MANUEL D'UTILISATION DE SPOT
V1.0
© Boston Dynamics 2020 Tous droits réservés v1.0 juillet 2020
Boston Dynamics 78 4th Ave.
Waltham, MA 02451 États-Unis
(617) 868-5600
support@bostondynamics.com
SOMMAIRE
1 INTRODUCTION ... 5
1.1 Informations sur le fabricant ... 5
1.2 Définition du propriétaire de robot Spot ... 5
1.3 Définition de l'opérateur de robot Spot ... 5
1.4 Description de la machine ... 6
1.5 Caractéristiques ... 7
2 SÉCURITÉ DU PRODUIT ... 8
2.1 Utilisation prévue ... 10
2.2 Restrictions concernant l'environnement ... 10
2.2.1 Définition de l'environnement industriel ... 10
2.2.2 Limitations concernant les conditions environnementales et les types de cas d'utilisation ... 11
2.2.3 Conditions environnementales ... 13
2.3 Usage abusif... 14
2.4 EPI ... 15
2.5 Rayonnements non ionisants ... 15
2.5.1 Compatibilité électromagnétique ... 15
2.5.2 Rayonnements ... 15
2.6 Laser ... 16
2.7 Bruit ... 16
3 TRANSPORT, MANIPULATION ET STOCKAGE ... 17
3.1 Transport ... 17
3.2 Manipulation ... 18
3.2.1 Conditions pour une manipulation sans danger de Spot ... 18
3.2.2 Points de pincement ... 18
3.2.3 Poignées ... 19
3.2.4 Levage par deux personnes ... 20
3.2.5 EPI ... 21
3.3 Stockage ... 21
3.3.1 Stockage de la batterie ... 22
4 INSTALLATION ET MISE EN SERVICE ... 23
4.1 Avant de commencer ... 23
4.2 Préparation ... 23
4.2.1 Assemblage et préparation des charges utiles ... 24
4.3 Installation de la batterie ... 24
4.4 Environnement de charge de la batterie ... 26
4.5 Mise sous tension du robot ... 26
5 UTILISATION DE LA MACHINE ... 27
5.1 Modes de fonctionnement ... 27
5.1.1 Déplacements dans les escaliers... 27
5.2 Commandes de Spot ... 29
5.3 Arrêt du robot ... 30
5.3.1 Arrêt manuel ... 30
5.3.2 Arrêt automatique ... 31
5.3.3 Dangers potentiels liés à l'arrêt de Spot ... 31
5.3.4 État hors tension ... 32
5.3.5 Mouvements rapides inattendus lors de l'arrêt ou du maintien de l'équilibre ... 33
5.4 Redémarrage après un arrêt inattendu ... 34
5.5 Arrêt de Spot ... 34
6 ENTRETIEN ... 36
6.1 Nettoyage du ventilateur du robot ... 36
6.1.1 Nettoyage du robot ... 36
6.2 Étalonnage à l'aide de SpotCheck ... 36
6.2.1 Quand utiliser SpotCheck ? ... 37
7 SITUATIONS D'URGENCE ... 38
7.1 Incendie ... 38
7.2 Dommages et blessures causés par Spot ... 38
8 ÉVALUATION DES RISQUES ... 39
8.1 Évaluation des risques par le fabricant ... 40
8.1.1 Évaluation des risques mécaniques (impacts) ... 42
8.1.2 Évaluation des risques mécaniques (points de pincement) ... 41
8.2 Directives pour l'évaluation des risques par les propriétaires ... 42
8.2.1 Évaluation des conditions environnementales ... 43
8.2.2 Détermination de la gravité des risques mécaniques ... 43
8.2.3 Détermination de l'apparition des risques mécaniques ... 45
9 DÉCLARATION DE CONFORMITÉ ... 46
9.1 Déclaration UE de conformité ... 46
9.2 Marquages ... 47
1 INTRODUCTION
Le présent document contient des informations importantes concernant la sécurité.
Il est essentiel d'utiliser Spot de manière responsable afin d'éviter toute situation dangereuse pour les opérateurs comme pour les personnes à proximité. Veillez à bien lire, comprendre et respecter le présent document afin d'atténuer les risques de blessures ou de dommages pour le robot ou les autres biens.
Veuillez le lire entièrement avant d'utiliser Spot, puis le conserver dans un endroit facilement accessible.
1.1 Informations sur le fabricant
Spot est fabriqué par : Boston Dynamics 78 4th. Street
Waltham , MA 02451 États-Unis
1.2 Définition du propriétaire de robot Spot
Dans le cadre du présent document, un « propriétaire » désigne une entité juridique qui achète ou loue Spot aux fins d'utiliser le robot dans des cas d'utilisation et des environnements
industriels ou commerciaux. Les propriétaires sont soumis aux réglementations sur la sécurité au travail et doivent assister le fabricant de manière active dans la mise en œuvre de mesures d'atténuation des risques résiduels.
1.3 Définition de l'opérateur de robot Spot
Dans le cadre du présent document, un « opérateur » est une personne qui utilise Spot sous la responsabilité d'un propriétaire. Les opérateurs doivent être formés à l'utilisation de Spot.
REMARQUE : Les propriétaires et les opérateurs sont souvent désignés « utilisateurs ».
1.4 Description de la machine
Spot est un robot quadrupède capable de se déplacer sur différents terrains. Il utilise plusieurs capteurs et trois moteurs dans chacune de ses jambes pour progresser dans les
environnements intérieurs et extérieurs, maintenir son équilibre et adopter différentes postures.
Pour découvrir une présentation de Spot, visionnez la vidéo disponible en cliquant sur le lien ci-dessous.
Reportez-vous aux vidéos de formation et de sécurité du Boston Dynamics Support pour apprendre à utiliser et manipuler Spot en toute sécurité.
https://www.youtube.com/c/BostonDynamicsSupport/featured
Anatomie du robot
1.5 Caractéristiques
Dimensions de base du robot Longueur : 1 100 mm
Largeur : 500 mm
Hauteur (debout) : 840 mm Hauteur (assis) : 191 mm Poids net : 32,5 kg
Batterie
Capacité de la batterie : 605 Wh
Autonomie moyenne (sans charge utile) : 90 min
Durée de veille : 180 min Durée de la charge : 120 min Poids : 4,2 kg
Chargeur de batterie
Tension d'entrée : 100-240 VCA 50/60 Hz 5,5 A max.
Sortie : 35-58,6 VCC 7,2 A max.
Température de fonctionnement : 0 à 40 °C
Connectivité
Wi-Fi 2,4 GHz b/g/n Gigabit Ethernet
Analyse du terrain
Champ de vision horizontal : 360°
Portée : 4 m Éclairage : >2 lux
Évitement des collisions : maintien d'une distance prédéfinie avec les obstacles stationnaires
Déplacement Vitesse max. : 1,6 m/s Inclinaison max. : ±30°
Hauteur de marche max. : 300 mm
Charges utiles
Des charges utiles peuvent être installées sur Spot à l'aide des rails et des ports prévus à cet effet.
Environnement
Indice de protection : IP54
Température de fonctionnement : -20 à 45 °C Humidité en fonctionnement : 0 à 70 % HR
2 SÉCURITÉ DU PRODUIT
Robot Spot, opérateur, chargeur de batterie, étui de transport et batterie
Caractéristiques du robot Spot :
Spot est un robot quadrupède automoteur (alimentation par batterie).
Spot peut se déplacer et évoluer dans de nombreux types d'environnements intérieurs et extérieurs.
Spot utilise des capteurs embarqués pour analyser son environnement.
Spot utilise un ensemble complexe d'algorithmes de contrôle pour s'équilibrer et se déplacer.
Les capacités de Spot peuvent être étendues grâce à différentes charges utiles.
Spot ne peut pas transporter de personnes.
Spot est contrôlé à distance sans connexion physique telle qu'un câble entre une unité de contrôle et la machine.
Spot est un robot mobile doté d'un niveau élevé
d'autonomie en déplacement. Le robot peut se déplacer de manière variable ou inattendue par rapport aux trajectoires ou aux mouvements prévus.
Faites preuve de prudence en permanence lorsque vous utilisez Spot. Consultez attentivement les informations et suivez toutes les recommandations fournies dans ce document.
Spot est un robot quadrupède à équilibrage dynamiquedoté d'une logique de contrôle sophistiquée.
La position debout et/ou d'équilibre ne peut être atteinte qu'avec un contrôle actif.
Toutefois, le contrôle actif ne garantit pas que le robot se trouve dans une position parfaitement stable.
La stabilité est également soumise aux conditions du sol et à l'environnement du robot à chaque instant. Ces conditions ne sont pas entièrement prévisibles et Spot peut chuter de manière inattendue.
Faites preuve de prudence en permanence lorsque vous utilisez Spot. Consultez attentivement les informations et suivez toutes les recommandations fournies dans ce document.
Spot est une machine polyvalente et puissante. Certains dangers (notamment des dangers mécaniques) dépendent des cas d'utilisation spécifiques et de la posture du robot dans des conditions dangereuses.
Spot est un robot autonome mobile polyvalent. À ce titre, le propriétaire doit réaliser une évaluation des risques pour chaque cas d'utilisation spécifique pour lequel il sera utilisé. Des
protections supplémentaires peuvent être nécessaires selon les résultats de l'évaluation des risques. Il incombe au propriétaire de
mettre en œuvre et d'appliquer ces mesures d'atténuation des risques supplémentaires.
La conception, l'installation et l'intégration de charges utiles sur le robot Spot peuvent avoir un impact sur les risques et la sécurité de l'ensemble du robot. Vous devez tenir compte des exigences réglementaires locales pour l'ensemble du robot lorsque vous installez des charges utiles sur Spot.
2.1 Utilisation prévue
L'utilisation prévue et les conditions environnementales sont des éléments essentiels pour évaluer les risques et les exigences de sécurité détaillés dans ce document.
Voici des cas d'utilisation typiques :
Marche en intérieur à une vitesse nominale maximale de 1,2 m/s en mode supervisé (l'opérateur suit Spot en mode de commande directe) ou en mode autonome. Les déplacements incluent le franchissement d'escaliers et d'autres surfaces irrégulières.
Le robot peut également franchir de petits obstacles et progresser dans des environnements encombrés ou étroits (avec peu d'espace).
Marche en extérieur à une vitesse nominale maximale de 1,2 m/s en mode supervisé ou en mode autonome (voir ci-dessus) sur un terrain variable avec des caractéristiques de forme/matériau ou d'autres caractéristiques physiques imprévisibles. L'environnement est dégagé et les opérateurs peuvent généralement observer le fonctionnement du robot de manière optimale.
2.2 Restrictions concernant l'environnement
2.2.1 Définition de l'environnement industriel
Dans le cadre de ce document, un « environnement industriel » est un lieu de travail dont l'accès est interdit au public ou sur lequel il n'est raisonnablement pas attendu que du public soit
présent pendant les tâches et les cas d'utilisation prévus du robot.
Les environnements industriels sont structurés ou semi-structurés. L'agencement du site,
l'infrastructure et le matériel utilisé dans l'environnement sont conçus pour un objectif spécifique.
Les conditions suivantes s'appliquent notamment aux cas d'utilisation de Spot :
La zone de travail de Spot doit être délimitée et tous les opérateurs ainsi que les
personnes exposées au robot doivent être informés de cette zone avant l'utilisation du robot.
Le personnel qui utilise ou observe Spot doit respecter les directives de sécurité de son employeur concernant l'utilisation d'EPI.
L'accès à l'environnement industriel doit être limité au personnel adulte informé du contenu du présent document.
Les espaces publics sont exclus des définitions et des conditions détaillées ci-avant.
Le personnel non formé et les enfants sont exclus des définitions et des conditions détaillées ci-avant.
Les laboratoires de recherche ou les installations temporaires sont éligibles à l'utilisation de Spot si toutes les conditions et restrictions sont respectées.
Les cas d'utilisation dans lesquels des utilisateurs sont souvent exposés au robot ou pouvant entraîner une interaction physique avec le robot sont également exclus.
Le non-respect des conditions détaillées ci-avant concernant l'environnement, le personnel et l'exposition à des dangers peut exposer les utilisateurs à des risques plus importants que ceux estimés dans le cadre d'une utilisation prévue.
2.2.2 Limitations concernant les conditions environnementales et les types de cas d'utilisation
Spot est un robot quadrupède. Ses déplacements et son équilibre reposent sur un principe de contrôle dynamique. Il utilise des capteurs pour analyser le sol et son environnement.
Les conditions environnementales ont un impact important sur la stabilité du robot et ses risques de défaillance en déplacement.
Des conditions dangereuses pendant le déplacement peuvent entraîner les comportements suivants :
● Chutes
● Instabilité et tentatives de rattrapage entraînant des mouvements imprévisibles des jambes
● Écarts importants par rapport aux trajectoires
prévues et attendues
● Accélérations soudaines des jambes ou du robot entier
● Basculement
● Glissade ou chute après un basculement
● Toute combinaison des comportements ci-dessus
2.2.3 Conditions environnementales
Les conditions environnementales pouvant entraîner des dangers lors du fonctionnement du robot incluent, sans toutefois s'y limiter :
Bords de falaises Spot n'est pas capable de détecter le bord soudain d'une surface de progression (falaise).
Les bords de falaises doivent être protégés à l'aide d'obstacles, de barrières, de filets ou d'autres équipements de plus de 300 mm.
Présence de sable, de
poussière ou de liquides Spot peut marcher dans le sable, la poussière et les liquides. Toutefois, les matériaux particulièrement glissants et les particules rondes peuvent compromettre la stabilité du robot.
Vérifiez les propriétés attendues des matériaux présents sur les surfaces de progression.
Présence de câbles Spot n'est pas capable de détecter les câbles, qui peuvent s'emmêler dans ses jambes et le faire chuter.
Les câbles doivent être retirés de la trajectoire du robot.
Objets instables situés à moins de 300 mm de hauteur
Spot n'est pas capable de détecter de manière fiable les objets situés à moins de 300 mm de sa surface de progression.
Éliminez les objets instables situés à moins de 300 mm au-dessus de la surface de progression sur la trajectoire du robot.
Surfaces transparentes, réfléchissantes ou très brillantes
Spot n'est pas capable de détecter de manière fiable les obstacles transparents, réfléchissants ou très brillants.
Les surfaces doivent présenter une texture visuelle.
Surfaces de progression instables ou en
mouvement
Les capteurs de Spot ne permettent pas d'analyser la stabilité des surfaces au sol.
Évitez de faire progresser le robot sur des surfaces en mouvement telles que des ascenseurs, des escalators, des tapis roulants, des véhicules ou des bateaux.
Vous pouvez transporter le robot sur une plateforme en mouvement si le mode verrouillé est activé.
Pentes abruptes Spot ne peut pas maintenir sa stabilité sur des pentes inclinées à plus de 30 degrés.
Hauteur de marche
excessive Les dimensions des marches et contremarches doivent être de 175 x 255- 280 mm, avec une longueur maximale de 300 mm.
Éclairage insuffisant L'éclairage est inférieur à 2 lux.
Température en dehors
des températures de La température ne se situe pas dans la plage de -20 à 45 °C.
fonctionnement Mauvaise connexion
sans fil Spot passe en mode de protection et s'arrête lorsqu'il perd sa connectivité sans fil avec la manette. Si cela se produit dans des escaliers, une pente ou une autre surface irrégulière, Spot peut glisser ou chuter en tentant de s'asseoir.
2.3 Usage abusif
Boston Dynamics considère les comportements suivants comme des usages abusifs prévisibles :
Comportement d'une personne résultant d'un manque de concentration, d'attention ou de formation
Réflexe d'une personne en cas de dysfonctionnement, d'incident ou de panne pendant l'utilisation de la machine
Utilisation du robot sans connaissances suffisantes des cas d'utilisation et des environnements spécifiques
Les comportements qui ne correspondent à aucun besoin opérationnel nécessaire pour
accomplir une mission ou un objectif de production ne sont pas considérés comme prévisibles.
Les comportements considérés comme des usages abusifs non prévisibles incluent, sans toutefois s'y limiter :
Approche du robot ou non-respect d'une distance de sécurité avec le robot pendant son utilisation ou son observation
Tentative d'accès aux articulations en mouvement ou à d'autres composants du robot pendant son utilisation active
Tentative de contact avec le robot pendant un événement d'instabilité pour modifier la course des événements
Mauvaise appréciation par une personne de sa position par rapport au robot pendant que celui-ci se déplace sur une surface surélevée
L'utilisation de Spot sans respecter les conditions environnementales constitue un usage abusif.
Sont également considérés comme des usages abusifs, sans toutefois s'y limiter, les cas d'utilisation ci-dessous :
Transport de personnes ou d'animaux
Transport de substances ou de produits dangereux
Utilisation pour blesser intentionnellement une personne
Utilisation à des fins illégales
Utilisation comme aide à l'escalade
Utilisation dans des environnements potentiellement explosifs
Tout usage abusif du robot peut provoquer des blessures corporelles graves ou des dommages matériels importants.
2.4 EPI
Lorsque vous utilisez Spot, aucun EPI autre que ceux requis dans l'environnement industriel du propriétaire n'est requis. Il est toutefois recommandé de porter des chaussures de sécurité.
2.5 Rayonnements non ionisants
Cette section contient des informations sur les rayonnements non ionisants.
2.5.1 Compatibilité électromagnétique
La conformité CEM de Spot a été testée selon les normes appropriées pour les environnements de l'industrie lourde. Spot peut résister aux perturbations CEM généralement rencontrées dans les environnements industriels.
Consultez la section DÉCLARATION DE CONFORMITÉ pour plus de détails.
2.5.2 Rayonnements
Spot utilise une radio Wi-Fi conforme à la directive RED concernant les équipements
radioélectriques. Par ailleurs, Spot a été évalué conformément aux normes RED appropriées pour les appareils radioélectriques.
Consultez la section DÉCLARATION DE CONFORMITÉ pour plus de détails.
2.6 Laser
Le robot Spot contient cinq systèmes caméra stéréo comprenant un système de projection laser Class 1.
Ce produit est classé comme Class 1 Laser Product
conformément à la norme EN/CEI 60825-1, Édition 2 (2007) et Édition 3 (2014).
La modification ou l'altération de tout composant du laser est interdite et peut entraîner une exposition à des
rayonnements dangereux. L'utilisation de contrôles ou
d'ajustements et l'exécution de procédures autres que celles spécifiées dans le présent document peuvent également entraîner une exposition à des rayonnements dangereux.
2.7 Bruit
Le bruit généré par Spot varie selon l'environnement dans lequel le robot est utilisé.
Spot fait beaucoup moins de bruit lorsqu'il marche sur un sol recouvert de tapis que lorsqu'il monte des escaliers en métal. Avant d'utiliser Spot, les utilisateurs doivent échanger avec le service QHSE de leur organisation afin de déterminer si des EPI supplémentaires sont
nécessaires pour se protéger du bruit généré par le robot dans son environnement de travail.
3 TRANSPORT, MANIPULATION ET STOCKAGE
3.1 Transport
Spot se transporte dans deux étuis personnalisés conçus spécialement pour le robot et ses composants.
Ne jetez pas les étuis après avoir sorti Spot. Ils sont conçus pour transporter le robot et ses accessoires et pour les renvoyer à Boston Dynamics à des fins de réparation.
Étui de transport pour le robot Longueur : 927 mm
Largeur : 546 mm Hauteur : 464 mm Étui vide : 47,6 kg Poids combiné : 80,1 kg
Étui de transport pour la batterie/l'alimentation Longueur : 559 mm
Largeur : 432 mm Hauteur : 267 mm Étui vide : 9,2 kg
Poids combiné (une batterie) : 18,1 kg Poids combiné (deux batteries) : 22,7 kg
3.2 Manipulation
Des instructions pratiques et de sécurité sur la manipulation de Spot ont été regroupées dans une série de vidéos de formation.
Vidéo : Spot Safety: Safe Handling
Dans cette vidéo, veuillez porter une attention particulière aux éléments suivants :
● Conditions pour une manipulation sans danger (vérifier que l'alimentation est coupée)
● Points de pincement (apprendre à les situer au niveau de chaque jambe et à les éviter)
● Poignées (apprendre à les situer et à porter le robot)
● Levage par deux personnes (procédure illustrée)
3.2.1 Conditions pour une manipulation sans danger de Spot
Il existe deux conditions à respecter pour garantir une manipulation sécurisée du robot :
Power OFF
Power ON, motor lockout
Reportez-vous à la section Arrêt du robot pour plus d'informations sur la mise hors tension du robot.
Manipulez Spot uniquement lorsque les moteurs sont verrouillés ou que le robot est hors tension.
3.2.2 Points de pincement
Les articulations de Spot peuvent pincer les doigts et d'autres parties du corps et happer les vêtements amples, les cheveux longs et les bijoux.
3.2.3 Poignées
Spot est équipé d'une poignée au niveau de chaque articulation. Utilisez ces poignées toujours pour lever, porter et faire rouler le robot.
Gardez toujours vos mains éloignées des genoux du robot.
Soyez prudent lorsque vous abaissez Spot ou que vous pliez ses jambes.
Gardez toujours vos mains éloignées des hanches du robot, sauf pour saisir les poignées. Serrez toujours les poings pour saisir les poignées afin de garder vos doigts éloignés des points de pincement.
Lorsque vous utilisez les poignées, vous risquez de vous faire pincer les doigts ou les mains.
Serrez toujours les poings. N'étirez pas vos doigts afin Hanche
Genou
d'éviter tout risque de pincement.
Afin d'éviter les points de pincement, ne portez jamais Spot avec les doigts étirés.
3.2.4 Levage par deux personnes
Spot est lourd (32 kg) et peut être difficile à porter, notamment s'il est équipé de charges utiles.
Saisissez les poignées et respectez les précautions pour un levage sécurisé. Levez toujours Spot à deux (une personne à l'avant et une personne à l'arrière).
Vidéo : Spot Operation: Spot Startup
Dans cette vidéo, veuillez porter une attention particulière aux éléments suivants :
● Levage par deux personnes
● Points de levage sécurisés au niveau des jambes (segment inférieur)
● Utilisation des poignées au niveau des hanches
Levage par deux personnes
3.2.5 EPI
Lorsque vous manipulez Spot, aucun EPI autre que ceux requis pour les opérateurs dans leur environnement industriel n'est requis. Il est toutefois recommandé de porter des chaussures de sécurité.
3.3 Stockage
Lorsque vous n'utilisez pas Spot, ôtez la batterie. Boston Dynamics recommande de stocker Spot dans l'étui de transport fourni avec le robot.
Stockez Spot dans un endroit sec équipé de dispositifs de contrôle de la température
appropriés. Spot peut être stocké dans une plage de températures de -30 à 40 °C, avec une plage de 30 à 70 % d'humidité relative.
3.3.1 Stockage de la batterie
Vidéo : Spot Safety: Battery and Charging
Dans cette vidéo, veuillez porter une attention particulière aux éléments suivants :
● Retrait et vérification de la batterie (inspection du compartiment)
● Manipulation de la batterie
Stockez la batterie dans une plage de -30 à 25 °C. Chargez la batterie dans une plage de 0 à 40 °C. Utilisez Spot dans une plage de -20 à 45 °C.
Les opérateurs de Spot doivent mettre en place une politique de stockage et de charge sécurisés de la batterie conformément aux normes du secteur et aux réglementations locales.
Ôtez la batterie du robot pendant le transport et le stockage.
4 INSTALLATION ET MISE EN SERVICE
Spot est un robot mobile et n'a donc pas besoin de matériel structurel ni de fixations spécifiques tels que des mécanismes d'ancrage, des coussins antivibrations, etc.
4.1 Avant de commencer
Le propriétaire doit s'assurer que les opérateurs, les personnes à proximité et toutes les
personnes exposées sont formées pour adopter un comportement sécurisé auprès de Spot et que l'utilisation de Spot ne présente de risques pour personne.
Reportez-vous à la section Définition du propriétaire de robot Spot pour plus de détails sur les utilisateurs et leurs responsabilités.
Tout le personnel exposé à Spot, qu'il utilise activement le robot ou qu'il se tienne à proximité, est soumis à des risques.
Assurez-vous que toutes les personnes sont correctement formées et informées sur les instructions contenues dans le présent document.
Spot n'est pas destiné à être utilisé pour des tâches nécessitant un fonctionnement à proximité immédiate des personnes.
4.2 Préparation
Des instructions générales sur la configuration de Spot sont illustrées dans une série de vidéos de formation.
Vidéo : Safety distances from Spot Vidéo : Spot set up and safe handling
Avant d'utiliser Spot, assurez-vous de disposer de
suffisamment d'espace autour du robot pour l'utiliser en toute sécurité.
Vérifiez qu'une distance de 2 m autour de Spot peut être respectée avant de l'utiliser.
4.2.1 Assemblage et préparation des charges utiles
L'ajout de charges utiles sur la plateforme de Spot peut affecter la stabilité du robot. Les charges utiles personnalisées doivent être approuvées et testées avant utilisation.
Reportez-vous au document Spot Payload Hardware Reference (Référence sur les charges utiles de Spot) pour plus d'informations.
4.3 Installation de la batterie
Spot est alimenté par une batterie lithium-ion amovible. La batterie peut être chargée seule ou à l'intérieur du robot.
Utilisez uniquement la batterie Spot fournie par Boston Dynamics.
● Veillez à ne jamais court-circuiter, brûler, démonter, immerger, perforer, écraser, faire tomber ou
endommager la batterie.
● En cas d'incendie de la batterie, n'essayez pas de la retirer. Évacuez la zone et appelez les pompiers. Les feux de batteries peuvent dégager des fumées toxiques et ne peuvent pas être éteints avec des extincteurs traditionnels ou avec de l'eau.
Chargez la batterie uniquement avec le chargeur fourni par Boston Dynamics.
Pour réduire les risques de décharge électrique et d'incendie :
● Utilisez une prise correctement reliée à la terre.
N'utilisez pas d'adaptateur de terre ni de prise de rechange.
● Ne touchez pas les parties non isolées du connecteur de sortie ou des bornes de la batterie.
● N'ouvrez pas et ne démontez pas le chargeur.
● N'utilisez pas le câble CA s'il est endommagé.
Positionnez Spot sur le dos, insérez le côté de la batterie opposé à la poignée dans le compartiment, puis verrouillez la poignée. Vérifiez que la batterie est bien verrouillée.
Insertion de la batterie
4.4 Environnement de charge de la batterie
Température de fonctionnement : 0 à 40 °C
Entrée : 100-240 VCA, fréquence 50/60 Hz, courant 5,5 A Sortie : 35-58,6 VCC, 7,2 A max.
Temps de charge max. : 2,5 heures
Des vidéos de formation supplémentaires sont disponibles en cliquant sur les liens suivants :
● Vidéo : Battery safety and storage
● Vidéo : Battery Installation
● Vidéo : Additional charging instructions
4.5 Mise sous tension du robot
Des instructions d'utilisation vous sont proposées pour apprendre notamment à utiliser les boutons à l'arrière du robot et à examiner les témoins à l'avant et à l'arrière de Spot. Des détails et des procédures illustrées sont regroupés dans une série de vidéos de formation.
● Vidéo : Operating lights explained
● Vidéo : Battery management
5 UTILISATION DE LA MACHINE
5.1 Modes de fonctionnement
Spot peut être utilisé dans différents modes. Des instructions générales pour apprendre à utiliser Spot sont regroupées dans une série de vidéos de formation.
● Taking Spot for a walk
● Stay Spot, stay
● Spot on stairs
● How Spot sees the world around it
5.1.1 Déplacements dans les escaliers
Lorsque vous contrôlez manuellement Spot, suivez les instructions ci-dessous pour monter ou descendre des escaliers :
1. Utilisez la manette pour mettre Spot en position appropriée.
2. Dirigez Spot vers les escaliers.
3. Utilisez le joystick de gauche pour lui faire monter les escaliers, comme pour le faire avancer tout droit dans un couloir.
4. Faites toujours descendre Spot en marche arrière. Positionnez-le toujours face aux escaliers.
Les conditions et/ou actions suivantes sont essentielles pour garantir la sécurité lorsque Spot progresse dans des escaliers :
Escaliers en grilles, sans contremarches ou partiellement transparents : ces types d'escaliers peuvent fortement entraver la perception de Spot pendant ses
déplacements
Virages dans les escaliers
Spot peut tomber des escaliers et provoquer des blessures corporelles ou des dommages matériels.
Ne restez pas en dessous de Spot.
Lorsque vous contrôlez Spot manuellement :
● Évitez de tourner dans des escaliers.
● N'essayez pas de monter des escaliers de côté.
● Attendez que Spot soit arrivé dans une zone sécurisée pour tourner.
5.2 Commandes de Spot
Commandes de batterie et d'alimentation de Spot
5.3 Arrêt du robot
Manette avec écran du robot
5.3.1 Arrêt manuel
Pour arrêter le mouvement du robot :
1. Appuyez sur le bouton B de la manette pour arrêter Spot. Le robot se fige et reste en place. Si Spot est assis, il reste dans cette position.
Pour mettre les moteurs du robot hors tension :
2. Appuyez simultanément sur les gâchettes de la manette et sur le bouton B.
OU
3. Appuyez sur le bouton rouge STOP dans le coin supérieur droit de la manette, puis sur Confirm (Confirmer).
5.3.2 Arrêt automatique
Arrêt en fonctionnement : Spot gère ses capteurs et s'arrête automatiquement ou se met hors tension dans certaines situations :
● En cas de perte de signal, après 3 secondes sans communication active de la manette, Spot s'arrête et tente de s'asseoir. Au bout de 8 secondes sans communication, Spot met ses moteurs hors tension.
● En cas de chute, les moteurs des jambes se mettent hors tension et restent libres.
Arrêt de protection : Spot peut également s'arrêter lorsqu'il détecte un signal externe au niveau de son port de charge utile.
La perte de signal peut entraîner une chute. Veillez à garder une bonne communication dans les escaliers et dans les autres environnements dangereux.
5.3.3 Dangers potentiels liés à l'arrêt de Spot
L'arrêt de Spot entraîne la mise hors tension de ses moteurs. Spot tentera d'abaisser son corps sous l'effet de la gravité avant de se mettre hors tension.
La mise hors tension des actionneurs des jambes peut entraîner une perte d'équilibre (seul un contrôle actif permet à Spot de garder son équilibre).
Un arrêt peut entraîner une perte de stabilité et d'éventuels dangers associés à une chute ou un basculement.
Gardez toujours une distance de sécurité de 2 m.
5.3.4 État hors tension
En raison de l'instabilité liée à leur principe de déplacement, les robots dotés de jambes ne peuvent pas rester en équilibre lorsqu'ils sont hors tension.
L'état final hors tension dépend des conditions suivantes au moment de l'arrêt du robot :
● Orientation de Spot (position du corps et des jambes)
● Conditions du sol (surface, inclinaison et géométrie)
Sur une surface plane, par exemple, une mise hors tension entraînera probablement une chute verticale. Sur une pente, selon la position des pieds et des jambes, une mise hors tension pourra entraîner un basculement du robot.
Les jambes de Spot ne sont pas bloquées lorsque le robot reçoit une commande d'arrêt ou qu'il est mis hors tension.
Une configuration aléatoire bloquant les jambes de Spot pourrait entraîner une perte d'équilibre du robot entier.
Une fois arrêté, Spot se pose toujours au sol en gardant ses articulations libres afin d'éviter au maximum de provoquer des risques supplémentaires.
5.3.5 Mouvements rapides inattendus lors de l'arrêt ou du maintien de l'équilibre
L'équilibrage dynamique est fortement influencé par les conditions de l'environnement dans lequel le robot se déplace.
Spot essaie toujours de garder son équilibre. Le robot peut accélérer rapidement le mouvement de ses jambes pour essayer de garder ou de retrouver son équilibre lorsqu'il a du mal à rester stable en raison de son environnement.
Une perte de stabilité peut survenir de manière soudaine ou être anticipée suite à des mouvements irréguliers.
Des problèmes de déplacement peuvent survenir de
manière inattendue et entraîner une mise hors tension des actionneurs du robot.
Ces problèmes peuvent entraîner une perte de stabilité et d'éventuels dangers associés à une chute ou un
basculement.
Gardez toujours une distance de sécurité de 2 m.
Les jambes en mouvement peuvent présenter un risque de cisaillement ou d'accrochage au niveau des points de pincement. L'opérateur peut entrer en contact avec les jambes du robot lorsqu'elles s'agitent, par exemple lorsque Spot tente de retrouver son équilibre.
Les jambes de Spot peuvent bouger très rapidement afin de maintenir la stabilité du robot (dans des conditions non défectueuses) dans de nombreuses conditions
environnementales.
Si la vitesse et la puissance des jambes de Spot étaient limitées, le robot pourrait perdre son équilibre.
5.4 Redémarrage après un arrêt inattendu
Pour redémarrer Spot après un arrêt inattendu :
1. Vérifiez d'abord que les conditions de sécurité sont réunies et que l'espace est suffisamment dégagé autour du robot.
2. Répétez la procédure de démarrage.
3. Si Spot s'arrête de nouveau de manière inattendue, contactez le Boston Dynamics Support.
Consultez des vidéos de formation supplémentaires.
Vidéo : Safety distances from Spot
Vidéo : Spot Startup procedure
5.5 Arrêt de Spot
Suivez la procédure ci-dessous pour éteindre Spot :
1. Faites avancer Spot jusqu'à un lieu de charge, de stockage ou de transport. Faites-le marcher et évitez de le porter dès lors que cela est possible.
2. Mettez Spot en position assise.
3. Éteignez les moteurs à l'aide de la manette.
4. Appuyez sur le bouton de verrouillage.
5. Éteignez le robot en maintenant le bouton bleu à l'arrière de Spot enfoncé pendant deux secondes.
6. Sélectionnez l'option Disconnect (Déconnecter) sur la manette.
7. Branchez la batterie au chargeur ou branchez le robot à une source d'alimentation.
Consultez des vidéos de formation supplémentaires.
Vidéo : Spot Operation: Spot Shutdown Procedure
6 ENTRETIEN
Avant d'effectuer des opérations de nettoyage ou de redémarrage, veillez à respecter une distance de sécurité avec Spot.
6.1 Nettoyage du ventilateur du robot
Une inspection périodique du robot permet de savoir quand les ventilateurs de refroidissement sous le robot doivent être nettoyés. Une surchauffe peut survenir si de la saleté s'accumule dans les ventilateurs.
Pour obtenir des instructions détaillées, reportez-vous au document Spot System Administration (Administration du système Spot).
6.1.1 Nettoyage du robot
Utilisez un produit détergent doux pour nettoyer l'extérieur de Spot. N'utilisez pas de solvant fort. Nettoyez le robot uniquement lorsqu'il est éteint.
6.2 Étalonnage à l'aide de SpotCheck
SpotCheck est une fonctionnalité qui permet d'améliorer la mobilité de Spot grâce à un étalonnage de ses articulations et de sa vision. SpotCheck permet de résoudre les problèmes liés à la démarche du robot, tels que les chutes dans les escaliers ou les boitements, en évaluant ses paramètres actuels et en les réétalonnant si nécessaire.
Les chutes du robot et son utilisation normale dans le temps peuvent provoquer un
dérèglement de l'étalonnage des caméras embarquées. Si le robot commence à heurter des obstacles qu'il parvenait à éviter auparavant, SpotCheck permet d'évaluer et de résoudre les problèmes d'étalonnage des caméras afin de rétablir la précision de la perception.
SpotCheck propose deux modes :
1. Étalonnage des articulations et contrôle des caméras 2. Étalonnage des caméras
Le mode d'étalonnage des articulations et de contrôle des caméras teste et réétalonne (le cas échéant) les éléments suivants :
Capteur de cellule de force (hanches et genoux)
Capteur de position des articulations (hanches et genoux)
Contrôle de base (sans étalonnage) de toutes les caméras embarquées, à l'exception de la caméra Spot CAM (si celle-ci est installée)
Le mode d'étalonnage des caméras :
détermine si les paramètres intrinsèques ou extrinsèques stéréo présentent des problèmes d'étalonnage ;
nécessite l'utilisation du panneau d'étalonnage fourni avec le robot.
6.2.1 Quand utiliser SpotCheck ?
Les comportements suivants peuvent indiquer que les articulations et/ou les caméras présentent des problèmes d'étalonnage :
Le robot boite ou chute plus souvent que d'habitude.
Le robot heurte des obstacles qu'il parvenait à éviter auparavant.
Le robot a plus de mal à monter ou descendre des escaliers que d'habitude.
Pour rétablir le fonctionnement normal du robot, exécutez SpotCheck.
Pour obtenir des instructions détaillées, reportez-vous au document Spot System Administration (Administration du système Spot).
7 SITUATIONS D'URGENCE
Spot n'est pas conçu pour être réparé par le propriétaire. Si des erreurs ou d'autres problèmes persistent après le redémarrage du robot, une intervention des techniciens du Boston Dynamics Support peut s'avérer nécessaire. N'essayez pas de réparer vous-même le robot. Contactez le Boston Dynamics Support.
Contactez le support par e-mail à l'adresse support@bostondynamics.com. Veuillez fournir les informations suivantes lorsque vous contactez le support :
Numéro de série du robot
Description du problème
Toute réparation ou opération d'entretien non autorisée de Spot annulera la ou les garanties et entravera la sécurité de la machine.
7.1 Incendie
Dans le cas peu probable d'un incendie, un extincteur adapté pour une utilisation sur des batteries lithium-ion doit être utilisé. Si la batterie est endommagée et présente une fuite de liquide, n'essayez pas de la manipuler. Contactez immédiatement les pompiers pour obtenir de l'aide.
7.2 Dommages et blessures causés par Spot
Dans le cas peu probable où Spot endommagerait des biens ou blesserait des personnes, veuillez suivre les procédures et les stratégies QHSE de votre organisation (mesures d'urgence) et vous assurer que le personnel QHSE signale l'incident au service client de Boston Dynamics.
8 ÉVALUATION DES RISQUES
Cette section contient des informations sur l'évaluation et l'atténuation des risques par les utilisateurs. Elle doit être lue par le service QHSE ou le
responsable de la sécurité sur le lieu de travail de l'utilisateur.
Boston Dynamics a mené une évaluation des risques basée sur les conditions
environnementales et les cas d'utilisation typiques attendus. Boston Dynamics a notamment :
● identifié les dangers et évalué les risques des conditions pouvant entraîner une défaillance ;
● développé des mesures d'atténuation des risques ;
● évalué le processus d'atténuation des risques et les risques résiduels ;
● fourni des informations d'utilisation (dans le présent document et sous la forme de signaux sur le robot) devant être appliquées par les propriétaires et les opérateurs.
La gravité des dangers identifiés lors de l'évaluation des risques n'est pas valable pour les enfants et les personnes âgées.
Les probabilités d'erreurs, le niveau de connaissances et les compétences des utilisateurs estimés dans l'évaluation des risques ne sont pas valables pour les utilisateurs non
professionnels.
En plus de l'évaluation des risques effectuée par le fabricant, nous recommandons aux propriétaires de réaliser leur propre évaluation en fonction des suggestions fournies dans la section Directives pour l'évaluation des risques par les propriétaires. Nous recommandons notamment aux propriétaires de :
● vérifier que l'environnement de travail est conforme et éligible à l'utilisation du robot ;
● identifier les dangers supplémentaires spécifiques à leurs cas d'utilisation ;
● évaluer les risques liés aux dangers supplémentaires spécifiques à leurs cas d'utilisation ;
● mettre en œuvre des protections supplémentaires, le cas échéant ;
● appliquer les instructions fournies dans le présent document.
8.1 Évaluation des risques par le fabricant
Le tableau suivant, rédigé dans le cadre du processus d'évaluation des risques du fabricant, répertorie les principales stratégies d'atténuation des risques applicables aux types de dangers les plus courants, ainsi que les risques résiduels qui subsistent après la mise en œuvre de ces mesures d'atténuation.
Type de danger Atténuation des risques Risque résiduel
Électrique – Contact direct/indirect
Les risques associés au contact direct avec des pièces sous tension sont atténués grâce à la mise en œuvre d'une conception intrinsèquement sécurisée, en particulier d'une alimentation très basse tension de sécurité (TBTS), conformément aux exigences des normes CEI 60204-1 relative aux équipements
électriques et CEI 62133 relative aux batteries.
Négligeable
Thermique – Incendie Les risques associés aux incendies et effets thermiques causés par l'énergie électrique sont atténués grâce à la mise en œuvre d'une conception intrinsèquement sécurisée conformément aux exigences de la norme CEI 62368-1 relative à la prévention/protection des incendies.
Négligeable
Thermique – Surchauffe Les risques associés à la surchauffe des moteurs et des composants électriques sont atténués grâce à la mise en œuvre d'une conception intrinsèquement sécurisée conformément aux exigences de la norme CEI 60204-1.
Négligeable
Rayonnements (non ionisants)
Les risques associés aux rayonnements non ionisants sont atténués grâce à l'utilisation de méthodes de conception en Étape 1 conformément aux normes techniques pertinentes (CEI 60825-1 relative aux lasers Class 1, CISPR 32:2012 et CISPR 11:2009/A1:2010 relatives aux interférences électromagnétiques)
Négligeable
Matières dangereuses Les risques associés aux lubrifiants sont
négligeables. La batterie comporte des cellules
Négligeable
contenant des électrolytes. Toutes les cellules sont entièrement enfermées dans un boîtier scellé ayant été soumis à un test de transport conformément à la norme UN 38.3. De plus, la batterie possède la
certification CB pour la norme CEI 62133 et a été soumise à un essai de choc n'ayant entraîné aucune fuite d'électrolyte.
Mécanique (collisions, éléments en mouvement, énergie stockée)
Les risques ne peuvent pas être suffisamment atténués grâce à une conception intrinsèquement sécurisée dans certaines conditions
environnementales.
Certaines protections externes, comme d'autres équipements de protection, ne sont pas adaptées aux plateformes mobiles dotées d'un système de mouvement dynamique de toutes leurs pièces. Des informations d'utilisation sont fournies.
Non négligeable, selon les
caractéristiques du terrain
Les dangers mécaniques sont détaillés dans les sections suivantes.
8.1.1 Évaluation des risques mécaniques (impacts)
Les dangers mécaniques peuvent survenir non seulement en cas de défaillance, mais aussi pendant un fonctionnement normal pour les raisons suivantes :
● Le contrôle de l'équilibrage dynamique entraîne un comportement imprévisible du robot lorsqu'il s'adapte à des surfaces ou des obstacles différents. Cette situation se limite
généralement aux terrains irréguliers ou aux conditions qui rendent la perception difficile.
● Certaines tâches peuvent exiger des mouvements rapides ou des interactions dynamiques avec l'environnement.
Dans tous les cas, une panne ou une perte de contrôle peut entraîner un contact accidentel avec les opérateurs.
Le risque est réduit au niveau le plus raisonnablement bas possible selon l'état de la technique des méthodes de contrôle. Les risques de contact ne peuvent pas être atténués davantage à l'aide d'une protection
supplémentaire ou d'équipements de protection. Seul le respect des instructions d'utilisation permet de réduire les risques.
Consultez la section Dangers potentiels liés à l'arrêt de Spot pour en savoir plus sur les dangers qui peuvent survenir en cas d'arrêt ou de chute et pour connaître les conditions à respecter pour atténuer les risques.
Les risques résiduels sont évalués dans le tableau suivant, en fonction des conditions prévisibles concernant les situations de contact.
Condition prévisible Élévation
max. Résultat attendu Risque résiduel Instructions
300 mm (impact potentiel : pieds, bas des jambes)
Écrasement accidentel des pieds des personnes à proximité (peu
susceptibles d'être présentes).
Négligeable. Respecter une
distance de 2 m.
1 100 mm (impact potentiel : pieds, jambes)
Cas fréquent : Cas critique : effondrement et basculement avant/pendant le glissement. Impacts accidentels au niveau du bas des jambes des personnes à proximité (peu susceptibles d'être présentes).
Faible.
En cas d'impact par l'arrière, la personne risque de perdre l'équilibre au moment de l'impact (tibias), ce qui peut entraîner une chute
dangereuse. Il est très peu probable que des impacts graves au niveau des genoux entraînant des blessures se produisent.
Respecter une distance de 2 m (en aval).
Rester en amont de Spot.
>1 100 mm (impact potentiel : tout le corps)
Cas fréquent : Cas critique : effondrement et basculement avant/pendant le glissement.
Élevé.
Le haut du corps (buste) peut être atteint en cas de chute.
Installer des
protections selon les caractéristiques spécifiques de l'environnement.
8.1.2 Évaluation des risques mécaniques (points de pincement)
Les dangers liés aux points de pincement au niveau des jambes et des hanches peuvent être modérés ou graves, notamment pour les mains et les doigts.
Les points de pincement sont principalement accessibles dans des conditions statiques (lors du démarrage ou des opérations d'entretien) et pendant la
manipulation, lorsque les moteurs sont à l'arrêt. La probabilité que de tels dangers surviennent dans des modes de fonctionnement est faible. L'accès occasionnel aux articulations ou aux jambes en mouvement est considéré comme un usage abusif imprévisible, car il ne correspond à aucune action délibérée de protection ou d'amélioration des performances du robot.
8.2 Directives pour l'évaluation des risques par les propriétaires
Boston Dynamics recommande aux propriétaires d'effectuer une évaluation des risques spécifique à leurs cas d'utilisation. Le diagramme suivant peut être utilisé comme ligne directrice pour prendre en compte les facteurs de risques.
Diagramme d'évaluation des risques par l'utilisateur
8.2.1 Évaluation des conditions environnementales
Les propriétaires doivent notamment évaluer les conditions environnementales ainsi que les propriétés de leurs sites et déterminer si leur cas d'utilisation peut entraîner des dangers supplémentaires.
Les dangers mécaniques suivants présentent un risque élevé :
● Écrasement dû à une perte de stabilité ou à une chute
● Impact suite à un contact frontal ou latéral
● Pincement dans les jambes ou entre les jambes et le corps de Spot
Afin de déterminer le niveau de risque des dangers supplémentaires/modifiés, les facteurs de risques suivants doivent être pris en compte :
● Gravité des dangers mécaniques
● Apparition des dangers mécaniques
8.2.2 Détermination de la gravité des risques mécaniques
Voici une liste non exhaustive de conditions pouvant représenter un niveau élevé de gravité dans un environnement différent de celui prévu ou dans un cas
d'utilisation spécifique :
● Tenez compte de l'effet combiné des impacts au niveau du bas des jambes et de la présence de points de trébuchement pouvant entraîner un autre danger (par exemple, perte d'équilibre).
● Tenez compte de l'effet combiné des contacts et des agencements variables du site, y compris sans toutefois s'y limiter des changements de trajectoire des éléments mobiles (véhicules, tapis roulants, convoyeurs, etc.) vers des objets, ainsi que des objets de taille variable.
● Tenez compte des propriétés matérielles des objets sur le site où des
contacts sont susceptibles de se produire, y compris sans toutefois s'y limiter des bords tranchants ou coupants, des extrémités pointues et des espaces présentant un risque de blocage avec des bords tranchants ou coupants.
● Tenez compte du sens d'un impact potentiel et de la partie du corps potentiellement touchée.
● Tenez compte du type, de la forme et des propriétés de toute pièce de fixation personnalisée utilisée.
8.2.3 Détermination de l'apparition des risques mécaniques
L'évaluation de l'apparition des dangers implique une évaluation des risques afin d'identifier les facteurs tels que la fréquence d'exposition aux dangers et la
probabilité de défaillance et d'erreur humaine.
Lors de l'évaluation des risques, tenez compte des facteurs suivants concernant l'apparition des dangers :
● Votre utilisation du robot présente-t-elle un danger plus de 4 fois par heure avec une durée d'exposition de plus de 1 minute ?
● Spot peut-il rencontrer un danger en dehors des opérations de routine planifiées ?
● Les conditions de déplacement ou d'autres facteurs augmentent-ils la durée d'exposition à des situations potentiellement dangereuses ?
● Spot est-il soumis à des perturbations électromagnétiques occasionnelles ou fréquentes propres à votre environnement ?
● La stabilité de toutes les surfaces de progression a-t-elle bien été vérifiée ? Reste-t-il des surfaces ou des plateformes mobiles ?
● Spot traversera-t-il des zones dans lesquelles une inclinaison ou un mouvement de flottement soudain peut se produire (tapis roulants actionnés, surfaces de chargement de véhicules, etc.) ?
● Spot risque-t-il de rebondir en progressant sur une surface flexible ?
● Spot traversera-t-il des passages étroits et/ou des angles morts ?
● Spot traversera-t-il des plateformes ouvertes, des objets ou des câbles pouvant le faire trébucher ou d'autres obstacles inconnus au moment de la programmation d'une mission de déplacement ?
● Des vapeurs dangereuses sont-elles occasionnellement ou régulièrement présentes dans votre environnement ?
● Des étincelles ou des flammes sont-elles occasionnellement ou régulièrement présentes dans votre environnement ?
● Des liquides, en particulier des lubrifiants ou des matières dangereuses, sont-ils occasionnellement et soudainement renversés sur le sol ?
9 DÉCLARATION DE CONFORMITÉ
9.1 Déclaration UE de conformité
Produits concernés par la Déclaration de conformité :
● Robot Spot (modèle : 02-040236-001)
Le robot Spot doit être utilisé uniquement avec les accessoires suivants :
● Alimentation Spot (modèle : 02-044200-001)
● Batterie Spot (modèle : 02-036845-001)
● Manette Spot (modèle : 03-000845-002)
Les produits répertoriés remplissent toutes les dispositions appropriées des directives suivantes :
● Directive 2006/42/CE relative aux machines et modifications (DM), limitée aux exigences essentielles de santé et de sécurité et aux exigences
supplémentaires de l'Annexe I : 1.1.2, 1.1.3, 1.1.5, 1.3.2, 1.3.6, 1.3.4, 1.3.7, 1.5.6, 3.5.1, 1.5.1, 1.5.2, 1.5.10, 1.5.11, 1.5.12, 1.7.1, 1.7.2, 1.7.3, 1.7.4. Les normes harmonisées utilisées pour la Présomption de conformité à la DM, comme décrit dans l'Art. 7(2) de la DM, sont les suivantes : EN ISO 12100:2010, EN 60204-1:2018 ;
● Directive 2014/30/UE relative à la compatibilité électromagnétique et
modifications (DCEM), limitée aux exigences essentielles de l'Annexe I : 1(a), 1(b). Les normes harmonisées utilisées pour la Présomption de conformité à la Directive EMCD, comme décrit dans l'Art. 13 de la Directive EMCD, sont les suivantes : EN 61000-6-4:2007/A1:2011, EN 61000-6-2:2005/AC:2005 ;
● Directive 2014/53/UE relative aux équipements radioélectriques et
modifications (RED), limitée aux exigences essentielles de l'Art. 3 : 1(a), 1(b), 2.
Les normes harmonisées utilisées pour la Présomption de conformité à la Directive RED, comme décrit dans l'Art. 16 de la Directive RED, sont les suivantes : ETSI EN 301 489-1 V2.2.1 (2019), ETSI EN 301 489-17 V3.2.2 (2019), EN 55032:2012.
Les normes techniques EN CEI 62133-2:2017, EN CEI 62368-1:2014 et EN CEI 60825- 1:2014/A11:2020 sont également utilisées pour les exigences de conception.
