HAL Id: tel-01076908
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Submitted on 23 Oct 2014
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de robots mobiles dans un milieu ouvert et encombré
Guillaume Lozenguez
To cite this version:
Guillaume Lozenguez. Stratégie coopérative pour la mise en œuvre d’une flotte de robots mobiles dans
un milieu ouvert et encombré. Systèmes embarqués. université de caen, 2012. Français. �tel-01076908�
ECOLE DOCTORALE ´ : SIMEM
TH` ESE
pr´esent´ee par
Guillaume Lozenguez
et soutenue le 11 D´ecembre 2012
en vue de l’obtention du
DOCTORAT de l’UNIVERSIT´ E de CAEN
sp´ ecialit´ e : Informatique et applications (Arrˆ et´ e du 7 aoˆ ut 2006)
Strat´ egie coop´ erative pour la mise en œuvre d’une flotte de robots mobiles
dans un milieu ouvert et encombr´ e
MEMBRES du JURY
Dominique Duhaut Professeur Univ. de Bretagne Sud (Rapporteur) Raja Chatila Directeur de recherche CNRS, Paris (Rapporteur) Abderraf`ıˆ aa Koukam Professeur Univ. de Tech. Belfort-Montb´eliard
Nadine Lefort-Piat Professeure Ecole ENSMM de Besan¸con
Aur´elie Beynier Maˆıtre de Conf´erences Univ. Pierre et Marie CURIE (Co-encadrant)
Lounis Adouane Maˆıtre de Conf´erences Univ. Blaise Pascal (Co-encadrant)
Philippe Martinet Professeur Ecole Centrale de Nantes (Directeur)
Abdel-Illah Mouaddib Professeur Univ. Caen Basse-Normandie (Directeur)
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✷✳✷ ❊①❡♠♣❧❡ ❞❡ ♣❧❛♥ ✈❛❧✐❞❡ s♦✉s✲♦♣t✐♠❛❧ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✹✸
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✷✳✶✵ ❊①❡♠♣❧❡ ❞❡ ▼❉P ♦r✐❡♥té ♣❛r 2 ♦❜❥❡❝t✐❢s ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✼
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✸✳✼ P❛rt✐❡ ♣❡r❝❡♣t✐♦♥ ❛✈❡❝ ❧❡s ✹ ♠♦❞✉❧❡s r❛✣♥❡✉rs✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✵
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✸✳✶✵ P❛rt✐❡ ❈♦♥trô❧❡ ❛✈❡❝ ❧❡s ✸ ♠♦❞✉❧❡s ❝♦♥trô❧❡✉rs✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✸
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✸✳✶✻ P❛rt✐❡ ❉é❧✐❜ér❛t✐♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✽
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✸✳✶✽ P♦s✐t✐♦♥♥❡♠❡♥t ❞✉ ❧❛s❡r ❡t ❞ét❡❝t✐♦♥ ❞❡ tr♦tt♦✐rs ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✾✵
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