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Augmentation de performance des doigts sous-actionnés par actionnement multiple

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Academic year: 2021

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Figure 1.1 Prise englobante et prise de pincée
Figure 1.3 Fermeture d’un doigt à 2 DDL sur un objet, tirée de Birglen et Gosselin (2006)
Figure 1.4 Système linéaire sous-actionné à trois DDL, tirée de Balasubramanian et Dollar (2011)
Figure 2.2 Exemple de doigts entraînés par un mécanisme de transmission à membrures rigides, tirée de Gosselin et Laliberté (2010)
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Aspects méthodologiques Données supplémentaires sur les performances des géométries optimisées DISCUSSION GÉNÉRALE CONCLUSION

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