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Analyse Comparative des Manipulateurs 3R à Axes Orthogonaux

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Academic year: 2021

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Figure 1. Famille de manipulateurs  étudiée  4 Postures 2 Postures ρ (m) θ2 (degré) θ3 (degré) Z(m) d2 = 1, d3 = 2, d4 = 1,5, r2 = 1S1S2WS2WS1Aspect A1Aspect A2
Figure 3. Les 4 surfaces de séparations et les 5 domaines dans une section (d 3 , d 4 )  pour r 2  = 1
Figure 4. Les 7 surfaces de séparations et les 9 topologies d’espace de travail dans  une section (d 3 , d 4 ) pour r 2  = 1
Figure 5. Arbre de classification en 9 topologies d’espace de travail
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