tubes de guidage

figure 1

figure 2

Unité de translation

verticale Unité de

stockage et de rotation

Outil d'inspection

Perche

Robot chenillé

Gaine flexible Doigts de

positionnement

Faisceau de câbles

Niveau A-0

Réaliser l'inspection de l'état d'usure des

tubes de guidage

présence énergies programme de commande

consignes opérateur

données de configuration

Tubes

Tubes inspectés DVD gravé avec imagerie d'usure Système ECLIPSE

DVD vierge

Énergie électrique

Système d’inspection pour tubes de guidage

Annexe 2

Banque PT - SIA 2009 0

1

___

aru

aru

G.A.U

300 H₀:= 0 H₁:= 500

X150

301 H₀:= 500 H₁:= 700

X150

302 H₀:= 700 H₁:= 1000

X150

303 H₀:= 1000 H₁:= 1350

X150

304 H₀:= 1350 H₁:= 1600

X150

305 H₀:= 1600 H₁:= 1950

X150

306 H₀:= 1950 H₁:= 2250

X150

307 H₀:= 2250 H₁:= 2600

ƒX140

G.H.

100

G.D.

[h > H₀+10]

[H₁w1000]+([h > H1–10]r[H₁‡1350])

*

200 Vitesse lente 210 Vitesse rapide

220 Vitesse lente 401

400

___

X401 + X10

ƒX130

402

403

410

X10

G.C.

___

X402 + X10

___

X403 + X10

X400rX401rX402rX403 + X10

1

G.M.M

20

cdf

secrmdp

___

deftrostr(manu +auto )

11

30

manu

_____

autormanurdcy

12 "mode manuel" 13 "mode automatique"

"mode secours"

"accrochage perche sur outil"

fin manu

___

(X410rdeft ) + fin auto fin secours

"choix du mode de fonctionnement"

*

10

50

fap

"choix mode manuel ou automatique"

deft

60

acq _deft

stop

70

reprise

40

fpo

"prise origine outil"

h := 0

13

G.M.A

[h = H₁]

110 "opération de mesure"

fmes

120

fdes

_________

[H₁= 2600]

[H₁= 2600]

frot

130 "descente outil"

140 "rotation outil"

100 "déplacement outil"

*

X301+X302+X303+X304+X305+X306+X307

150

h := 0

tête d'accrochage

tige de commande

3 griffes d'accrochage réparties à 120°

figure 4 perche

reliée à la commande pneumatique ou manuelle

tige de commande

ressort de commande

pièce insérée dans le corps de l'outil d'inspection permettant l'accrochage des griffes

griffe d'accrochage

figure 3

Système d’inspection pour tubes de guidage

Annexe 4

Banque PT - SIA 2009

IA = dx + y y

= x , x = y , y z = z

3 3

1 3 1 3

3 1

HEH E E

E E E E

E E

C

y₁

x

₁

y

₃

A H

I y

₁

x

₃

β 1

Tête d'accrochage

2

Tige de commande

3

Griffe d'accrochage

figure 5

y

₃

A H

I y

₁

x

₁

x

₃

1

2

3 J

K

figure 6 figure 7

x

₁

y

₃

A H

I y

₁

x

₃

β 1

Tête d'accrochage

2

Tige de commande

3

Griffe d'accrochage

Rotation de la griffe 3 / translation de la tige 2

-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0

0 2 4 6 8 10

translation N en mm

rotationC en degrés

figure 8 C

N

A

I

x₁ 1

2

J 3

JA = d’x’ + y’y’

’ = x , x’ = y , y’

z’ = z

3

1 3 1 3

3 1

H EH E E

E E E E

E E

3

C

x'

₃

y'

₃

β β'

A m p l i t u d e d u d é p l a c e m e n t

figure 9

Action exercée par le palan via l'outil d'inspection

Gaine

(partie verticale fixée à l'outil d'inspection)

Moteur Socle

Galet moteur Balancier

Galet de renvoi Galet presseur

Gaine

(partie basse en fond de piscine)

Structure mécano-soudée

Galet de renvoi Balancier Galet presseur Gaine Galet moteur

Moteur

figure 10

Vue de l'ensemble sans la gaine une partie de la structure

mécano-soudée enlevée

Axe de rotation du balancier

Tige solidaire du balancier Balancier

Ressort exerçant

l'effort presseur

Système d’inspection pour tubes de guidage

Annexe 6

Banque PT - SIA 2009

Principales dimensions a = 100 mm

r = 80 mm d = 200 mm

Caractéristiques ressort R raideur : k = 600 N / m

longueur à vide : ℓ

₀

= 50 mm

longueur à l'équilibre : ℓ

_éq.

= 150 mm

Caractéristiques de la gaine Section : S = 120 mm2

Module de Young : E = 4500 MPa Longueur (mm) : 400 < L < 3000

figure 14

figure 12 r

r

G

₂

O G

₃

I

J

ℓ

_éq

z

₀

x

₀

y

₀

a a

d 2

0

3 1

0

gaine

galet de renvoi

socle solidaire

du robot galet

presseur balancier galet moteur 4

H

figure 11

G

₂

O

G

₃

I

J

ℓ

z

₀

x

₀

y

₀

y

₁

x

₁

2

0

3 1

θ (t) 0

C r

E

ressort R

L

S

V V - Δv

2

3

1

z0

x1

y1

Dimensions et masses

1

b 300 mm c 60 mm h 20 mm m 1 8 kg

2

a 110 mm r 80 mm h 50 mm m 900 g

figure 14

x1

y1

z0

z0

x1

y1

a a

r r

b

c

h2

O

O G2

G2 G3

G3

h1

Moteur Réducteur

Crochet

Tambours d'enroulement Câble

Perche

Outil

figure 15

figure 13

figure 16

-30 -25 -20 -15 -10 -5 0

-180 -165 -150 -135 -120 -105 -90

A

_dB

φ °

Système d’inspection pour tubes de guidage

Annexe 8

Banque PT - SIA 2009 -140,00

-120,00 -100,00 -80,00 -60,00 -40,00 -20,00 0,00 20,00 40,00 60,00

0,01 0,10 1,00 10,00 100,00

figure 17 A

_dB

ω

-230,00 -180,00 -130,00 -80,00 -30,00 20,00

φ °

ω Diagrammes de Bode

fonction W(p)