PBCIN-2 MODÉLISER ET REPRÉSENTER UN MÉCANISME.
C LASSE DE PROBLÈMES CIN-2
P RÉVOIR ET VÉRIFIER LES PERFORMANCES CINÉMATIQUES DES SYSTÈMES
MODÉLISER ET REPRÉSENTER UN MÉCANISME.
1 Présentation
La maquette MaxPID est extraite d’un robot cueilleur de fruits. Elle reproduit la chaîne fonctionnelle de mise en mouvement de " l’épaule
" du bras du robot. Le système est piloté par un ordinateur qui permet d’envoyer des consignes de déplacement.
OBJECTIF : Analyser la structure et le fonctionnement du mécanisme et le modéliser en donnant son schéma cinématique.
2 Mise en service de la maquette
Sur la façade de la maquette, vérifier que l’interrupteur " mesure " est fermé et que le bouton " coup de poing " n’est pas enfoncé. Basculer le bouton de mise sous tension sur la face gauche.
Lancer le programme : " maxpid " . Cliquer sur " continuer " puis sur " consigne de position ". Afficher la valeur de la position angulaire désirée et cliquer sur " échelon de position ". Observer le comportement du système. Recommencer si nécessaire.
Quitter le logiciel. Éteindre la maquette.
3 Identification des composants
A partir du plan fourni et de la partie du mécanisme démontée retrouver le numéro de chacun des composants et donner sa fonction. Utiliser le tableau fourni en dernière page.
4 Schéma cinématique du vérin
Donner les schémas cinématiques plan et spatial de la maquette. On reproduira les esquisses ci-dessous.
REMARQUE:: le logiciel associé à la maquette montre ces schémas, on s’efforcera de ne pas l’utiliser.
Représentation spatiale (bras à 90◦) Représentation plane (bras à 30◦)
CIN-2 - LYCÉECARNOT(DIJON) Enoncé 1/2 Support : Maxpid
PBCIN-2 MODÉLISER ET REPRÉSENTER UN MÉCANISME.
5 Dessin du palier moteur en DAO
Dessiner le support moteur avec le logiciel Inventor.
6 Tableau des composants
Nom N◦ Fonction
Moteur 4 Entraîner la vis en rotation.
Support-moteur 3 Assurer la liaison pivot de l’ensemble moteur-vis / bâti.
Bride de fixation moteur 5 Assembler le moteur avec le support-moteur.
Coussinet de support-moteur 17 Faciliter la rotation du moteur par rapport au bâti.
Chapeau de support-moteur 2 Immobiliser le roulement dans le palier-moteur Génératrice tachymétrique 20 Relever la vitesse de rotation du moteur.
Vis à billes 1 Transformer la rotation du moteur en translation du support d’écrou pour bascu- ler le bras.
Écrou à billes 16
Manchon d’accouplement 6 Lier l’arbre moteur et la vis.
Roulement à deux rangées de
billes à contact oblique 9 Guider en rotation la vis.
Ecrou de roulement 7 Arrêter le roulement.
Rondelle plate 8 Assurer la portée de l’écrou sur le roulement.
Douille de roulement 10 Adapter le diamètre du roulement à celui de la vis.
Support d’écrou 15 Assurer l’articulation de l’écrou par rapport au bras.
Coussinet de support d’écrou 18 Faciliter la rotation de l’écrou par rapport au bras.
Bouton 11 Manœvrer la vis manuellement.
Vis F HC de bouton 12 Fixer le bouton 11 sur la vis.
Vis d’assemblage 14 Assembler le flasque du moteur avec le support de moteur
CIN-2 - LYCÉECARNOT(DIJON) Enoncé 2/2 Support : Maxpid
