STI TD de DYNAMIQUE – Robot NOKIA M5
CORRIGE :
1) Préciser les composantes de P ; effectuer l’application numérique.
g . mR
0 0 P
19620 0 0 P
2) On applique le Principe Fondamental de la Dynamique, au robot dans le repère galiléen (O0,
0 0 0;y ;z
x )
On prendra : = 0,15 m /s2
Exprimer l’équation de la résultante dynamique en projection sur (O0,x0 ) à l’aide de la modélisation. En déduire la valeur de Bx .
Bx = mR . = 2000 x 0,15 = 300 N
3) Cette étude sert à déterminer le couple nécessaire en sortie de réducteur.
a) Exprimer le couple en D généré par de B019 .
0 m . N 36
0 B
0 300 12 , 0
0 0 B
DB B
M
Z 19
/ 0 19
/ 0
D
b) On applique le Principe Fondamental de la Dynamique à l'arbre de sortie (2) du motoréducteur (1) dans le repère galiléen (O0, x0;y0;z0 ). On considère une rotation suffisamment lente pour négliger le moment d’inertie de l’arbre de sortie (2) et du galet (19)
Cm – Cr = I . ’ = 0
c) En déduire l’expression du couple de sortie CS,12; Effectuer l’application numérique.
Cs = Cr = 36 N.m
Nom : Prénom : Note : 1
Galet (19) B
D
Z0 y0
Arbre de sortie (2)
