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Asservissement visuel direct d'une sonde échographique

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Academic year: 2021

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Fig. 1 – (a) Le fantˆome abdominal et le bras robo- robo-tique `a 6 ddl. (b) Une cam´era externe est utilis´ee pour valider le succ`es de la tˆache de suivi en estimant la pose relative de la sonde et du fantˆome.
Fig. 2 – Coupe US avant (a) et apr`es (b) la tˆache de suivi. Malgr´e les mouvements importants appliqu´es au fantˆome en translation (c) et rotation (d), la pose  re-lative de la sonde dans le rep`ere objet (e, f) et l’erreur visuelle (g) varient peu

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