÄúûG Äûû6 T ÄûBÿ²û6 ÄûàùÄý_&a-)4:
Rlú$û¾ù$57`ùÑý{øq $#{ý èùÄú5Æ $âýGùÄý>#{ûBùGK Äý¾ùF`ø"O`ü6.
ü +]ùÄûÎû¾ù$57]ùâýxø~ý`ÿQùÄúûF3ý5>âøxø´ùA5ý`ùÑý{ø75ý3û|ss:û:$"xü+!/.
# Äýø"f ÄûÝø´ù75ý`ùâýxø}B«ûBùblûÝûBøù\=ý8$57#{û6: ÷zù>$G«û
ÐûùÄýc Äû $1Ýû8ùÄúûGø" 5>âü«ýÑùÑýxøÑø#AýxÿNùÄúûü5ûN +ÊùÄýÊùÄú3û
Äû#Ñýxøàý`ÿÑø´ùÄû6 Äû¾ùX'üÝý5>«ûBø`ùÑø#Òÿ²ý lùÄú3ûG3 V3ý5>Ñøxø´ùX5ý .
ùÑý{øOÑø"üÝûL/ùÄúûÊü 5û6 +K5ý-Óû65ûÝø´ù:
Ç ÈÉ
©ö+xZöʬ=©öÄó
ò ¬ ò ô ö ò © z ªZËB¬ö
ò@Ì
óË ©dÍ
z
x2ó©öÄó
òÎz
¨3©ö+x2¬=©«ö;ó
ò
¬TÏ
Ì
óLªNöÄ©ÍKx
÷Øøàý +3ûN 8ùÄú`ùLùÄúû3ý5>Ñø"xø´ù5ý`ùâýxøpû¾ù$57`ùÑýxø$#{ý ÑùÄú5
øÑø[j\$âü`ùÑý{ø.4 Äû6?]ùÄû2 Äû.Èù$5ûláý{øe`ø8èù + .\p" ÄüN.+(
p3øilý !¾ù+]ùÑý{ø ûH/$«ûèùÄúepøÐF3ûBýO$57#{û6ü 3ù Äû
«ý%- +Z<lûàú"Óû6ü Ñû ýùC¾ù+xø´ù=ý3ù$5>$1]ùâýxø'¾ùÄû6:
mRlü6IÑ RA!LÑø´ùÄû6 ÐÿnxüÝûE$Ñø#KÊÿI ÑûÝø"_`ø"6û6^üÑûÝø´ùAA¿ùÄý
«ûÝüèÿI_xøàùÄýBÐûVùÄúûc $#{ý èùÄú5îú$Ðý>«ûÝûBøq3û{ûÑý«ûd:
mÿùÄû6 c`ø" $1Ñø#6ùÄú3û@ ÄýMÑûK«ûÝü6Ñÿ?âø#ùÄúûÒûBþûÝüùâýxøáù5û
ÿ¶ý 8ûxü;ú_ Äýùâø3ûÊýxÿùÄú3ûE5ýxùÑý{øàû¾ù$57`ùÑý{ø_ Äý# +5OlûÒú"Óû
ýù5>$1Ýû>M3ÿ²ùÄûÝûBø7 Äý3ùÑøû6U ÄûH/ Ñø#K«ý3ùAä%uå ý`ÿMùÄú3ûEæAç<~K:
Rlú$Lú" ÑøÓý{û`
è
ùÄúûÎüBý{øÓû6 Ñý{ø¿ÿI Äý53ýÑû8ùÄýéý`ùÑø_ $NùÄú3ûÎüÝý5>3ù+-.
ùâýxø:]êÎø@V@pçpý <Ã÷pæ` Äý´üBûÐý %éý`ùüÑü]ùâýxøB$
xüBù$70Åå ÿs ¾ùÄû6 lùÄú"`ø7@3ýÑûLý{ø3û:UD~ý ÄûÝý-ÓûN /éý%]ù
`ù+¾ù üBù Äû6øûÝûú" Ñÿ@5û65ý 2xüÝûáùÄú"`øWýÑû
ý{øû:;Üûú"Óûü;úûBüN!Óû^ùÄú"]ùÊùÄúû> ÄûÝü$Ñý{ø2ÑýÑø"3üÝû
6ùÄúüBý{øÓû6 Ñý{ø~ú"Lø3ýC«û6 ÄüÝûù$ÑûÊû6ûÝüBùýxø~ùÄúûE5ý .
ùâýxøpû¾ù$57`ùÑýxøO«û6 Ðÿ¶ý 57xø3üÝû:
è
ùÄúûe Äû3üBùÑý{ø ýxÿàûÑû5ûÝø´ù+ §üÝý5>3ù+`ùÑýxø)ý«û6 +`ùÑýxø
|*èùâýxøQ5Bèù$âü`ùÑý{ø`ø"¦$#xø5ûÝø´ù¿ý«û6 +]ùÑý{ø+}N:
Rlúûÿ¶ýÑýÑø# ûBþ5>âû$$¾ù +]ùÄûùÄú$ý3ù$5>$1`ùÑý{ø
¾ùÄûQ:ÄMûBùLàüÝý{ø3û6 àùÄúû^üÐû^ýxÿB2k5>5ûEù âüOMèùÄû6
ùÄýK«ûG$Ñû6ùÄýÒùÄúûG$57#{ûG $û:]ÄNûBùAløý`ùÄûK<ëËùÄú3û
M"èùÄû6 E$1ÝûèùÄúiëo=0Nuý a_ìZí
«ùÄúû@M"èùÄû6 VüBý´û6^üÑûÝø´ù
ÑùÄúií
îíïTð
ð
ÿ¶ý BEñ£ëBò3`ìó
QùÄúûBèþûUÑø´ùÄûÝøÑùb
xø"2ó4GùÄú3ûMèùÄû6 Äû8èþûAÑø´ùÄûÝøÑùb/:Rlúûâøèù? lÿ¶ý 5 ý`ÿ
ùÄúûEk5>5ûBù ÑüGMèùÄû6 #{ûÝøO/q
ód
©
ïð
Iôdõ
í
ö ó
Rlú$XÑû=ùÄýë=°(GèùÑý{øA`ø"7ë5Kèù$$Ñü`ùÑýxø:÷vÿ
lûÊüÝýxø3û6 LùÄú3ûc5ýMû7Óû6 Ñýxøqÿ¶ý$âý
óQWí
ïS÷
ö ó ï÷
© ï÷
ð
?ôdõ í ö
|*ó
ó ïTð
ð }
ùÄú$QÑûQùÄýëi°@(]èùÑý{øS`ø"@ëCò3
(<5Bèù$$Ñü]ùâýxø:
è
ùÄúû5ý{ø3ý$5ûÝøÑýxø"GÐüxø3øÑø# ý`ÿK$5ûÝøÑýxø"E`ù+
¾ù üBù Äû:cD~ý¾ùÊýxÿGùÄúû@Ðý`ÿ²ù\A ÄûB Äý3ùÑøû6E ÄûÐü`øøÑø#
ÿI +5û6ÿ? Äý5§ùÄý'ùÄýF«ý`ùÐùÄý5{xøAÿ? Äý5{ÑûBÿ²ùùÄýF $#{ú´ùLúÑüEú
5ý3ø´ù8ùÄýO7$Ñøû- 3û«ûÝø3ûÝø3üÝû'ý`ÿ=ùÄú3ûB5û5ý O"`üÝû:
÷ØøKæxø#" #{ûT`ø"Êÿ¶ý 5ý¾ùý`ÿ3ùÄú3ûTæfüBý5>$Ñû6 Ðü`øøÑø#
ýxÿZF5û5ý @"`üÝûT$U«ûBùÐùÄûN U«ûN Ðÿ¶ý 5ûK/«ýÑø´ùÄû6 ùÄú"xø
Oâø3ûBþûq5û5ý q Äû6âø#:@;¦èùÄújùÄúûK Äý ?]ùÄû
üÝý{ø´ù ÄýcÑý´ý¾ù 3üBù Äû8ùÄúû`«ýÑø´ùÄû6 OÐüxøøÑø#hq3uhå
ÿs¾ùÄûN :
è
ùÄúû57xø" Ñý´ý`ø Äý$$âø#:E;ÜûúÓûB Ñû757xø"
âý´ý>ø Äý$$âø#Êýù5>$1]ùÑý{øQ:÷zùGüÝý{ø¾ù]Ñø7c$Ñü`ùÑý{ø
ýxÿùÄúû>Ñø´ùÄû6 ÄøXÑý´ý2âø¾ù üBùÑýxø:á÷zùK«ûN 5>ÑùVùÄýq«ûEùÐùÄû6
3ù$$1BûAùÄú3û Äý´üÝûÐý @$«û$ÑøûKxø"~ùÄý75>Ñø$5>$1ÝûVùÄú3ûAüBý¾ù
ýxÿlùÄú3ûCÑý´ýüÝýø´ùÄû6 ÒüÝýxø´ù Äýs:tý @Ã÷pæ Äý´üÝû6Ðý +ùÄú3û
âý´ýø Äý$Ñø#L$F Ðù8ýxÿGùÄúû
´
øáüÝý5>$âûN Îý3ùÑý{øû#:
øùú%û/ü/ý%þ%þ%ø%þý%ý ÿ
:KRlú«ùÄú3ûK«û6 Ðÿ²ý 57`øüÝûAýxÿGùÄúû57xø"
âý´ýOø Äý$$Ñø#>$Lú$#{ú3û6 LùÄú"xø¿ùÄúûVüBý5>$Ñû6 ý{ø3û:
è
ùÄúûO5>Ñø$5>$1]ùâýxødýxÿÎùÄû5>«ý +- f`ù+8¾ù 3üBù Äû:Rlú3û
#{ý% lýxÿLùÄú3û>5>âø$5>1`ùÑý{øZ]xø"fûÓûÝøÜùÄú3û6û$5>Ñø`ùÑý{ø$ý`ÿ
ùÄû5>«ý +- ¦]ù+2¾ù üBù ÄûE$àùÄý2 ÄûüÝûjùÄúû`5û5ý
"xüBûcÐû6ùÄú3ûVû¾ù$57`ùÑý{ø_Ðýxÿ²ùbT- Äû:
mG$VùÄú3ûÑø´ù Äý3üÝû!ýù5>$1]ùÑý{øLlû6 Äû^ùÄû¾ùÄûxø$.
]ùÄûÜý{øeqÑýxùýxÿ3ø"3ûN T`ùÄûN B3ûÝýqÐûH3ûÝøüBû:tý B$57#xû
ýxÿZ$1ÝûF3u]þ3u@èþû$/èùÄúÿ¶ý AÑû{û$XÑøùÄúû5Bèù$ Äû6Ðý$3ùÑý{ø
ÿI + 5û6lý !dùÄú3ûL`üÝüÝûÑû6 +]ùÑý{øÿnxüBùÄý >#$ÓûBøh/^ùÄúûÐûÐýxÿù\A Äû
ýù5>$1]ùÑý{øXX«ý3ù=ùblý:]RSâû(F#$ÓûIùÄú3ûF$¾ù 3ùÑý{ø6ý`ÿ
/ + 5>¿üÝýxø¾ù 3üBùÑý{ø 0
Äý¾ùû¾ù$57`ùÑý{ø (
5ýxùÑý{øàüÝý5>«ûBø`ùÑýxø (0
ùÄýxù+ 3
! "##$% &'# ()!
* +,& -+,& + . &!+0/213&!4&+ . 5
6798267;:2<8 % * = %>%0&?! +
= + 1@ACB
coefficients Motion model
trajectories visualization
recording Apparent hard disk
camera
Dominant motion estimation
Estimation support
image sequence visualization
image sequence recording definition Original
Original
image sequence visualization
recording image sequence Motion-compensated
Motion-compensated
plotting of model coefficients temporal evolution
Off-line RS232 motion model coefficients
sending
D . ! - #% # &2%B
ùÄúûxüBüÝûÑû6 +`ùÑýxøÿs`üBùÄý CxüÝüBý +Ñø#^ùÄýáùÄúû75ý`ùâýxø$û¾ù$57`ùÑý{ø
$#{ý èùÄú5¾ùÄû:
êÎøyxøyèù + .\p Äü6.(VùÄúûÐûfýù5>$1]ùÑý{øáúÓû8 Ñýlû
ùÄý`hiý5>Ñø"`øËùC5ýxùÑý{øû¾ù$57`ùÑý{øh Äûèùÿ²ý 7$5C.
#xû'ý`ÿG3u]þ3uèþû$K`ùAùÄúûC +`ùÄû6ý`ÿc(+OYF1:D~ý ÄûBý {û6 <èÿ
ùÄúûÊû¾ù$57]ùâýxøq3ý´û6ø3ýxùûBþÑýÑùLùÄú3ûEMøû6¾ùT ÄûÐý$3ùÑýxøqâû6ÓûZâø
ùÄúûA5Kèù ÄûÐý$ùâýxø'ÿI + 5û6lý !Óý ]$5>$ /%èÿùÄú3ûlû¾ù$57`ùÑý{ø
«ý Ðù=ù+ !ÓûAÑø´ùÄýxüÝüBýø´ùc ÄûüÝû7- ÄûAý`ÿMùÄú3ûG$57 #{ûèùT$
«ý$ÑûùÄýE Äûxü;úE Äý´üÝûÑø# +]ùÄûG# Äû`ùÄû6 IùÄú"`ø3cYG1:<ÄNûBùX
«ýÑø´ùÎý3ù8ùÄú"`ùùÄú$FæAç]~ù$5û@ $ûÑøü$"ûAùÄú3û@ Äý´üÝûÑø#
ù$5û¿ý`ÿ8ùÄú3û75ýxùÑý{ø.vüBý5>«ûÝø`ùÄû8$57#xûLÐûH3ûÝøüBû¿üBý{ø¾ù 3ü6.
ùÑý{øO¾ùÄûZ:
ÒÓ=E ÕÖG×=Ý\ãXÞ×QÜ-F+ØHGZ×
Rlúû57ÑøC#xý% «ýxÿùÄúûÑø´ùÄû6 Ðÿs`üÝûG$ùÄý@«ûÝüèÿICxø"'ùÄýÊüBý{ø´ù Äý
ùÄúû7ý5>Ñø"`øËù5ý`ùâýxøýù$5>1Bûû¾ù$57`ùÑý{ø2 Äý´üÝûAÿ¶ý Kø.
3û6 A`ùÄû6 B?ûÝýqÐûH/ûBøüÝûKxüH Äû8/fùÄú3û_pøÐF3ûÝý_«ý% +
üÝý{ø3øûÝüEùÄûùÄýAùÄú3ûÎü 5û6 +:UD~ý ÄûÝý-Óû6 ËùÄúûÑøËùÄûN ÐÿsxüBûVûÝø" Ñû=ùÄý
¾ùÄý Äû@ûÝýCÐûH/ûBøüÝûFxüH/ Äû_`ù3ûÝý +`ùÄûÊý{øàú"- +_$!:
Rlú$E $âýVùÄú3ûÐû6 ÎùÄý73üÝüÝû$ÓûO 3øpùÄúû@5ýxùÑýxø^û6¾ù57-.
ùÑý{ø$ý{ø$ùÄú3û 5ûùÄû¾ùBÐûH3ûÝøüBû<Ñø$ý +3ûN 'ùÄýáüÝý5>" Äû7Ðý5û
ýùâýxøàý ~ùÄý üÝý ÄûÝüBù¦ÐûBù_"- +5ûBùÄû6 :îRlú3û6WÑøÓý$ÓûáùÄú3û
ø5B«ûN 8ý`ÿGüÝý´û6^üÑûÝø´ù@ [ÐûOâøáùÄú3ûÐû6âûBüBùÄûq5ýxùÑý{ø5ýû
|43A0U9Ta/JIF(-3jý O(0%}NIùÄúûLM ¾ù>`ø"e? ¾ù7$57#{ûL/ +-.
5>_ÑûÓû$ÎüBý{øû6 ÄûOÑøpùÄúû@5Bèù$ Äû6Ðý$3ùÑý{øpÿ? +5û6=ý !ùÄú3û
«ýèùÑý{øxøB$1ÝûLýxÿùÄúûû6¾ù57]ùÑý{ø>«ý Ðù:SRlúû«ý-Óû5ûÝø.
ùÑý{øûf5ýxùÑý{øf5ý3û$> Äû«ûÝüBù$Óû6$üÝý Äû6«ý{ø"ùÄýÜüÝý{ø¾ù+xø´ù
5ýxùÑý{ø|¶ù +xø]ùâýxø}N-^øûq5ýû$L`ø"WH/ +]ùÑüq5ý3û$
èùÄúfùÄúûK«ý$$$èù\^ùÄýO`xøÜûEþù +`øûÝýc +5ûEùÄû6 VùÄýO`ü6.
D . 6K 3#%ML AN #% + &O13 * 91PBRQ5#% !
! 5 S&+ &TMS1 13< T&VU W .2. 1 # +X
: * 13<!0Y[Z\Z^]_2`Ka\ab]\cde]f[ghi]jflknm-o2pqrkno`qrZKB
üÝý3ø´ùÿ¶ý #âý" S$$5>âø`ùÑý{ø_- ?]ùÑý{øQ:
RQýdû6 `ùÄûùÄú3û8$#xý èùÄú5 «û6 Ðÿ²ý 57xø3üÝûexøùÄú3ûi$.
èù\dý`ÿùÄú3ûjû¾ù$57`ùÄû¦5ýxùÑýxø¦5ý3ûsùÄúû`âø´ùÄû6 ÐÿnxüÝû$Ñû
xøfý{ø.4$ÑøûC$" $1`ùÑý{øe]ùÊùÄúûû¾ù$57]ùâýxøÜûBþûÝü63ùÑý{ø` +`ùÄûý`ÿ
ùÄúûüÝý5>«ûBø`ùÄûC57 #{ûGÐûH/ûÝø3üÝûèùÄú> Äû«ûÝüEùlùÄý@ ÄûBÿ²û6 ÄûÝø3üÝû
Ñø¾ù+xø´ù:yRlú7ÐûH/3ûÝøüÝû_7$'/eÑø#fùÄúûpüÝý5Bâø`ùÑý{ø
ýxÿIùÄúûâø¾ù+xø´ù+xø3ûÝýc3ý5>Ñø"xø´ùF5ýxùÑý{ø^û¾ù$57`ùÑý{øE«ûBùblûÝûÝø
ù\=ý3üÝüÝû$ÓûÿI + 5û:]D~ý ÄûBý {û6 ËùÄúûLý{ø.b$ÑøûÑøü6 Äû65ûÝø´ù+".
" $1]ùÑý{ø^ýxÿU" ÄûBøËùù +,¾ûÝüBùÄý ÑûÊýxÿ]Ðý5û@«ýâø´ùG«ûÝüMû
/pùÄúûKÐû6 c$E Äý-ûZ:Ò÷zùc«û6 5>èù8ùÄýLH/"$èÿIjùÄú3ûB "- ÄûÝø´ù
#ÑýA5ý`ùÑý{øQ:_tSÑø" /ùÄú3ûùÄû5>«ý + =ûÓý$3ùÑý{øý`ÿLùÄúûû¾ù.
57`ùÄû`5ýxùÑý{øi5ý3ûGüÝý´û6^ü6âûBøËùAü`ø2«û>Ñû6=û8]ùùÄú3ûûÝø"
ýxÿùÄú3û¿û6¾ù57]ùÑý{ø2 Äý´üBûÑø#/iâý`ùÐùÑø#pùÄúûüBý Äû«ýxø"Ñø#
# + úÑü:'tS$# Äû(L5>57- 1BûC ùÄú3ûLÑø´ùÄû6 Ðÿs`üÝû~ÿIøüEùâýxø
xø_tS$#:3K ÄûÐûBøËùùÄú3ûE57ÑøORlü6IÑ RA!_Ñø´ùÄû6 Ðÿs`üÝûEÑø"ý-c:
s t"uEÉ>z ªNö+x
zGò
©«¬TÏ6ª
z
¨õKÏЩ¨
÷ØøáùÄú3ûAûEþ«ûN 5ûBøËùùÄúûâø´ùÄû6 ÐÿnxüÝûK$FÐûáùÄý6û¾ù$57]ùÄûAùÄú3û
3ý5>âøxø´ùL3 Vo-^øû5ý`ùâýxøf5ýûG«ûEù\lûBûÝøù\=ý2üÝüBû$Óû
$57#{û6ý`ÿùÄúûc3ø"3ûN T`ùÄûN G3ûBýCÐûH/ûÝø3üÝû:URlúû6ÐûÐûH3ûÝøüBû
lû6 Äû@M ¾ùFxüH Äûq`ùG?ûÝýC +`ùÄû:Ft3ý GÑûÓû ÄûÐûOÑøpùÄú3û
5BÑù ÄûÐý$3ùÑý{ø'ÿ? +5û6=ý !:<Rlú3ûû¾ù$57`ùÄûCý5>Ñø"`ø´ù5ýxùÑý{ø
5ý3ûQ$8ùÄú"`øáûBþÑýèùÄûpùÄý6üÝý5>3ùÄûÊùÄú3ûAüBý5>«ûÝø`ùÄûO3ûÝý
ÐûH/ûÝø3üÝûÑø'ý +û6 ùÄýE ÐûGùÄú3ûA«û6 Ðÿ²ý 57xø3üÝûlý`ÿùÄúûTý5>Ñø"`ø´ù
5ýxùÑý{øAû¾ù$57`ùÑýxøC$#xý èùÄú5OxøÒùÄýF3û5ýxø¾ù +`ùÄûGùÄú"]ùèù$
«ûC«ý$âûùÄý Äû$$1Ýû>Mþ`ùÑýxøÜý{ø8xøiÑø´ùÄû6 Äû¾ùÑø#O"- ÐùÒýxÿlùÄú3û
Ðû .4«ý`ùÐùÄý5o/#1Ýû6üÝýxø´ù Äýs:qRlúÐûH/ûBøüÝûC$AüÝý5>«ýÐûÜý`ÿ
ÿI + 5ûBT- «û$ùÄý^ùÄú3ûM ¾ù>$57#{ûàýxÿùÄúû¿ý $#ÑøÐûH/ûÝø3üÝû:
@¿
Ñøü$"û$$âø3û _ÑøËùÄûBøèù\'ÑøËùÄûN «ý`ùÑý{ø: ÷vÿÊùÄú3û Äû6#Ñý{ø!ý`ÿ
ÑøËùÄûN Äû¾ù«û >¾ù+]ùâüqÑø ùÄúûpüBý5>«ûÝø`ùÄûeÐûH/ûÝø3üÝûIùÄúûÝø
ùÄúûc $5û¿ù+ !L$`ù$kMûZ:
vÓkÔ ÕÖG×xwÜÛyG-zy{?|Ý~}G×Ûi×rG×ãGd×
tS$# Äû6G00xü@`ø"_0`ûEÐúýùÄú ÄûBûE$57#{û6ý`ÿ+ùÄúûFø"û6 T-.
ùÄû6 8j4 Äý´üN!l`?ûÝýqÐûH/ûBøüÝû:iRlúûL3ý5>Ñø"xø´ùB$`üÝû5ûÝø´ùKâø
ùÄúûK57 #{û>$cÑø"üÝû/áùÄúûü5û6 +5ý-Ñø#_- Äýøi`øÜú/.
Äý`ùÄúû6 57 üEú5ø3û6OLúâü;ú^üxø«û'üÝýxø3û6 ÄûiVùÄú3û'ý,ØûÝüBù
ýxÿÑø´ùÄû6 Äû¾ùCÑøùÄúKÐüÝûÝø3û:mJéýâø#jý >q#ijvüÑýlÑû!
ÿI Äý52ùÄúûAùÄý^ýxÿ=ùÄú3ûK Äý´ü+!jü6 Äû`ùÑø#O7ÐûÝüÝý{ø- 5ý`ùÑý{øQ:Kmü6.
ù" /ùÄúûB3ý5>âøxø´ùE5ý`ùÑý{ø5ý3ûS=û$üÝý Äû«ýxø"VùÄý¿ùÄú3û
" ÄûBøËù75ý`ùÑý{øý`ÿVùÄúûL Äý´üN!:êÎøüBû~ùÄúûqý5>Ñø"`ø´ù75ýxùÑý{ø
üÝý5>«ûBø`ùÑýxø¾ùÄû6L$A«û6 Ðÿ²ý 5ûd´ùÄúûMþ`ùÑýxøL «û- lý{øùÄú3û
Äý´üN!:ORlú$ûEþ 5>Ñû>$K ÐùÑü?- üÝý5>ÑûBþ`«ûÝü Ðû6ýxÿùÄú3û
$¾ù Ñø#5ýxùÑý{øeÑø"üÝû8fùÄúûhjØüÑý"lT`ø"ýxÿùÄúû$5C.
«ý Ðù+`øËùX3û63ùÄúû6ûBüBù=ýxøùÄúûT Äý´ü+!KLúÑü;ú>$=øý`ùX«ûN Ðÿ¶ûÝüBùù+ !ÓûÝø
ÑøËùÄýCxüÝüÝýø´ù/6ùÄúû@3-V{ ^ø3ûc5ýxùÑý{øL5ý3ûs:
tS$# Äû6E0Z0qxø"q0]ÿ]Ðúý ùÄú`ùùÄúû@$#xý èùÄú5 Äû$$1Ýûc
Äý«û6 lû¾ù$57]ùâýxø6ýxÿNùÄúû" ÄûBøËùX5ýxùÑý{øý`ÿMùÄú3û Äý´ü+!C Ñø#
$QùÄú3û3ûBýÐûH3ûÝøüBû:RlúûAú/ ÄýxùÄú3û6 57NüEú$5øû67 Äû57 âø
¾ù+`ùÑü>ÑøÜùÄúû'üÝý5>«ûÝø`ùÄû`ÐûH/ûÝø3üÝû:7ÄNûBù@@«ýâø´ùÒý3ùÊùÄú"]ù
ùÄúûÐûc Äûèù8üÝý5>ùÄûL]ù8ùÄú3ûE +`ùÄûÒýxÿT(+CYF1ÊüÝý_«û@5ý Äû
û$ ÄûÝü]ùÄû/q$" $1Ñø#àùÄúûK?ûÝýÐûH/ûÝø3üÝû'ýxø^ùÄú3û
èù + .\p" ÄüÐü6 ÄûBûÝøQ:î;!úûÝø¦¾ùÄýâø#$ùÄúû`3ý5>âøxø´ùL5ýxùÑý{ø
5ý3ûû6¾ù57]ùÑý{øÜýxøfùÄú3ûC¾ù@ùÊý{ø3ûCÑûÓû<ÑøfùÄú3ûB5Kèù Äûk.
ý$3ùÑýxøÿI + 5û6lý !Alûpý3ù+ âø'5ý`ùÑý{øû6¾ù57]ùÑý{øe +`ùÄûpý`ÿ
3+0YF1:]YÎý=ûÓû6 ËùÄú$#% ÑøO$ý3ù+ âø3ûàùÄý'ùÄú3ûE Äûb,k"ÑüÝûVýxÿ]
$#xú´ùFûÝü6 Äû ÐûÒýxÿ+ùÄú3ûÊû¾ù$57`ùÄû5ýxùÑý{øL5ý3ûQxüÝü6 +xüN/:
=j Mj$ j j jj j
4 $ j j =jj j jj
Mj j j j jj
6+ * # %T# -4T! ^9 +
+, * % + P / P * = ! # A\ ¡ j¢- #% B
RSÑû@3K#$Óû6lùÄúûE$û6ýxÿ+ùÄú3ûEèþàüBý´û6^üÑûÝø´ùLýxÿ+ùÄú3ûVû¾ù.
57`ùÄû73-V-^øû5ýxùÑýxø>5ý3û`ù=ù$5ûT³
³
4
`ø"B³
ÿ¶ý =ùÄú3û
jb Äý´ü+!liÐûH/ûBøüÝû:hRlú3ûpüÝý5>ÑûBùÄû6ùÄû5>«ý + ûÓý$ùâýxøý`ÿ8ùÄú3û
5ýxùÑý{ø_" + 5ûBùÄû6 Lý-Óû6 LùÄúûF Äý´üÝûÑø#ÐûH3ûÝøüBûc#{ûÝøpý{ø
tS$#:"9:
vÓ=E ÕÖG×xwâdÛTÛUße{?×[G×SãGd×
tS$# Äû6<uu`üA`ø"u`ûUÐúýùÄú ÄûÝûU$57 #{û+ý`ÿ3ùÄú3ûU3ø"û6 T]ùÄû6
j\1Ýý´ý5>l7ûÝý7ÐûH/ûÝø3üÝû:GRlúûK3ý5>âøxø´ùF$xüBû5ûÝø´ùFÑøpùÄú3û
$57#{ûX<Ñø"üÝû/Òü 5û6 +G1Ýý´ý5>Ñø#Vý3ùý{øB8ý´üBùÄý:]pÑøüBû
ùÄúû"`üN!# ÄýøýxÿNùÄúûÐüÝûÝø3û8üBý Äû«ýxø"IùÄýVùÄúû57Ñø>"- Ðù=ý`ÿ
ùÄúû<$57#xû]ùÄúû]3ý5>âøxø´ù3 Vh5ýxùÑý{øc5ýû{üBý ÄûÝüBù@`üÝüÝýø´ù
ÿ¶ý ùÄú3û@" ÄûBøËù5ý`ùÑý{ø~ý`ÿùÄúûExü+!# Äý3ø"d:
tS$# Äû6Tu Zu>`ø"7ugÿû5ý{ø¾ù +`ùÄûùÄú"]ùIùÄú3û$#{ý ÑùÄú5 û6.
${û6 THèùÄûG]ù¾ÿnxüBùÄý ¿û¾ù$57`ùÑý{ø¿ýxÿNùÄúûG" ÄûBøËùA5ýxùÑý{ø
ýxÿùÄú3ûc"xü+!# Äýø"¿ý-Óû6 G$MùÄú3ûc?ûÝýCÐûH/3ûÝøüÝû:XRlú3ûc Äý´üN!Ñý.
ü`ùÄûe3ø"û6 ÒùÄúû6ý´üBùÄýBxø"ÜùÄú3û>LúèùÄû_- Äûáý{øùÄú3ûÑûBÿùý`ÿ
ùÄúû6ý´üBùÄýAüÝý ÄûÝüBùe«û KMþûiÑøùÄú3û¿üBý5>«ûÝø`ùÄû
ÐûH/ûÝø3üÝû:]Rlú3ûÐûF ÄûÑùA=û6 ÄûE$Ñû`ùùÄú3ûG +`ùÄûÎýxÿX(KYG1:
÷vÿ"=ûT¾ùÄý'ùÄú3ûT3ý5>Ñø"xø´ù5ý`ùÑý{øB5ýûû¾ù$57`ùÑý{øý{ø'ùÄú3ûA¾ù
ùý{ø3ûEÑûÓûZÑøàùÄúûF5Bèù ÄûÐýùÑý{øàÿ? +5û6=ý !ùÄúûF Äý´üÝûk.
Ñø#B +]ùÄûc# ÄýGàùÄý73/BYG1:
ù$57`ùÄû3 VJ-^øûB5ýxùÑý{ø`5ý3û]]ùÊù5û³
Z³
4
`ø"³
ÿ²ý
ùÄúûj\1Ýý´ý5>lBÐûH/3ûÝøüÝû:<RlúûùÄû5>«ý + «ûÓý$ùâýxøàý`ÿMùÄú3ûÐûÎüBý´ûBÿI.
MüÑûÝø´ùT$ÑýxùÐùÄû¿ý{øqtS$#::
j£¤ Mj£ j£j =j£ =j£ j£
4 =j£$ Mj£j =j£ j£j j£ Mj£
j£$ Mj£$ j£ j£ j£ Mj£j
¦¥ + * # %T# -4T! ^9 +,
+,
*
% + P / P *
= ! § -+¨ ¡ ¢- #$ B
© ª ó ò
Ï;õA¨ö;ó
ò
;û¿ú"Óû> Äý«ýÐûexø ý $#ÑøTÐý$ùâýxø$ùÄý`üEúÑûÓû.
ø" 5>âü>«ýèùâýxøÑø#^ýxÿGOÐûOÓûBúÑüÑûàü5û6 +Oâø#_ Äû.
ù$5ûlû¾ù$57`ùÑý{ø'ýxÿùÄú3û3ý5>Ñøxø´ù5ýxùÑýxøCÑøBø3û6 A`ùÄû6 ]3ûÝý
$57#{û6:j÷vùAú" ÄûH/$ ÄûÜùÄúûýù$5>1`ùÑý{øe`ø"ÜùÄúû>Ñø´ùÄû6 Ðÿnxü6.
Ñø#ÒýxÿùÄúûG3-V5ý`ùâýxøû¾ù$57`ùÑý{ø #xý èùÄú5£lûú"ý $#Ñø" $$
3û$Ðûd:
÷ØøfèùÄûáýxÿÊùÄú3ûq ÄûÐûÝø3üÝûáýxÿ@ÐûBüÝý{ø '5ýxùÑýxøùÄúûqÑý
H/"$èù\Výxÿ"3ø"û6 T]ùÄû6 3ûÝý$57#{û6%`ø"3ûùÄúAûNûÝüBù lûA- Äû
âûlùÄýÊüBý ÄûÝüBùû¾ù$57`ùÄûlùÄú3ûT#Ñý$57 #{û5ýxùÑý{ø Äû`ùÄû'ùÄý
ùÄúûÒü 5û6 +C5ý-Óû5ûÝø´ù:TRlú$GT Eû5ý{ø¾ù +`ùÄûO/àüÝý5>«ûÝø.
`ùÑø#àÿ¶ý ÊùÄú$Êû¾ù$57`ùÄû3ý5>Ñøxø´ùE5ý`ùâýxøQxø`/.
Ñø#q`ø8 Äý `ùÄûCM3þ]ùÑý{øÜýxøÜùÄúûK Äû#Ñý{øÜýxÿTÑø´ùÄû6 Äû¾ùÑøfùÄú3û
ýÐû6 Óû8Ðû-.4«ýxùÐùÄý5ÎÐüÝûÝø3û:ep`ù$¾ÿs`üBùÄý 2 Äûèùú"Óû7«ûÝûÝø
ýù+Ñøûjý{øq Äû <ûÝýLÐûH3ûÝøüBûEûÑüBùÑø#¿üÝý5>ÑûBþqÐüÝûBøû
LúÑü;úO $?`ùÄûLý G Äý%`üEúZ:
Rlú$A=ý !ü`øL«û8ýxÿQ +xüEùâüdÑøËùÄûN Äû¾ùlÿ¶ý ÐüÑûÝø´ùMüÎûEþÑý.
+`ùÑý{øàý Ñø«ûBüBùÑý{øàù+ !AÑø_ø3û6 A`ùÄû6 X Äý«ýxùÑü:G÷vøàüÝý$? .
ý +]ùâýxøfèùÄú÷zÿI Äû5û6 >RQýâýxøQlùÄú3ûOk¾ùÄû5gûÐü6 $«û'ÑøùÄú$
" «û6 'úK«ûÝûÝø2$5>Ñû5ûÝø´ùÄûâøeqÐûqÓûÝúÑüÑû:V«=û3û
lûÊú-{ûÊû6ûÝüBù$ÓûàûBþÑýèùÄû¿ùÄúûÊû¾ù$57`ùÄûO3ý5>âøxø´ù$57#xû
5ýxùÑý{ø> + 5ûBùÄû6 IùÄý`üEúâû6ÓûÑøC Äû.Èù$5û#% 1ÝûÎüBý{ø´ù Äýý`ÿS
Äý«ý`ù8ü5û6 +KèùÄúâøOB.4Ðû6 Óýâø#CÐü;úû5û:
¬ G-zãÛr'Ù\×r}GÚXߣ×SãXÞ
Rlú$Tlý !A«ý ÐùÄûL/6÷zÿI Äû5û6 GRQýÑý{øZ"t +xøüBû:
® z Ë z ª
zIò
z ¨
¯
±°²9£M³£´µ¶j·¹¸~¸~º»¼£$½C¾¶j¿ÀnºS¸CÁÂnà ²9£Ä£$Ål¶nº£9Ä2ÁÆ~Æ~·Ç$º¼ÂnÁÇ·¹µ$ÁÈ~·¹¾Â3¾É
ÁlÆÊ¶nËnÌ3ºS¸~ÆÊ·¹Ën͹º2Ç$ºSÀn·¹¿S͹ºCË$η¹ÌÏÁµºrÐj¸~¾%¿ºSÆÊÆ~·¹Ânµn£jÑHÒÓÔÕÖ9×<ØÙ¼ÚjÒÓ±ÛjÜ~Ý$Þ
ßà¹á
ÞÝ$âjѼÒÊÓÔÜãã àÞ
áPä
ÓÞåÕælç¼ÒÜÞÓ%èâÜ%Ð9ÁµºSƼéêééjnë¾Ç£9¤¤j£
¯
°³£9´ÌÏÁȲn£ÍìÁ3źS¸ÁÆÁÂnÃ(íy£nîJ·¹Í¹ÍìÁj£rîJ·¹Æ~·¹¾ÂË9ÁÆ~ºSÃP¶nÂjÃnºS¸ÊïHÁÈʺS¸
¸~¾Ë¾È@ÆÈÁËj·¹Í¹·¹ðÁÈÊ·¹¾Â-£(ñMÂ0ò$ÞóôõÓÒ~öãØnÓ±ÛÓÞ¨÷øÓ%è
àâÜ5ù¼Ó%è~Ó×Wãyå±ÓÒ
ß
Ú9èãÜÝ Ù¼Þ9ú
à
ÒÓ$Þ9û@ÜÞ9×Wã~³õ¾Â%ÈʺS¸ÁSÎ%üý´n³PÁÎPn£
¯
°5Ä2£½C¾¶jÈÊÀnºSÌÎÏÁÂjÃ5Ä£þKÁÍìÁÂnÃnº£KÿºSÈʺS¸~Ì3·¹Â9ÁÈÊ·¹¾ÂϾÉKÁÐnÐnÁ¸~ºSÂ%ÈHÌ3¾
Ën·¹Í¹ºÁ¸~ºÁÆl·¹ÂõÁÂõ·¹ÌÏÁµºyÆÊº%¶nºSÂn¿SºÉ¾¸H¶nÂnÃjº¸ïHÁÈʺ¸¸~¾Ë¾ÈÂnÁÇ·¹µ$Á
È~·¹¾Â-£Ñrù)ôPÓÒ~öãÊØjÓSÛÓÞ
ä
Ó$ûÛÚj×MÜÒ àãà
ÓÞ
ß
ÛÜÔ
à
ÝâÝÒórÝÒÜ
Ý$ÞóÞó$Úã×WÒ
à
ÝâHÛ$Ûâ
à
ÔÝ×
à
ÓÞ9ãÊæÓö$Ó$jÐnÐ-£9$ê%nj¿±È£\¤¤j£
¯
°í£¼Á¿S¿·ìÁjj³£C¸~·¹ÆÊÈÊ·ÁÂnãî[ºS¸~¶nµµ·¹¾n£\³õ¾È~·¹¾ÂϺSÆÊÈÊ·¹ÌÏÁÈÊ·¹¾ÂÏÁÂnÃ
Ì3¾ÃnºS͹·¹ÂnµÏ¾ÉCÈÊÀnº ºSÂ$Çj·¹¸Ê¾ÂnÌ3ºSÂ%ÈyÉ&¾¸J¶nÂjÃnºS¸ÊïHÁÈʺS¸Ç$ºSÀn·¹¿S͹ºSÆ£JùHÑ
ôPÓÒ~öãÊØjÓSÛÓÞKÞó$ÜÒ[Ý$×WÜÒJùHÓ%è~Ó×
à
ÔãK¾¶n͹¾Â-³PÁ¸Ê¿À¡éj£
¯
°½£@£Ä2£rž¸ÊÂ0ÁÂný££¼ý¿À%¶nÂn¿ £;ÿº±ÈʺS¸~Ì3·¹Ân·¹Ânµ¡¾ÐjÈÊ·¹¿ÁÍ"!n¾ï£
JÒ±×
à# Ôà
Ýâ$Þ9×MÜâ&â à¹á
ÜÞÔÜjî[¾ÍW£¹%¹¤êjK¤j£
¯
é°5Ä2£²n£9Ål¶n˺S¸ÊÈ£¼ù¼Ó%èÚjã~×¼ã×MÝ×
à
ã×
à
Ôã£'&V·¹Í¹ºSÎ$¤j£
¯
°²9£M³£(Ãn¾ËºSð5ÁÂnÃÄ£K½C¾¶È~ÀnºSÌÎ%£ íH¾Ën¶nÆÊÈÌ@¶jÍÈ~·¹¸ÊºÆÊ¾Í¹¶jÈÊ·¹¾ÂøºSÆ
È~·¹ÌÏÁÈÊ·¹¾Â ¾É[Ð9Á¸ÁÌ3º±Èʸ~·¹¿yÌ3¾ÈÊ·¹¾Â Ì3¾%ÃnºS͹ƣ*)jÓÚjÒÕCÓÊå+
à
ã±Õ
ä
Óû@û3Õ
Ý$Þóû3ÕKù¼ÜÊÛÒÕ¹é,.- %$¤êéjÿºS¿£\j£
10 20
/
#0
/* 0
/
0
/ 0
D . @¥ 10l#0l043 . + . l2! , # AK > * ¢- #$ J+ / * S B 50 * 0 076+ . # +,: 2 *
. ! P S&+ *0* + 56 9 +,&"+, * H 3+ P / * B
-1.4 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Frame Constant coefficients
a1 a2
-0.002 -0.001 0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Frame Linear coefficients
a3 a4 a5 a6
/
0
/
50
/
#0
D . 298;:=<>[email protected]>CI 10 + * # [S - # $T# %/ 20y * + * j # %T# -yC! * +,& -
6 9 +,&V+, * %B #0J :: $KS# @J:[&-3: # ML * ON ! õ jB
10 20
/
#0
/* 0
/
0
/ 0
D . 7K 0H#0¼0*3 . & + . HK! ¡§ \+, > * j¢- #% + / S * B 20 * 0 0*6 + . # +,: 2 *
. ! P S&+ *0* + 56 9 +,&"+, * H 3+ P / * B
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Frame Constant coefficients
a1 a2
-0.02 -0.015 -0.01 -0.005 0 0.005 0.01
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Frame Linear coefficients
a3 a4 a5 a6
/
0
/
50
/
#0
D . 2Q8SR<<[email protected]=D.EGC.H5>CXI 10 S&+ * # 2 - # %¨# -/ 20¡ * + * & j # $T# øÏ! 6
* +,& - +,"+, * %B #0J :: - UKSj# :r-3: j# ML * ON ! P jB